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公开(公告)号：CN114859972B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210511115.1
申请日：2022-05-11
Applicant: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 南昌大学 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 广州优飞信息科技有限公司 , 浙江大立科技股份有限公司 , 北京御航智能科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司
Inventor： 李帆 , 徐波 , 廖昊爽 , 邱志斌 , 彭亮 , 胡成博 , 张贵峰 , 曹凤香 , 芦竹茂 , 杨祎 , 路永玲 , 熊勇良 , 陈红强 , 高小伟 , 谭启昀 , 张巍 , 张志强
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种空中无人机与地面巡检机器人协同作业的巡检系统及方法，该系统包括地面巡检机器人、空中无人机、巡检主机和服务器，地面巡检机器人和空中无人机分别与巡检主机通讯连接，地面巡检机器人和空中无人机分别与服务器通讯连接。通过巡检主机对地面巡检机器人和空中无人机所收集到的数据处理，空中无人机与地面巡检机器人配合实现立体巡检，不存在巡检死角；同时，空中无人机又可以从空中协助地面巡检机器人适应各种复杂地形，跨越障碍物并自动寻找最短路径，无需人工大范围巡检，也无需人工操控地面巡检机器人巡检，极大的提升巡检效率，保证电网的稳定运行的效果。
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公开(公告)号：CN118397189B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410628271.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司
Abstract: 本发明涉及电力设备技术领域，具体涉及一种多视角感知的稀疏三维模型构建方法及系统，方法包括采集目标图像数据，并提取所述目标图像数据中的时间信息、坐标信息和高程信息；将提取到的所述目标图像数据基于所述坐标点信息和所述高程信息，进行区域划分，得到全局图像集和多个包围盒；处理单个包围盒内图像数据的配准；处理邻域包围盒之间的匹配，并将邻域包围盒进行拼接，得到初始稀疏三维模型；对得到的所述初始稀疏三维模型进行优化，得到多视角感知的稀疏三维模型。本发明可以依托目前大量存在和正在产生的可见光图像构建初始稀疏模型，可见光图像可以通过固定和移动采集装置获取，而且不限于同类型采集装置。
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公开(公告)号：CN114859972A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210511115.1
申请日：2022-05-11
Applicant: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 南昌大学 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 广州优飞信息科技有限公司 , 浙江大立科技股份有限公司 , 北京御航智能科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司
Inventor： 李帆 , 徐波 , 廖昊爽 , 邱志斌 , 彭亮 , 胡成博 , 张贵峰 , 曹凤香 , 芦竹茂 , 杨祎 , 路永玲 , 熊勇良 , 陈红强 , 高小伟 , 谭启昀 , 张巍 , 张志强
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种空中无人机与地面巡检机器人协同作业的巡检系统及方法，该系统包括地面巡检机器人、空中无人机、巡检主机和服务器，地面巡检机器人和空中无人机分别与巡检主机通讯连接，地面巡检机器人和空中无人机分别与服务器通讯连接。通过巡检主机对地面巡检机器人和空中无人机所收集到的数据处理，空中无人机与地面巡检机器人配合实现立体巡检，不存在巡检死角；同时，空中无人机又可以从空中协助地面巡检机器人适应各种复杂地形，跨越障碍物并自动寻找最短路径，无需人工大范围巡检，也无需人工操控地面巡检机器人巡检，极大的提升巡检效率，保证电网的稳定运行的效果。
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公开(公告)号：CN118397189A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410628271.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司
Abstract: 本发明涉及电力设备技术领域，具体涉及一种多视角感知的稀疏三维模型构建方法及系统，方法包括采集目标图像数据，并提取所述目标图像数据中的时间信息、坐标信息和高程信息；将提取到的所述目标图像数据基于所述坐标点信息和所述高程信息，进行区域划分，得到全局图像集和多个包围盒；处理单个包围盒内图像数据的配准；处理邻域包围盒之间的匹配，并将邻域包围盒进行拼接，得到初始稀疏三维模型；对得到的所述初始稀疏三维模型进行优化，得到多视角感知的稀疏三维模型。本发明可以依托目前大量存在和正在产生的可见光图像构建初始稀疏模型，可见光图像可以通过固定和移动采集装置获取，而且不限于同类型采集装置。
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公开(公告)号：CN119788973A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411839620.4
申请日：2024-12-13
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司
