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公开(公告)号：CN111999744A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010752862.5
申请日：2020-07-30
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
发明人： 袁林峰 , 徐勇明 , 史建勋 , 柯达 , 李飞伟 , 郁云忠 , 范根法 , 许超 , 陈佳煜 , 刘庆生 , 李运钱 , 金昊 , 李俊 , 刘争 , 俞渊 , 马学裕 , 张冲标 , 朱企华 , 吴志刚 , 张弋迪 , 沈伟 , 姜振卫
IPC分类号： G01S17/933 , G01S19/45
摘要： 本发明公开了一种无人机多方位探测、多角度智能避障方法，包括以下步骤：通过激光雷达测量距离；通过数据处理模块对激光雷达采集数据进行处理；避障控制系统根据采集数据进行避障流程。上述技术方案利用多线激光雷达可同时在两个方向对导线、树障及周围环境进行360°扫描，利用定位与制图算法分析传感器获取的环境信息，建立无人机周围环境地图并对无人机自身进行定位，在已有环境地图后利用算法规划出无人机飞抵目标点的最佳路径，探测精度高，使用的环境比较广泛，不受天气光线等因素影响，在黑暗的环境中也能使用。
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公开(公告)号：CN111812096B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202010489541.0
申请日：2020-06-02
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
摘要： 本发明涉及故障检测技术领域，具体涉及一种绝缘子电弧烧伤的快速定位智能图像检测方法，包括以下步骤：步骤一：建立绝缘子数据集以及绝缘子故障数据集；步骤二：通过有线从无人机将无人机拍摄的图片数据传输到PC端，进入典型缺陷智能分析模块，提供模型进行智能识别出绝缘子图片的待分析区域，建立分析框，人工标记缺陷，获得样本数据；步骤三：构建Cascade R‑CNN网络，使用样本数据训练和测试Cascade R‑CNN网络；步骤四：获得无人机巡视拍摄图片，识别出绝缘子图片的待分析区域，导入步骤三中训练的Cascade R‑CNN网络，获得检测结果。本发明的实质性效果是：提高了对绝缘子电弧烧伤故障检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111832398A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010490245.2
申请日：2020-06-02
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
摘要： 本发明涉及图像识别技术领域，具体涉及一种无人机影像的配电线路杆塔导地线断股图像检测方法，包括以下步骤：A）建立导地线断股的图片数据集，标记并定位图像中的大目标；B）通过有线从无人机将无人机拍摄的图片数据传输到PC端，进入典型缺陷智能分析模块，识别出待分析区域，建立分析框，人工标记缺陷，获得样本数据；C）构建Cascade R-CNN网络，使用样本数据训练和测试Cascade R-CNN网络；D）获得无人机巡视拍摄图片，识别出待分析区域，导入Cascade R-CNN网络，获得检测结果。本发明的实质性效果是：提升了对小目标检测的性能；提高了对配电线路杆塔导地线断股故障检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111832398B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010490245.2
申请日：2020-06-02
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G01R31/08 , G01R31/54 , G01R31/58
摘要： 本发明涉及图像识别技术领域，具体涉及一种无人机影像的配电线路杆塔导地线断股图像检测方法，包括以下步骤：A）建立导地线断股的图片数据集，标记并定位图像中的大目标；B）通过有线从无人机将无人机拍摄的图片数据传输到PC端，进入典型缺陷智能分析模块，识别出待分析区域，建立分析框，人工标记缺陷，获得样本数据；C）构建Cascade R‑CNN网络，使用样本数据训练和测试Cascade R‑CNN网络；D）获得无人机巡视拍摄图片，识别出待分析区域，导入Cascade R‑CNN网络，获得检测结果。本发明的实质性效果是：提升了对小目标检测的性能；提高了对配电线路杆塔导地线断股故障检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111814547A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010495084.6
申请日：2020-06-03
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉识别的架空高压导线追踪检测系统及方法，包括无人机，所述无人机内置有图像采集模块、识别模块、追踪模块以及控制模块；所述控制模块，用于控制无人机的飞行轨迹，分别与采集模块、识别模块、追踪模块电连接；所述图像采集模块同于采集无人机飞行轨迹上的环境图像数据；所述识别模块用于识别环境图像数据中的目标导线图像数据；所述追踪模块用于指导控制模块控制无人机沿着导线飞行。该方案结合多特征结合、特征加模型协同和导线角度追踪方法，对底层特征进行综合利用，并充分利用先验的模型知识，从而达到全局最优识别，并减少识别的时间，适用于应用在实时的无人机自动巡检系统。
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公开(公告)号：CN111812096A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010489541.0
