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公开(公告)号：CN118444578A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410906470.8
申请日：2024-07-08
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于反向传播神经网络的自适应无人机控制方法及系统，包括：建立四旋翼无人机坐标系，并基于坐标系构建四旋翼无人机的动力学模型，包括位移动力学模型和姿态动力学模型；基于四旋翼无人机的位移动力学模型和姿态动力学模型，构建线性自抗扰控制器；构建反向传播神经网络，通过反向传播神经网络调节线性自抗扰控制器中线性扩展状态观测器的带宽增益值；设计质量变化自适应律，基于质量变化自适应律和扩张状态观测器构成的线性自抗扰控制器对四旋翼无人机进行自适应控制。本发明能够针对无人机不同的工作场景，对控制器参数进行实时调整，实现观测器带宽参数的自整定；既考虑了系统的内外扰动，又对负载质量变化具有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN118363396A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410406553.0
申请日：2024-04-07
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本发明提供了一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：构建四旋翼无人机的目标动力学模型；对于积分滑模引入输入控制量并构建四旋翼无人机的二阶积分滑模面；根据目标动力学模型和二阶积分滑模面，构建四旋翼无人机的多回路控制器；根据对四旋翼无人机的期望控制指令和多回路控制器，确定四旋翼无人机的控制输入量，并根据控制输入量对四旋翼无人机进行控制。利用该方法，使用积分滑模来增强反步控制的鲁棒性。当系统位于滑模面上时，通过等价控制方法，可以将匹配扰动的影响抵消，从而实现复杂环境下四旋翼无人机的快速平滑抵消扰动和轨迹追踪。
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公开(公告)号：CN118899793A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410823877.4
申请日：2024-06-25
申请人： 江苏安靠智电股份有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC分类号： H02G7/05 , H02G7/14 , H02G5/06 , F16L3/10 , F16L55/035
摘要： 本发明公开了一种抗振型GIL支架装置，具体涉及电力输电支撑技术领域，包括安装架、底座和母线管固定件，安装架上设置有光滑垫板，底座的底部设置有滑条，滑条与光滑垫板表面滑动配合，光滑垫板与安装架之间设置有减振板，母线管固定件与GIL母线管之间设置有管壁缓冲结构，且管壁缓冲结构转动设置在母线管固定件中。本发明通过在光滑垫板与安装架之间增加减振板，能够降低垂直方向振动，而在母线管固定件和GIL母线管之间设置管壁缓冲结构，可以增大抱紧摩擦力以及降低外界传递到GIL母线管上的振动，同时，在安装架上增加质量调谐阻尼器，可以降低水平方向的振动。
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公开(公告)号：CN118572449A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410823883.X
申请日：2024-06-25
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏安靠智电股份有限公司
IPC分类号： H01R13/631 , H01R13/502 , H01R11/11
摘要： 本发明公开了一种GIL与电力电缆直连单元，具体涉及电缆连接领域，GI L与电力电缆直连单元包括壳体，壳体正对的两端分别安装有直连组件一和直连组件二；直连组件一包括固定安装在壳体端部的G IS终端，G IS终端内侧连接有电力电缆，G IS终端位于壳体内部的一端固定安装有导体插接触座；直连组件二包括固定导体，固定导体的内部轴向滑动连接有活动导体，活动导体用于连接G IL，固定导体远离直连组件一的一端固定连接有轴头；壳体上安装有驱动组件，驱动组件用于驱动活动导体插入导体插接触座内部从而使G IL与电力电缆电连接。本发明通过将G IL与电力电缆采用封闭式气体绝缘结构连接，减少了套管终端、避雷器、终端平台等设施，大幅降低建设费用。
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公开(公告)号：CN118538487A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410789478.0
申请日：2024-06-19
申请人： 江苏安靠智电股份有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
摘要： 本发明涉及支柱绝缘子技术领域，尤其涉及一种带高压屏蔽的GIL支柱绝缘子,解决现有技术中存在的缺点，包括呈等边三角状设置的环氧树脂，所述环氧树脂的三角处均设置有端部接地嵌件，且环氧树脂的三条边缘处均贯穿设置有中心嵌件总成；所述中心嵌件总成包括嵌件主体与套设在嵌件主体中部的嵌件屏蔽件，所述嵌件主体与嵌件屏蔽件之间通过连接导柱固定连接，且嵌件主体与嵌件屏蔽件之间形成低电场区；通过在嵌件主体的外侧添设嵌件屏蔽件，嵌件屏蔽件采用薄壁金属制作，设有若干小孔，可以提升环氧树脂与嵌件屏蔽件的结合强度，有利于浇注时的应力释放。
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公开(公告)号：CN209946304U
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201920278166.8
申请日：2019-03-05
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本实用新型涉及检测技术领域，尤其涉及一种超声波遥测局放检测装置；所述检测装置包括：聚波器和连接于聚波器信号输出端的信号处理设备；所述聚波器包括聚波器本体和超声波传感器；所述聚波器本体呈喇叭形，所述超声波传感器设于聚波器本体内部中心；所述信号处理设备包括壳体和设于壳体内的信号处理系统；所述信号处理设备包括壳体和设于壳体内的信号处理系统；所述信号处理系统用于将超声波传感器检测的信号进行放大采集，所述信号处理系统包括供电单元、放大单元和信号采集单元；所述放大单元包括依次连接的前置放大电路、滤波电路和增益放大电路。本实用新型采用非接触式测量方式，线路无需断电，测量方便快捷，检测准确性高。
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