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公开(公告)号：CN110086825B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910383896.9
申请日：2019-05-08
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H04L29/06
摘要： 本发明公开了一种无人机电力巡检数据安全传输系统，包括文件交换模块、巡检服务器、第一转发服务器、内网服务器、第二转发服务器；内网服务器将巡检任务和查询数据经由第二转发服务器发送至第一转发服务器、以及从第二转发服务器上下载巡检数据；巡检服务器将巡检数据经由第一转发服务器发送至第二转发服务器，以及从第一转发服务器上下载巡检任务和查询数据。本发明解决大量巡检设备接入网络系统的问题，通过白名单系统对设备间的通信进行严格权限控制和数据管理，利用文件安检模块对文件交换过程进行快速的安全检测及管控，保证数据合法性和有效性；配合使用数种动态安全策略进一步提高整个数据传输过程的安全性。
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公开(公告)号：CN110086825A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910383896.9
申请日：2019-05-08
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H04L29/06
摘要： 本发明公开了一种无人机电力巡检数据安全传输系统，包括文件交换模块、巡检服务器、第一转发服务器、内网服务器、第二转发服务器；内网服务器将巡检任务和查询数据经由第二转发服务器发送至第一转发服务器、以及从第二转发服务器上下载巡检数据；巡检服务器将巡检数据经由第一转发服务器发送至第二转发服务器，以及从第一转发服务器上下载巡检任务和查询数据。本发明解决大量巡检设备接入网络系统的问题，通过白名单系统对设备间的通信进行严格权限控制和数据管理，利用文件安检模块对文件交换过程进行快速的安全检测及管控，保证数据合法性和有效性；配合使用数种动态安全策略进一步提高整个数据传输过程的安全性。
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公开(公告)号：CN110011223B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910375597.0
申请日：2019-05-07
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法，包括：S1：获取巡检任务，将待巡检的区域输电线路划分成若干个巡检区域，每个巡检区域分配一架无人机；S2：针对每个巡检区域，结合每个巡检区域的输电线路的坐标信息和海拔高度，生成互不干扰的若干条巡检路线，将生成的巡检路线一一对应地导入无人机；S3：驱使无人机起飞，并且按照导入的与之对应的巡检路线执行本次巡检任务。本发明能够同时采用多架无人机对区域输电线路并行执行巡塔和拍照，使多架无人机以基本并行的效率完成各自所分配的巡检任务，在完成任务后集中回收无人机，大幅减少人工干预操作，减少失误率，节约巡检时间，有效提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN110011223A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910375597.0
申请日：2019-05-07
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法，包括：S1：获取巡检任务，将待巡检的区域输电线路划分成若干个巡检区域，每个巡检区域分配一架无人机；S2：针对每个巡检区域，结合每个巡检区域的输电线路的坐标信息和海拔高度，生成互不干扰的若干条巡检路线，将生成的巡检路线一一对应地导入无人机；S3：驱使无人机起飞，并且按照导入的与之对应的巡检路线执行本次巡检任务。本发明能够同时采用多架无人机对区域输电线路并行执行巡塔和拍照，使多架无人机以基本并行的效率完成各自所分配的巡检任务，在完成任务后集中回收无人机，大幅减少人工干预操作，减少失误率，节约巡检时间，有效提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN110103800B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910364736.X
申请日：2019-04-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适于输电线路的无人机智能巡检作业车，包括改装车体、车载空调、无人机管理系统、无人机自主精细化巡塔地面站、计算机管控系统、网络系统、环境检测装置、电源系统。本发明提及的智能巡检作业车具备自动协调多架无人机自主精准降落、巡检任务接受管理、自主精细化巡检、多机多任务调度以及数据上传等功能。计算机管控系统能够自动将任务加载至无人机，自主安排多架无人机执行任务；无人机巡检完毕后，通过无线传输功能自动将数据上传至计算机管控系统。作业全程几乎无需人工干预，提高巡检效率和质量，规范无人机作业流程。
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公开(公告)号：CN110103800A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910364736.X
