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公开(公告)号：CN107962017B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710954710.1
申请日：2017-10-13
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东建筑大学 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，双枪包括安装在主冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪和安装在辅冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪，该方法包括：对绝缘子进行标定，并且以主冲变电站带电水冲洗机器人的基坐标作为主坐标系，将辅冲变电站带电水冲洗机器人的坐标转换到主坐标系的坐标系下；根据对绝缘子的标定结果，选择一冲一回或一冲多回的冲洗方式利用双枪对绝缘子进行冲洗，而且在冲洗过程中，主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人之间相互等待，通过设置等待时段避免作业过程中的累积误差。
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公开(公告)号：CN108436884B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号：CN107971266B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710437414.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。
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公开(公告)号：CN107962016B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号：CN107962589B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN107962015B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实时检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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公开(公告)号：CN118015536A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410077446.8
申请日：2024-01-18
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及图像处理技术领域，具体提供了一种输电线路监控图像量化识别方法及系统，所述方法包括：获取监控图像和设备参数；根据卷积算法对监控图像进行识别，生成识别图像；将识别图像输入至单目深度估计模型，生成深度信息；对深度信息进行几何解析，生成相对高度信息；根据输电线路杆塔间距和安全距离从深度信息中获取深度阈值；根据线路高程值、弧垂限值、安全距离和相对高度信息生成高度范围；根据深度阈值和高度范围生成掩膜图像；将识别图像和掩膜图像进行与操作，生成识别结果；根据识别结果将识别图像推送至显示终端。通过对识别图像和掩膜图像进行与操作可以直接判断当前监控图像是否构成安全隐患，避免了出现误报的情况。
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公开(公告)号：CN110992263A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911183719.2
申请日：2019-11-27
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种图像拼接方法及系统，包括：提取待拼接图像的特征点，对特征进行描述，得到粗匹配的特征点；在粗匹配点集相邻的像素区域中统计符合匹配关系的特征点数量，通过计算特征邻域分数，剔除错误的匹配点；根据精确匹配的特征点计算待拼接图像的单应性变换矩阵；通过加权平滑算法，实现图像无缝拼接。本发明有益效果：在特征精匹配速度和配准精度上得到较大的提升，合成的图像无明显的几何错位和模糊问题，重叠区域的边缘过渡良好。
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公开(公告)号：CN110648319A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910886654.1
申请日：2019-09-19
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种基于双相机的设备图像采集诊断系统及方法,包括可变焦相机、不可变焦相机、前端处理模块、标准电源接口和标准通信接口，其中：不可变焦相机被配置为进行一次图像采集，所述可变焦相机被配置为进行二次识别图像采集，所述前端处理模块被配置为利用卷积神经网络对采集图像的实时识别与诊断分析，所述标准电源接口和标准通信接口，可通过多款设备为系统供电并与通信。本公开能够实现设备缺陷的前端实时识别，并通过两个相机同时动作，完成设备缺陷的采集和诊断，避免单相机多步骤完成不同功能，打破行业内的使用单相机既分析又采集的常规做法，极大的提高设备图像采集效率，同时适配多种设备。
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公开(公告)号：CN110688925A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910887482.X
申请日：2019-09-19
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了基于深度学习的级联目标识别方法及系统，获取巡检图像的待检测样本，对目标检测样本标记，并对样本数量进行扩充；融合图像增强数据的多特征进行多级深度学习检测算法，实现针对占比较大目标的显著设备检测，剔除复杂背景对检测算法的噪声干扰；融合图像增强数据的多特征进行多级深度学习算法检测，提高深度学习在小目标检测中的检测准确率，降低了图像质量对检测算法的影响。
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