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公开(公告)号：CN111812096B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202010489541.0
申请日：2020-06-02
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
摘要： 本发明涉及故障检测技术领域，具体涉及一种绝缘子电弧烧伤的快速定位智能图像检测方法，包括以下步骤：步骤一：建立绝缘子数据集以及绝缘子故障数据集；步骤二：通过有线从无人机将无人机拍摄的图片数据传输到PC端，进入典型缺陷智能分析模块，提供模型进行智能识别出绝缘子图片的待分析区域，建立分析框，人工标记缺陷，获得样本数据；步骤三：构建Cascade R‑CNN网络，使用样本数据训练和测试Cascade R‑CNN网络；步骤四：获得无人机巡视拍摄图片，识别出绝缘子图片的待分析区域，导入步骤三中训练的Cascade R‑CNN网络，获得检测结果。本发明的实质性效果是：提高了对绝缘子电弧烧伤故障检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111113441B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201911280884.X
申请日：2019-12-13
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
发明人： 徐勇明 , 郁云忠 , 李飞伟 , 马振宇 , 丁一岷 , 俞涛 , 李运钱 , 陈鼎 , 郑伟军 , 陆峰 , 张冲标 , 周海燕 , 钱伟杰 , 戴元安 , 陈金威 , 陈大为 , 刘庆生 , 柯达
IPC分类号： B25J11/00 , B62D57/024 , H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人移动装置，包括抱箍装置、夹紧装置和横移装置，夹紧装置包括夹紧气缸和夹紧块，夹紧气缸固定在抱箍装置上，夹紧块固定在夹紧气缸的伸缩杆上；横移装置包括固定环、导轨、滑块、横移驱动结构，固定环与抱箍装置连接，导轨与固定环固定，滑块与导轨滑动连接，横移驱动结构设置在滑块上且驱动滑块横移。本发明提供了一种带电作业机器人移动装置，具有结构简单，装置使用连接稳定，可以上下左右移动将带电作业机器人移动移动到合适位置。
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公开(公告)号：CN111086566B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911289447.4
申请日：2019-12-13
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
发明人： 史建勋 , 李飞伟 , 郁云忠 , 马振宇 , 丁一岷 , 俞涛 , 李运钱 , 陈鼎 , 郑伟军 , 张冲标 , 周海燕 , 钱伟杰 , 陈金威 , 陈大为 , 刘庆生 , 柯达 , 戴元安 , 唐锦江 , 孙峰 , 刘维亮
IPC分类号： B62D57/024 , H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人爬升装置，包括抱箍装置和夹紧装置，夹紧装置包括夹紧气缸和夹紧块，夹紧气缸固定在抱箍装置上，夹紧块固定在夹紧气缸的伸缩杆上，夹紧块靠近抱箍装置中心轴的一侧设有第一滑槽，第一滑槽内设有滚珠；抱箍装置的内侧设有第二滑槽，第二滑槽内设有滚珠。本发明提供了一种带电作业机器人爬升装置，具有结构简单，装置使用连接稳定，上下移动灵活、方便等优点。
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公开(公告)号：CN111814547A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010495084.6
申请日：2020-06-03
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉识别的架空高压导线追踪检测系统及方法，包括无人机，所述无人机内置有图像采集模块、识别模块、追踪模块以及控制模块；所述控制模块，用于控制无人机的飞行轨迹，分别与采集模块、识别模块、追踪模块电连接；所述图像采集模块同于采集无人机飞行轨迹上的环境图像数据；所述识别模块用于识别环境图像数据中的目标导线图像数据；所述追踪模块用于指导控制模块控制无人机沿着导线飞行。该方案结合多特征结合、特征加模型协同和导线角度追踪方法，对底层特征进行综合利用，并充分利用先验的模型知识，从而达到全局最优识别，并减少识别的时间，适用于应用在实时的无人机自动巡检系统。
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公开(公告)号：CN111812096A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010489541.0
申请日：2020-06-02
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
摘要： 本发明涉及故障检测技术领域，具体涉及一种绝缘子电弧烧伤的快速定位智能图像检测方法，包括以下步骤：步骤一：建立绝缘子数据集以及绝缘子故障数据集；步骤二：通过有线从无人机将无人机拍摄的图片数据传输到PC端，进入典型缺陷智能分析模块，提供模型进行智能识别出绝缘子图片的待分析区域，建立分析框，人工标记缺陷，获得样本数据；步骤三：构建Cascade R-CNN网络，使用样本数据训练和测试Cascade R-CNN网络；步骤四：获得无人机巡视拍摄图片，识别出绝缘子图片的待分析区域，导入步骤三中训练的Cascade R-CNN网络，获得检测结果。本发明的实质性效果是：提高了对绝缘子电弧烧伤故障检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111999744A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010752862.5
