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公开(公告)号：CN111762049A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010619322.X
申请日：2020-07-01
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC: B60L53/60 , B60L53/12 , B60L53/66 , B60L53/00 , G06K9/00 , G06T15/00 , G06Q30/02 , G06Q30/06 , G06Q10/04
Abstract: 本公开提供了一种共享电动汽车自感应动态控制方法及系统，实现了共享电动汽车的自动导航，提高了定位地图的精度和实时性，为用户提供了较大的便利性，并降低了共享电动汽车的运维成本。根据电动汽车与充电站的电力交易价格动态调整共享电动汽车的分时租赁价格，完善了共享电动汽车的分时租赁机制。本公开能够实现电动汽车的自动导航，使得共享电动汽车的分时租赁交易更完善，降低运维成本，推动共享电动汽车产业的发展。
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公开(公告)号：CN107962016B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号：CN107443355B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710660818.X
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于开关柜局部放电检测的机械臂及控制方法，利用依次连接的升降关节、滑动关节、肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节，所述腕部旋转关节通过柔性连接机构连接有局部放电检测传感器，所述滑动关节与升降关节轴线垂直布置，所述滑动关节与升降关节分别带动局部放电检测传感器对于开关柜的竖直和水平方向上的相对运动，通过肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节的旋转配合，实现在局部放电检测传感器与开关柜相对位置不变时，进一步调整检测点位置和局部放电检测传感器的姿态，实现精确检测。
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公开(公告)号：CN107553461B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710806760.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法，机器人包括多个并列分布的驱动臂，以及锁紧装置和控制箱，驱动臂下端设置有锁紧装置，锁紧装置固定于机器人控制箱上，控制箱位于机器人底部；驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于机械臂上，机械臂可绕旋转关节转动，且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上；锁紧装置与旋转关节位于一个平面上，控制旋转关节的卡合与释放。本发明通过地线无障碍通道与机器人的配合，能够提高机器人安全通过输电线障碍物的效率，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN107765712B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710806218.X
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统。其中，该方包括利用云台的任一自由度上的角度传感器模块来实时采集云台电机轴角度数据和传动机构输出轴角度数据；利用云台电机轴角度数据的采集值来估计传动机构输出轴角度数据，得到传动机构输出轴角度数据的估计值；所述传动机构输出轴角度数据的估计值为云台电机轴角度数据的采集值与角度数据比例系数相乘后再依次与稳态偏差和系统误差的累加值；将传动机构输出轴角度数据的估计值与传动机构输出轴角度数据的采集值进行融合，得到传动机构输出轴角度的精确估计值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107962589B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李超英 , 苏建军 , 李振杰 , 王彦良 , 许玮 , 慕世友 , 韩克存 , 李华东 , 陈晓红 , 李建祥 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 张岩 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN107962017B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710954710.1
申请日：2017-10-13
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东建筑大学 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，双枪包括安装在主冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪和安装在辅冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪，该方法包括：对绝缘子进行标定，并且以主冲变电站带电水冲洗机器人的基坐标作为主坐标系，将辅冲变电站带电水冲洗机器人的坐标转换到主坐标系的坐标系下；根据对绝缘子的标定结果，选择一冲一回或一冲多回的冲洗方式利用双枪对绝缘子进行冲洗，而且在冲洗过程中，主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人之间相互等待，通过设置等待时段避免作业过程中的累积误差。
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公开(公告)号：CN106532806B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201610917703.X
申请日：2016-10-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 韩统一 , 张凡华 , 李云亭 , 慕世友 , 李超英 , 傅孟潮 , 张华栋 , 张健 , 李建祥 , 赵金龙 , 黄德旭 , 杨晓 , 曹际娜 , 袁弘 , 刘海波 , 韩元凯
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车充换电站智能化换电控制方法及系统，采集待换电电动汽车的车辆与电池信息通过Zigbee设备终端以Zigbee无线技术传输至充换电站的信息接收器；将网络按照一定的协议转换成为WiFi无线通讯网络，最终将车辆及电池信息传输至站内的管理系统，然后将信息在PC端与手持终端同步显示；采集的车辆及电池信息经WiFi无线通过网关协调器转换为Zigbee无线网络传输至换电机器人控制器，控制器控制机器人进行换电操作，并将满电电池信息通过Zigbee无线通信传输给网关协调器，将通讯方式改成WiFi无线通讯方式传输回管理系统。
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公开(公告)号：CN106269658B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201610906964.1
申请日：2016-10-18
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子用装置、控制系统及机器人，包括沿着绝缘子周向方向布置的旋转机构，旋转机构与升降机构固定，旋转机构上可布置用于对绝缘子或者绝缘子串进行清洗的清洗机构和/或用于对绝缘子或者绝缘子串进行检测的检测仪器，清洗机构和/或检测仪器围绕绝缘子或者绝缘子串的周向在设定角度范围内旋转；本发明通过升降机构的设置，可带动旋转机构实现上下移动，进而既带动清洗机构和/或检测仪器的圆周运动，又可以实现轴向运动，拓宽了二者的工作范围，可实现对绝缘子、绝缘子串全方位的清洗，有效保证了清洗效果；保证了检测的全面性。
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公开(公告)号：CN107962015B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
Abstract: 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实时检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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