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公开(公告)号：CN115209379B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210972310.4
申请日：2022-08-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： H04W4/44 , H04L69/165 , H04L67/10 , G07C1/20 , G05D1/46
摘要： 基于5G智能网联无人机的电网云边协同巡检系统及方法，包括云端无人机智慧巡检系统和无人机；云端无人机智慧巡检系统有无人机空域管理模块、巡检任务模块、无人机远程控制模块，三者相互通信；巡检任务模块有巡检任务管理模块、巡检航迹最优规划模块、设备数字孪生数据库、巡检航迹库，各模块相互通信；无人机空域管理模块由申请人对巡检区域进行规划；无人机远程控制模块有北斗差分高精度位置服务模块、无人机巡检状态监控模块、无人机主控指令模块、数据智能分析模块、无人机集群设备状态模块、多无人机巡检任务协调模块，各模块相互通信；无人机上搭载有机载计算机、配备5G通信模块的CPE，且各器件相互通信；以此完成无人机智能化巡检。
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公开(公告)号：CN118657898A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411150983.7
申请日：2024-08-21
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06T17/00 , G06V10/52 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
摘要： 一种基于三维点云模型的电力杆塔部件自动提取方法。该方法包括，获取原始激光点云数据并进行数据预处理；将点云数据划分为体素格，对每个体素格内的点云分别进行随机采样，利用多尺度特征融合算法提取每个体素格内的点云特征；利用3D卷积模型对体素格内的点云数据的深层特征进行提取，将深层特征与用户输入的手工特征拼接形成综合特征向量，将综合特征向量输入分类网络，以对体素格进行分类；对分类后的体素格进行聚类，形成杆塔的点云区域，基于聚类结果和点云数据进行三维重建，提取杆塔的三维模型。本发明的方案提高了复杂环境下杆塔部件提取的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN118444578A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410906470.8
申请日：2024-07-08
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于反向传播神经网络的自适应无人机控制方法及系统，包括：建立四旋翼无人机坐标系，并基于坐标系构建四旋翼无人机的动力学模型，包括位移动力学模型和姿态动力学模型；基于四旋翼无人机的位移动力学模型和姿态动力学模型，构建线性自抗扰控制器；构建反向传播神经网络，通过反向传播神经网络调节线性自抗扰控制器中线性扩展状态观测器的带宽增益值；设计质量变化自适应律，基于质量变化自适应律和扩张状态观测器构成的线性自抗扰控制器对四旋翼无人机进行自适应控制。本发明能够针对无人机不同的工作场景，对控制器参数进行实时调整，实现观测器带宽参数的自整定；既考虑了系统的内外扰动，又对负载质量变化具有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN118431969A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410895141.8
申请日：2024-07-05
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明提供了一种具有电线栖息能力的无人机及栖息方法，涉及无人机设计技术领域，无人机包括：无人机本体和自锁电线栖息装置，其特征在于：所述自锁电线栖息装置设置于无人机本体的机身顶部，用于根据当前电线是否为可夹持状态，控制其夹持组件将电线锁紧于自锁电线栖息装置中，供无人机栖息充电；在无人机栖息完成后，控制夹持组件打开释放电线。本发明提供的一种具有电线栖息能力的无人机其栖息方法，能够使无人机栖息于电线上休息充电，从而能够适用于无人机大范围、长距离作业，提高无人机作业效率。
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公开(公告)号：CN114995482A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210720539.9
申请日：2022-06-23
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于5G的电力巡检无人机实时通讯与远程控制系统及方法，利用无人机搭载云台相机与5G模块，搭建PC端地面站，通过MQTT协议连接命令与信号通讯服务器传输控制参数与状态数据，通过RTSP协议连接视频数据传输服务器传输视频流，实现远程无人机实时通讯与控制以及视频传输。本发明能够克服传统无人机巡检通讯距离有限、视频传输延迟高的缺点，实现超远程、低延时的电力巡检无人机实时通讯与远程控制。