申请日：2020-07-30
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
发明人： 袁林峰 , 徐勇明 , 史建勋 , 柯达 , 李飞伟 , 郁云忠 , 范根法 , 许超 , 陈佳煜 , 刘庆生 , 李运钱 , 金昊 , 李俊 , 刘争 , 俞渊 , 马学裕 , 张冲标 , 朱企华 , 吴志刚 , 张弋迪 , 沈伟 , 姜振卫
IPC分类号： G01S17/933 , G01S19/45
摘要： 本发明公开了一种无人机多方位探测、多角度智能避障方法，包括以下步骤：通过激光雷达测量距离；通过数据处理模块对激光雷达采集数据进行处理；避障控制系统根据采集数据进行避障流程。上述技术方案利用多线激光雷达可同时在两个方向对导线、树障及周围环境进行360°扫描，利用定位与制图算法分析传感器获取的环境信息，建立无人机周围环境地图并对无人机自身进行定位，在已有环境地图后利用算法规划出无人机飞抵目标点的最佳路径，探测精度高，使用的环境比较广泛，不受天气光线等因素影响，在黑暗的环境中也能使用。
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公开(公告)号：CN111812660A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010495064.9
申请日：2020-06-03
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
IPC分类号： G01S17/10 , G01S17/66 , G01S17/933
摘要： 本发明涉及的是一种脉冲式激光雷达架空高压线树障实时测距系统及方法。解决了架空高压线树障测距效率和精度低的问题。包括以下步骤：S1：根据给定的起点杆塔坐标和终点杆塔坐标设置初始巡航路径；S2：无人机沿初始巡航路径巡检并扫描导线附近的障碍物；S3：计算导线和障碍物之间的净空距离；S4：判断净空距离是否小于最小安全净空距离，如果是则转至步骤S5，如果否则转至步骤S2；S5：对障碍物进行拍照并记录GPS信息。本发明的有益效果是：采用无人机配合激光雷达，效率、精度高；自动化控制，操作简单、运维成本低；克服复杂多变的地理环境的影响，及时性强。
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公开(公告)号：CN213473541U
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202021551463.4
申请日：2020-07-30
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
发明人： 徐勇明 , 史建勋 , 袁林峰 , 柯达 , 李飞伟 , 郁云忠 , 范根法 , 许超 , 陈佳煜 , 刘庆生 , 李运钱 , 金昊 , 李俊 , 刘争 , 俞渊 , 马学裕 , 张冲标 , 吴志刚 , 毛博文
IPC分类号： B64D47/00
摘要： 本实用新型公开了一种多旋翼无人机挂架结构，其特征是，包括固定在多旋翼无人机上的底部型材架和位于底部型材架上的顶部型材架，底部型材架上设有若干个轴线竖直设置的底部型材孔，顶部型材架上设有若干个轴线竖直设置的顶部型材孔，顶部型材架和底部型材架可拆卸固定。本实用新型的好处是通过底部型材架完成在多旋翼无人机上的固定，顶部型材架配合底部型材架形成立体的安装空间，通过底部型材孔和顶部型材孔完成设备和云台等的固定，底部型材孔和顶部型材孔可以配合其他设备完成螺钉连接，挂架占用空间小，方便无人机外侧的空间布局，结构稳定，耐用性高，可以满足多台设备结合搭载使用。
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公开(公告)号：CN211682140U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201922245327.6
申请日：2019-12-13
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
发明人： 徐勇明 , 郁云忠 , 李飞伟 , 马振宇 , 丁一岷 , 俞涛 , 李运钱 , 陈鼎 , 郑伟军 , 陆峰 , 张冲标 , 周海燕 , 钱伟杰 , 戴元安 , 陈金威 , 陈大为 , 刘庆生 , 柯达
IPC分类号： B25J11/00 , B62D57/024 , H02G1/02
摘要： 本实用新型公开了一种电力作业机器人移动装置，包括抱箍装置、夹紧装置和横移装置，夹紧装置包括夹紧气缸和夹紧块，夹紧气缸固定在抱箍装置上，夹紧块固定在夹紧气缸的伸缩杆上；横移装置包括固定环、导轨、滑块、横移驱动结构，固定环与抱箍装置连接，导轨与固定环固定，滑块与导轨滑动连接，横移驱动结构设置在滑块上且驱动滑块横移。本实用新型提供了一种电力作业机器人移动装置，具有结构简单，装置使用连接稳定，可以上下左右移动将带电作业机器人移动移动到合适位置。
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公开(公告)号：CN212571908U
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202020992445.3
申请日：2020-06-03
申请人： 国网浙江嘉善县供电有限公司 , 嘉善恒兴电力建设有限公司
摘要： 本实用新型涉及巡线设备技术领域，具体涉及一种配网线路机巡影像便携智能分析装置，包括无人机、图像采集装置、移动存储器和计算装置，图像采集装置安装在无人机上，无人机按预设路线飞行，图像采集装置与移动存储器连接，图像采集装置采集预设路线上的线路图像并存储到移动存储器上，计算装置包括存储器接口、通信模块、计算装置、交互装置、支架和电源模块，计算装置安装在支架上，存储器接口、通信模块以及交互装置均与计算装置连接。本实用新型的实质性效果是：通过无人机进行巡线，巡线过程中图像采集装置采集线路的图像，巡线完成后，即可在现场使用计算装置获得巡线结果，方便实施排查线路故障，提高线路安全性。
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