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公开(公告)号:CN107962016B
公开(公告)日:2020-07-03
申请号:CN201710442849.8
申请日:2017-06-13
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要: 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法,用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息,将该信息作为主要伺服定位数据,利用视觉传感器采集的数据,与激光数据进行融合,作为伺服定位的辅助手段,实现水枪关节的准确伺服定位,同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度,依此角度信息,对伺服定位指令进行修正,驱动水枪运动,瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测,能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位,进而自调整,实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号:CN105974243B
公开(公告)日:2020-02-14
申请号:CN201610497185.0
申请日:2016-06-29
申请人: 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号: G01R31/00 , G01R31/388
摘要: 本发明公开了一种应用于现场的供电及充电设备的检测系统及方法,所述检测系统为集成式,分为多个区域,具体包括:电源设备区、供电测试设备区、设备控制及数据采集区、测试面板区及负载放置区;其中,电源设备区用于实现对系统检测时的稳定供电,供电测试设备区,用于实现对被测供电设备的信号采集并传输至设备控制及数据采集区,设备控制及数据采集区实现对被测供电设备的充放电控制并实时记录被测供电设备的测试数据;设备安装在集装箱中,户外工作时,可有效避免受到环境状况的影响,保证测试工作进度。
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公开(公告)号:CN108436884B
公开(公告)日:2020-09-25
申请号:CN201810587276.2
申请日:2018-06-08
申请人: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统,从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原,本发明通过融合各传感器数据,记录机器人状态,通过与初始位置的比较,完成状态复位。同时,通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据,实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号:CN107971266B
公开(公告)日:2020-05-08
申请号:CN201710437414.4
申请日:2017-06-09
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法,包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置,所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪,所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连,通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度,保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合,实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗,保证了清洗的快速与效果,有利于电网设备的安全运行。
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公开(公告)号:CN107994573B
公开(公告)日:2020-02-11
申请号:CN201711287515.4
申请日:2017-12-07
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种多端柔性直流输电系统多目标优化设计方法,包括:搭建多端柔性直流输电系统模型;启动多端柔性直流输电系统模型仿真;实时检测多端柔性直流输电系统各子模块的直流电容电压;实时监测多端柔性直流输电系统各桥臂电流的方向作为电容充电放电的判断依据;计算每个开关周期第i端VSC的第j个桥臂所需要开通的子模块数量mij,通过待优化参数修正电容电压;确定子模块的投入切除状态并下发到控制系统,建立稳定运行期间电压波动目标函数和开关次数目标函数;采用多目标遗传算法求解优化变量的最优解集。本发明同时满足较好的电压平衡效果和较低的开关频率,使两者都能较好地达到要求,而且计算效率更高,尤其适用于多端柔性直流输电的场合。
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公开(公告)号:CN107962589B
公开(公告)日:2020-07-28
申请号:CN201710432671.9
申请日:2017-06-09
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号: B25J19/00
摘要: 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统,包括控制系统和传感器组,所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度,控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数,对绝缘子进行标定,结合机器人本身的倾斜角度,对标定结果进行修正,确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态,对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制,使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号:CN107962015B
公开(公告)日:2020-02-11
申请号:CN201710432737.4
申请日:2017-06-09
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要: 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法,作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检,当判断需要进行冲洗时,采集作业现场绝缘子串的实际位置信息,将该信息作为主要伺服定位数据,将视觉图像数据与激光数据进行融合,作为伺服定位的辅助手段,实现水枪关节的准确伺服定位,进行冲洗,冲洗过程中实时检测水枪的工作状态,维持安全冲洗,继而对绝缘子串的污秽程度进行监测,判断是否需要继续冲洗,直到冲洗干净。
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公开(公告)号:CN107443355B
公开(公告)日:2020-02-14
申请号:CN201710660818.X
申请日:2017-08-04
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种用于开关柜局部放电检测的机械臂及控制方法,利用依次连接的升降关节、滑动关节、肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节,所述腕部旋转关节通过柔性连接机构连接有局部放电检测传感器,所述滑动关节与升降关节轴线垂直布置,所述滑动关节与升降关节分别带动局部放电检测传感器对于开关柜的竖直和水平方向上的相对运动,通过肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节的旋转配合,实现在局部放电检测传感器与开关柜相对位置不变时,进一步调整检测点位置和局部放电检测传感器的姿态,实现精确检测。
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公开(公告)号:CN107553461B
公开(公告)日:2019-11-15
申请号:CN201710806760.5
申请日:2017-09-08
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法,机器人包括多个并列分布的驱动臂,以及锁紧装置和控制箱,驱动臂下端设置有锁紧装置,锁紧装置固定于机器人控制箱上,控制箱位于机器人底部;驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节,驱动轮和从动轮布设于机械臂上,机械臂可绕旋转关节转动,且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上;锁紧装置与旋转关节位于一个平面上,控制旋转关节的卡合与释放。本发明通过地线无障碍通道与机器人的配合,能够提高机器人安全通过输电线障碍物的效率,提高巡检效率。
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公开(公告)号:CN109523087B
公开(公告)日:2020-09-25
申请号:CN201811436843.0
申请日:2018-11-28
申请人: 国网山东省电力公司德州供电公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种基于深度学习的电动汽车快充站储能监测系统及方法。本发明利用深度学习算法构建一套电动汽车快充站储能监测系统,提供一种基于深度学习的储能监测综合评判方法,对大数据进行特征学习,高效精确计算处理并得到计算结果,解决了快充站内数据监测点多、数据量大、人工处理和评判难度高且效率低的问题。
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