申请日：2019-04-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适于输电线路的无人机智能巡检作业车，包括改装车体、车载空调、无人机管理系统、无人机自主精细化巡塔地面站、计算机管控系统、网络系统、环境检测装置、电源系统。本发明提及的智能巡检作业车具备自动协调多架无人机自主精准降落、巡检任务接受管理、自主精细化巡检、多机多任务调度以及数据上传等功能。计算机管控系统能够自动将任务加载至无人机，自主安排多架无人机执行任务；无人机巡检完毕后，通过无线传输功能自动将数据上传至计算机管控系统。作业全程几乎无需人工干预，提高巡检效率和质量，规范无人机作业流程。
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公开(公告)号：CN111008959A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911154105.1
申请日：2019-11-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京御航智能科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明提供了基于航拍图像的均压环缺陷检测方法、装置、介质和设备，所述方法包括：对航拍图像进行标注，对标注后的图像数据进行分类存储，建立均压环的缺陷数据集，所述缺陷数据集包括训练集和测试集；利用所述训练集中的图像数据进行神经网络训练以生成训练模型；使用所述测试集对所述训练模型进行评估，当评估的精度结果达到要求后，利用训练模型对巡检输电线路的航拍图像进行均压环缺陷的检测。本发明的方法应用数据增强，在线困难样本挖掘，缓和非极大值抑制算法、AdaGrad自适应梯度算法等方法对Faster R-CNN网络进行改进。本发明还选用ResNet-152替代原Faster R-CNN的VGG16特征提取网络来提升均压环的缺陷识别率。本发明的方法可适应多种类型输电线路的均压环故障检测。
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公开(公告)号：CN109992006A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910466189.6
申请日：2019-05-31
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种电力巡检无人机的精准回收方法，包括：按照设定的周期拍摄降落平台的图像，对拍摄图像中的降落标识进行分析；结合识别出的降落标识、无人机的当前RTK坐标确定降落点的RTK坐标；对降落点的RTK坐标进行修正，通过计算无人机的当前RTK坐标与修正后的降落点的RTK坐标之间的位置偏差、以及无人机的机头方向与降落标识的方向之间的角度偏差，调整无人机降落飞行路线，控制无人机降落在降落点上。本发明将视觉导航及RTK差分定位技术相结合，保证了无人机回收的精度，在视觉导航无效的情况下利用差分定位技术，根据无人机的当前RTK坐标和降落点的RTK坐标的位置偏差，引导无人机快速、准确降落至降落点，提高了无人机回收的速度、精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN101619859B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910184471.1
申请日：2009-08-17
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
CPC分类号： Y02E20/348
摘要： 本发明公开了一种锅炉煤粉分层燃烧在线优化控制系统，包括气体采样系统、数据处理系统，所述气体采样系统包括烟气取样探头和烟气成分连续监测系统，其特征在于：所述烟气取样探头包括位于A空预器出口的第一烟气取样探头、位于B空预器出口的第二烟气取样探头和位于炉膛的第三烟气取样探头，所述数据处理系统包括与烟气成分连续监测系统相连接的设置分层燃烧在线优化计算模型的工控机，所述工控机和发电机组DCS数据经数据采集器相连接。本发明通过以上系统及方法利用支持向量机理论建立在线优化模型进行自动训练和寻优，获得燃烧优化工况参数指导运行，使锅炉保持良好的运行安全性，提高运行经济性，降低污染物排放浓度和总量。
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公开(公告)号：CN110827251B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201911043985.5
申请日：2019-10-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京御航智能科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明提供一种基于航拍图像的输电线路锁紧销缺陷检测方法，属于电力巡检技术领域,包括：标注航拍图像并对图像数据进行分类存储，建立锁紧销的缺陷数据集，包括训练集和测试集；使用训练集对应用ResNeXt‑101特征提取网络的Faster R‑CNN模型进行神经网络训练，还同时应用GN算法、DCNv2算法和FPN算法对特征提取的过程进行改进，生成训练模型；使用测试集对训练模型进行评估，训练模型达到精度要求后，对巡检输电线路的航拍图像进行锁紧销缺陷的检测。本公开实现了无人机对输电线路锁紧销缺陷的自动化巡视检测，可以适应多种类型及尺度的输电线路航拍图像锁紧销缺陷，使得巡视结果不受巡视人员技能水平和天气、地形等客观因素影响，比人工巡视更便捷，更安全，更高效。
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