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公开(公告)号：CN118457970A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410912619.3
申请日：2024-07-09
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于无人机无线充电系统的倍流控制器及控制方法，倍流控制器包括：谐振腔、第一整流支路、第二整流支路、第一控制模块、第二控制模块和输出电路，用于对无人机无线充电系统二次侧进行整流和功率调节，使拾取电流满足输出需求。其具体电路结构由两个电感、四个二极管和两个开关管组成，控制电路控制第一开关管和第二开关管常开以控制该倍流控制器全功率运行，或者控制第一开关管和第二开关管的开关频率和占空比以控制该倍流控制器的输出功率可调。相比升压控制器，该倍流控制器具有更少的组件且在高功率条件下具有更高的效率和更低的输出纹波。
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公开(公告)号：CN118691487A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411184162.5
申请日：2024-08-27
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 一种面向三维数字电网的高低精度DEM的融合方法和系统。该方法包括，获取电力线路通道范围内的激光点云数据，根据激光点云数据生成高精度DEM地形数据；获取输电线路相关区域大全部范围内的低精度DEM数据，基于TMS global‑geodetic规则和四叉树结构对低精度DEM数据进行裁切，得到不同级别的低精度DEM数据切片；将高精度DEM地形数据的外接矩形设置为缓冲区，将对应坐标的低精度DEM地形数据填充到缓冲区中；基于四叉树结构对高精度DEM数据和缓冲区进行裁切，形成带缓冲区的高精度外接矩形文件数据切片，将低精度DEM地形数据切片和带缓冲区的高精度外接矩形文件数据切片融合为3D Tlies地形数据图层。本发明将高精度地形与低精度地形融合发布，实现平滑过渡。
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公开(公告)号：CN118689878A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411165165.4
申请日：2024-08-23
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06F16/22 , G06F16/2458
摘要： 一种电力海量激光点云数据的检索方法和系统。该方法包括搭建Hadoop分布式架构，基于所述Hadoop分布式架构部署空间数据库，将空间数据库作为电网设备激光点云数据的初级存储结构；基于所述空间数据库构建二八树层次结构，将不同等级的电网设备激光点云数据切片存储在所述二八树层次结构中，并构建所述空间数据库节点到二八树层次结构的映射；分层检索所述二八树层次结构中的电网设备点云数据。本发明的方案实现了电网设备点云的数据组织结构和数据格式转换、点云数据模型的组织与空间索引机制以及分布式存储。
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公开(公告)号：CN118535755A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410617702.8
申请日：2024-05-17
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC分类号： G06F16/51 , G06F16/583 , G06T17/00 , G06T17/05 , G06V20/64 , G06V10/764
摘要： 本发明公开一种基于分布式的点云数据管理方法、系统、设备和介质，涉及电数字数据处理领域，方法包括：对采集的点云数据进行分类处理，一类点云数据对应电网中的一类设备；基于分类结果将点云数据存储至分布式的存储节点中；根据用户申请从分布式的存储节点中检索到对应的存储节点，并从存储节点中获取点云数据，利用点云数据重构电网三维模型。系统包括点云数据分类模块、点云数据存储模块和点云数据重构模块。本发明通过将点云数据拆分为地理信息、标准信息和差异信息并分布存储，能够大大降低数据量，并通过对三类信息进行重组来还原三维信息，能够有效提高模型的重建效率。
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公开(公告)号：CN115951699A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211306279.7
申请日：2022-10-24
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提出了一种面向5G电力巡检无人机的协同路径规划方法，并提出了相应的系统、存储介质及电子设备。本发明针对多无人机协同电力巡检中遇到的通讯信号质量下降问题，研究了面向5G电力巡检无人机的协同路径规划方法。首先，基于5G信号传输特性，建立了其在电力巡检中大尺度空间的传播损耗模型；继而，基于遗传算法架构，提出了考虑5G信号质量、飞行里程、巡检目标共同约束的多无人机路径规划方法；最后，对基于5G信号的多无人机协同电力巡检任务进行了仿真，结果表明，基于提出算法规划的路径可以有效保障无人机巡检过程中的5G信号质量和检测效果。
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