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公开(公告)号：CN114778560A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210695441.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于线缆巡检机器人的架空线检测方法和系统，线缆巡检机器人悬挂在架空线上，线缆巡检机器人前端设置有摄像单元和激光发射单元，其中，摄像单元与架空线呈第一角度，激光发射单元与架空线呈第二角度，架空线检测方法包括以下步骤：控制激光发射单元向架空线发射N组平行激光束，以在架空线上形成N条平行激光线；控制摄像单元对架空线以及N条平行激光线进行拍摄，以获取目标检测图像；对目标检测图像进行图像识别，以获取架空线上N条平行激光线对应的N条激光线径；将N条激光线径分别与相应位置的理论线径进行比对，以判断架空线是否出现异常。由此，能够大大提高巡检的准确性和效率，降低了巡检风险。
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公开(公告)号：CN114778560B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210695441.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于线缆巡检机器人的架空线检测方法和系统，线缆巡检机器人悬挂在架空线上，线缆巡检机器人前端设置有摄像单元和激光发射单元，其中，摄像单元与架空线呈第一角度，激光发射单元与架空线呈第二角度，架空线检测方法包括以下步骤：控制激光发射单元向架空线发射N组平行激光束，以在架空线上形成N条平行激光线；控制摄像单元对架空线以及N条平行激光线进行拍摄，以获取目标检测图像；对目标检测图像进行图像识别，以获取架空线上N条平行激光线对应的N条激光线径；将N条激光线径分别与相应位置的理论线径进行比对，以判断架空线是否出现异常。由此，能够大大提高巡检的准确性和效率，降低了巡检风险。
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公开(公告)号：CN115016560A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210541003.0
申请日：2022-05-17
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供一种拆换线智能机器人的行进控制方法、行进控制装置，所述方法：采用姿态传感器感知拆换线智能机器人的姿态，根据姿态获取拆换线智能机器人所在位置处的导线的倾斜度；根据导线的倾斜度计算顶升装置所需向张紧轮组提供的顶升力，根据顶升力对顶升装置进行控制；采用滑膜控制器控制对应张紧轮组设置的驱动电机的速度，其中，滑膜控制器包括RBF神经网络。本发明能够快速地对外部扰动做出反应，提高了复杂运行环境中机器人的行进控制精度和智能化程度，同时可以减小机器人能耗、提升机器人持续作业时间和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112803296B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110033239.9
申请日：2021-01-11
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供了一种牵引装置及架空线路拆线施工设备，该牵引装置包括挂线行进模块和主控制器模块；挂线行进模块用于挂设于待拆的架空线上；挂线行进模块包括第一行进轮、第二行进轮、第一驱动部件和第二驱动部件；第一行进轮用于设置在架空线的上侧，第二行进轮用于设置在架空线的下侧，第一驱动部件用于调节第二行进轮的转速，第二驱动部件用于调节第一行进轮和第二行进轮在预定方向上的间距；其中，预定方向为与挂线行进模块的行进方向相垂直且位于竖直面内的方向；主控制器模块连接第一驱动部件与第二驱动部件。本发明的牵引装置可适用于在外部形态变化较大的架空线上牵引被牵引设备。
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公开(公告)号：CN112803296A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110033239.9
申请日：2021-01-11
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供了一种牵引装置及架空线路拆线施工设备，该牵引装置包括挂线行进模块和主控制器模块；挂线行进模块用于挂设于待拆的架空线上；挂线行进模块包括第一行进轮、第二行进轮、第一驱动部件和第二驱动部件；第一行进轮用于设置在架空线的上侧，第二行进轮用于设置在架空线的下侧，第一驱动部件用于调节第二行进轮的转速，第二驱动部件用于调节第一行进轮和第二行进轮在预定方向上的间距；其中，预定方向为与挂线行进模块的行进方向相垂直且位于竖直面内的方向；主控制器模块连接第一驱动部件与第二驱动部件。本发明的牵引装置可适用于在外部形态变化较大的架空线上牵引被牵引设备。
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公开(公告)号：CN118481135A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410676095.2
申请日：2024-05-29
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 常州晋陵电力实业有限公司
Abstract: 本发明公开了应用于电网施工领域的一种地锚钻拆机及控制方法，所述地锚钻拆机包括液压马达，所述液压马达的动力输出端设置有连接轴，所述连接轴将动力传递至地锚安装组件，所述地锚安装组件上安装地锚，所述连接轴和地锚安装组件之间依次设有扭矩传感器和传感器输出轴，所述扭矩传感器的外侧沿连接轴的中心轴线方向设置有笼式固定结构，所述笼式固定结构的上端固定安装于液压马达上，所述传感器输出轴转动设于笼式固定结构的下端设置的开口处。笼式固定结构的设计确保了扭矩传感器的稳定性，即便在钻进过程中遇到剧烈振动也能保持良好的工作状态，提高了传感器的可靠性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN118481129A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410670119.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 常州晋陵电力实业有限公司
IPC: E02D5/80
Abstract: 本发明公开了一种便携式线路地锚钻拆机及其使用方法，它属于地锚领域，其解决现有技术中地锚钻拆机整体结构变得复杂且笨重的问题。它主要包括机械臂，机械臂上固定设有液压马达，所述液压马达上可拆卸设有地锚，所述地锚包括地锚杆，地锚杆的上方设有转接套筒，地锚杆的底端设有螺旋叶片；所述地锚还配套设有地锚柄，地锚柄可与地锚可拆卸连接，所述液压马达内设有液压传感器，液压传感器连接有PLC控制器，所述的PLC控制器电气连接有液压比例换向阀，所述的PLC控制器与上位机通信。本发明提出了分段式的地锚结构，将地锚柄和地锚杆进行分离后，可以快速便捷地与液压马达的输出轴进行装配和拆卸。
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公开(公告)号：CN118642365A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410667063.6
申请日：2024-05-28
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 常州晋陵电力实业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无线链路作业的分离控制方法，属于自动化控制技术领域。一种基于无线链路作业的分离控制方法，包括在扭矩信号未被上位机接收时的控制方法，包括以下步骤：A1、采集时间上连续的扭矩信号实际值；A2、将时间上连续的扭矩信号实际值输入训练好的扭矩信号生成模型，生成扭矩信号预测值；A3、计算扭矩信号预测值与扭矩信号实际值的误差，采用反向传播算法对扭矩信号生成模型进行优化；A4、在扭矩信号实际值丢失时，利用扭矩信号预测值生成控制信号；A5、在重新接收到扭矩信号的设定时间范围内，利用扭矩信号预测值与扭矩信号实际值生成控制信号。
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