IPC: H04N23/81 , H02J13/00 , G01R31/00 , G01B11/06 , G06V20/52 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T17/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人图像采集方法及系统，本发明涉及电力巡检机器人图像采集技术领域，包括灰尘视觉采集模块、灰尘识别处理模块、灰尘监测分析模块和除尘执行模块。灰尘视觉采集模块用于获取灰尘数据和巡检图像数据；灰尘识别处理模块分为将离散灰尘Z轴切片图像及其分布位置整合成灰尘三维模型的灰尘三维模型构建单元、从灰尘三维模型中提取灰尘厚度的灰尘特征提取单元、获取不同灰尘厚度对应巡检图像影响结果与构建灰尘识别调度模型的灰尘模型构建单元；灰尘监测分析模块，分析灰尘厚度数据，评估巡检机器人图像采集的调度指数，将分析结果传输至除尘执行模块；除尘执行模块，接收巡检机器人调度指数结果并执行相应操作进行应对。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119690079A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411839930.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人集中监控系统及方法，本发明涉及巡检机器人监控技术领域。该系统的构成包括巡检机器人感知模块、巡检机器人数据处理模块、巡检机器人智能评估模块和巡检机器人执行模块。巡检机器人感知模块，用于获取巡检机器人数据及其运行环境数据；巡检机器人数据处理模块分为绘制光照强度对比曲线图的光照强度处理单元、构建矿区地面三维网格模型的地面三维网格模型构建单元和绘制电量曲线图和构建矿区耗电量监测模型的电量处理单元；巡检机器人智能评估模块，分析光照强度对比曲线图、矿区地面三维网格模型和巡检机器人电量，评估巡检机器人运行过程的异常情况；巡检机器人执行模块，针对评估的异常情况，采取相应的应对措施。
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公开(公告)号：CN119690078A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411839835.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人及其巡检方法，本发明涉及机器人技术领域，包括远程控制中心，其通信连接有环境感知与建图模块、智能移动与避障控制模块、智能分析与用户互动模块；环境感知与建图模块集成激光雷达、超声波传感器和RGB‑D相机，实现多维度环境数据采集；智能移动与避障控制模块采用SLAM算法定位建图，RRT算法规划路径，CNN算法识别障碍物，并通过PID控制器和运动学模型调整运动，实现智能避障；智能分析与用户互动模块利用边缘计算减少延迟，提供实时数据处理和图形化用户界面，展示机器人状态和操作指南。整体而言，本发明通过集成多种传感器和先进算法，实现了高效、智能的巡检作业，提升了巡检效率和安全性。
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公开(公告)号：CN119690077A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411839733.4
申请日：2024-12-13
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人的避障方法及系统，本发明涉及电力巡检机器人避障技术领域，包括冰况采集模块、结冰预测处理模块、结冰风险评估模块和避障执行模块，冰况采集模块，用于获取避障环境结冰数据；结冰预测处理模块分为结冰数据处理单元、结冰特征提取单元和结冰模型构建单元，结冰数据处理单元用于将回波时间转换成冰层厚度数据和将冰锥表面三维点云数据转换成冰锥三维模型；结冰特征提取单元用于提取冰锥长度数据；结冰模型构建单元用于获取不同冰层和冰锥分别对应的避障结果，构建冰层避障模型和冰锥避障模型；结冰风险评估模块，分析冰层厚度数据与冰锥长度数据；避障执行模块，接收分析结果并执行相应操作。
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公开(公告)号：CN118769273B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411224958.9
申请日：2024-09-03
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 广东珺桦能源科技有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明属于变电站巡检领域，具体的说是一种变电站巡检机器人，包括车体，所述车体上端设置有检测探头，所述车体前后两侧左右两端均设置有车轮，所述车体前侧设置有防止地面上的金属件将车轮扎破的交替收集式磁吸机构；所述交替收集式磁吸机构包括固定连接于车体前端左右两侧的安装臂，所述安装臂前侧下端通过齿轮轴转动设置有转动环，本发明实现了利用交替收集式磁吸机构，可对车轮前方出现的金属件进行吸附并集中收集，避免了车轮被金属件扎破的情况，保证了车体的正常行进，并且，多个电磁铁交替进行吸附工作，并依次进行吸附和将金属件放下两个动作，避免了单个电磁铁沾附较多的金属件，导致出现后续吸附效果不佳的情况。
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公开(公告)号：CN117114657A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311371006.5
申请日：2023-10-23
Applicant: 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明属于电力巡检信息处理技术领域，具体涉及一种基于电力设备巡检知识图谱的故障信息预警系统及方法。该系统通过知识图谱构建模块从电力设备语料库中抽取电力设备的相关语料并构建电力设备巡检知识图谱；基于迭代表征增强图卷积神经网络的信息传播模块利用构建完成的电力设备巡检知识图谱，结合迭代表征增强图卷积神经网络，使得电力设备的故障信息可以在不同设备之间进行传播；所述预警信息识别模块对传播后的信息进行故障判断，并进行预警。本发明使预警信息可以在不同电力设备节点之间传播，在较少的电力设备样例中进行准确的判断。
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