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公开(公告)号：CN114488241A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111382617.0
申请日：2021-11-20
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 珠高电气检测有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于北斗导航系统的智能巡检机器人定位方法，包括确定参考基准站、计算差分校正量、校正巡检机器人的定位位置、建立工作坐标系并确定工作坐标系原点、计算巡检机器人的实时定位位置以及参考基准站定位位置到工作坐标系的转换矩阵、计算最优巡检路径并进行巡检导航六个基本步骤，在此过程中，由中央处理器对北斗模块、编码器和惯性测量单元传输的数据进行扩展卡尔曼滤波融合，同时结合蒙特卡罗定位算法，将融合位姿作为粒子参照进行采样。本发明不仅使智能巡检机器人在空旷环境下能够完成精确的自主导航，而且确保智能巡检机器人在一些遮挡环境下的定位精度要求，从而满足复杂环境下的导航需求。
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公开(公告)号：CN114454984A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111382236.2
申请日：2021-11-20
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 珠高电气检测有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能巡检机器人底板结构，包括内底板和外底板，内底板设置于外底板内；内底板底部设置多个滑轮，多个滑轮与外底板的内表面接触；外底板内的前端设有前端固定梁，多条前端弹簧的前端与前端固定梁固定连接，多条前端弹簧的尾端与内底板的前端固定连接；外底板内的后端设有后端固定梁，多条后端弹簧的前端与内底板的后端固定连接，多条后端弹簧的尾端与后端固定梁固定连接；智能巡检机器人的前轮轮轴设置于内底板的前部，智能巡检机器人的后轮轮轴设置于内底板的后部；外底板的两侧均设有前后延伸的轮轴活动槽。在发生碰撞的情况下，本发明能大幅度减轻内底板所受到的损害，从而有效保护智能巡检机器人本体。
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