申请日：2020-06-02
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
摘要： 本发明涉及故障检测技术领域，具体涉及一种绝缘子电弧烧伤的快速定位智能图像检测方法，包括以下步骤：步骤一：建立绝缘子数据集以及绝缘子故障数据集；步骤二：通过有线从无人机将无人机拍摄的图片数据传输到PC端，进入典型缺陷智能分析模块，提供模型进行智能识别出绝缘子图片的待分析区域，建立分析框，人工标记缺陷，获得样本数据；步骤三：构建Cascade R-CNN网络，使用样本数据训练和测试Cascade R-CNN网络；步骤四：获得无人机巡视拍摄图片，识别出绝缘子图片的待分析区域，导入步骤三中训练的Cascade R-CNN网络，获得检测结果。本发明的实质性效果是：提高了对绝缘子电弧烧伤故障检测的准确度。
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公开(公告)号：CN212890980U
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202021546315.3
申请日：2020-07-30
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
发明人： 袁林峰 , 徐勇明 , 史建勋 , 李飞伟 , 柯达 , 郁云忠 , 范根法 , 许超 , 陈佳煜 , 刘庆生 , 李运钱 , 金昊 , 李俊 , 刘争 , 俞渊 , 马学裕 , 张冲标 , 吴志刚 , 张弋迪 , 沈伟 , 严文君 , 朱企华
摘要： 本实用新型公开了一种快拆式多旋翼无人机机载电脑装置，包括顶部塑料和底部塑料，所述顶部塑料和底部塑料固定连接，顶部塑料和底部塑料间设有空腔，所述空腔内设有AGX微型电脑、电源模块和USB分线器，所述底部塑料通过型材滑架与多旋翼无人机固定连接。上述技术方案通过挂载机载电脑可对数据进行实时处理，通过多旋翼无人机的云台相机搜集到数据，快速传回电脑进行处理，减少数据处理的滞后性，大大减缓后期对数据处理的工作量，给多旋翼无人机带来更广阔的的推广性。
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公开(公告)号：CN212364855U
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202020992702.3
申请日：2020-06-03
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
IPC分类号： G05D1/10 , G01S17/933 , G01S17/86
摘要： 本实用新型公开了基于二轴激光雷达的架空高压线避障系统，包括有无人机、云台、图像采集装置、避障装置、驱逐装置以及远程操控装置，所述远程操控装置与无人机通讯连接，所述图像采集装置和避障装置分别通过云台安装在无人机的底端，所述驱逐装置设置在所述避障装置上；所述避障装置包括正向激光头和侧向激光头，所述正向激光头和侧向激光头均设置有激光发送器及接收器，所述正向激光头和侧向激光头的探测角度互相垂直。本方案使得无人机在输电线路巡检的过程中，对导线和障碍物提前预判并自动规避，避免触碰高压线、杆塔等障碍物，并与被测对象保持适当距离，从而提高无人机在巡检过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN213473541U
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202021551463.4
申请日：2020-07-30
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
发明人： 徐勇明 , 史建勋 , 袁林峰 , 柯达 , 李飞伟 , 郁云忠 , 范根法 , 许超 , 陈佳煜 , 刘庆生 , 李运钱 , 金昊 , 李俊 , 刘争 , 俞渊 , 马学裕 , 张冲标 , 吴志刚 , 毛博文
IPC分类号： B64D47/00
摘要： 本实用新型公开了一种多旋翼无人机挂架结构，其特征是，包括固定在多旋翼无人机上的底部型材架和位于底部型材架上的顶部型材架，底部型材架上设有若干个轴线竖直设置的底部型材孔，顶部型材架上设有若干个轴线竖直设置的顶部型材孔，顶部型材架和底部型材架可拆卸固定。本实用新型的好处是通过底部型材架完成在多旋翼无人机上的固定，顶部型材架配合底部型材架形成立体的安装空间，通过底部型材孔和顶部型材孔完成设备和云台等的固定，底部型材孔和顶部型材孔可以配合其他设备完成螺钉连接，挂架占用空间小，方便无人机外侧的空间布局，结构稳定，耐用性高，可以满足多台设备结合搭载使用。
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公开(公告)号：CN212571908U
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202020992445.3
申请日：2020-06-03
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
摘要： 本实用新型涉及巡线设备技术领域，具体涉及一种配网线路机巡影像便携智能分析装置，包括无人机、图像采集装置、移动存储器和计算装置，图像采集装置安装在无人机上，无人机按预设路线飞行，图像采集装置与移动存储器连接，图像采集装置采集预设路线上的线路图像并存储到移动存储器上，计算装置包括存储器接口、通信模块、计算装置、交互装置、支架和电源模块，计算装置安装在支架上，存储器接口、通信模块以及交互装置均与计算装置连接。本实用新型的实质性效果是：通过无人机进行巡线，巡线过程中图像采集装置采集线路的图像，巡线完成后，即可在现场使用计算装置获得巡线结果，方便实施排查线路故障，提高线路安全性。
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