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公开(公告)号：CN117891177A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410294993.1
申请日：2024-03-15
申请人： 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种无人机控制器模型构建方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机控制器技术领域，包括：获取无人机的状态变量；根据所述状态变量构建无人机全状态运动方程；将所述无人机全状态运动方程分解为初始速度子系统模型和初始高度子系统模型；利用速度偏差调节模型和无人机故障模型分别调节所述初始速度子系统模型和所述初始高度子系统模型，以得到初始控制器模型；获取偏差向量，并基于自适应控制律通过所述偏差向量和所述初始控制器模型得到目标控制器模型。本发明实现了降低外部干扰的影响从而保证无人机系统稳定性。
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公开(公告)号：CN117742159A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410155881.8
申请日：2024-02-04
申请人： 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明提供了一种无人机巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机技术领域，包括：获取关系三元组，其中，所述关系三元组用于表示无人机、目标点和航程代价的关系；比较所述无人机的数量和所述目标点的数量并根据所述关系三元组得到分配规则；将所述航程代价作为映射关系，并基于所述映射关系，根据所述无人机、所述目标点和所述分配规则得到目标点分配关系，其中，所述目标点分配关系用于表示将所述目标点分配给所述无人机的对应关系；基于蚁群优化算法通过所述目标点分配关系，得到无人机巡检路径。本发明实现了提高无人机巡检效率。
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公开(公告)号：CN117891177B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410294993.1
申请日：2024-03-15
申请人： 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种无人机控制器模型构建方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机控制器技术领域，包括：获取无人机的状态变量；根据所述状态变量构建无人机全状态运动方程；将所述无人机全状态运动方程分解为初始速度子系统模型和初始高度子系统模型；利用速度偏差调节模型和无人机故障模型分别调节所述初始速度子系统模型和所述初始高度子系统模型，以得到初始控制器模型；获取偏差向量，并基于自适应控制律通过所述偏差向量和所述初始控制器模型得到目标控制器模型。本发明实现了降低外部干扰的影响从而保证无人机系统稳定性。
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公开(公告)号：CN117742159B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410155881.8
申请日：2024-02-04
申请人： 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明提供了一种无人机巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机技术领域，包括：获取关系三元组，其中，所述关系三元组用于表示无人机、目标点和航程代价的关系；比较所述无人机的数量和所述目标点的数量并根据所述关系三元组得到分配规则；将所述航程代价作为映射关系，并基于所述映射关系，根据所述无人机、所述目标点和所述分配规则得到目标点分配关系，其中，所述目标点分配关系用于表示将所述目标点分配给所述无人机的对应关系；基于蚁群优化算法通过所述目标点分配关系，得到无人机巡检路径。本发明实现了提高无人机巡检效率。
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公开(公告)号：CN115528752B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211470191.9
申请日：2022-11-22
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 浙江大学
摘要： 本申请公开了一种微电网群的控制方法及装置，可应用于微电网技术领域。该方法包括：连续获取微电网群测量信息，根据测量信息得到微电网群的瞬时功率；当瞬时功率与预设的离散触发表达式中的瞬时功率相同时，确定发生离散事件；利用预设的预测模型，对未来预设的时间段内微电网群中的各个微电网内可再生能源出力和负荷出力进行预测，得到预测结果；通过预设的优化模型对预测结果进行计算，并根据首个计算结果生成微电网群控制指令对微电网群中的各个微电网进行控制。本技术方案提高了优化控制器对于底层微电网群连续动态过程的感知能力，克服了传统优化调度策略优化结果不准确的缺陷，提高了控制的实时性，提高新能源的利用率和供电可靠性。
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公开(公告)号：CN115693913A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210887449.9
申请日：2022-07-26
申请人： 国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于楼宇的综合能源系统，其特征是，包括：能源调控主模块，所述能源调控主模块用于对所述电能系统提供的电能进行控制并对外部用电设备之间进行电能供给；电能系统，所述电能系统为新能源与传统能源发电，所述电能系统用于给所述能源调控主模块输送电力。本发明采用了新能源和传统电能结合作为能源主要来源，使用蓄电池和电力调配作为调控方式，能够起到节约能源使用，降低用户电费的作用。
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公开(公告)号：CN115693675A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210869062.0
申请日：2022-07-22
申请人： 国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司 , 浙江大学
摘要： 本发明提出一种多节点供需电网配电方法，包括：将用电区域以微电网的形式进行区块分割；在微电网区块分界构建节点基站；以节点基站为中转点，通过节点基站将各个微电网连接；各个微电网计算各个时段本区块内发电、用电和储电总功率，得出电功率盈亏状态；微电网反馈电功率盈亏状态至节点基站；通过节点基站寻找传输电功率的最短路径，将电功率传输到目标点。本发明实现了实时调控电网供需电功率。
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公开(公告)号：CN115603325A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211599868.9
申请日：2022-12-14
申请人： 国网浙江省电力有限公司(CN) , 浙江大学(CN)
IPC分类号： H02J3/06 , H02J3/46 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F113/04
摘要： 本发明提供了一种基于广义纳什均衡的电力系统最优潮流计算方法及装置，该方法包括：确定配电网对应的第一最优潮流模型和每个微电网对应的第二最优潮流模型；依据第一最优潮流模型、各个第二最优潮流模型和边界耦合约束条件，构建第三最优潮流模型；确定第三最优潮流模型对应的广义纳什均衡解；确定协同目标函数和广义纳什均衡解对应的广义纳什均衡约束条件；确定协同目标函数对应的第四最优潮流模型，其约束条件包括该广义纳什均衡约束条件；确定第四最优潮流模型对应的帕累托最优解，据此确定最优潮流。应用本发明的方法，以非合作模型的广义纳什均衡点建立合作模型的约束，在整体优化时兼顾了个体利益，有利于提升优化管理效果。
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公开(公告)号：CN115694871A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210877654.7
申请日：2022-07-25
申请人： 国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司 , 浙江大学
IPC分类号： H04L9/40
摘要： 本发明公开了一种配电网状态数据的安全传输方法，包括：采集配电网状态数据，加密得到初级加密数据和初级密钥；数据采集装置将自身初级加密数据发送到距离最近的n‑1个数据采集装置，并接收来自所述n‑1个数据采集装置的初级加密数据；对包括自身初级加密数据在内的n个初级加密数据，加密得到次级加密数据和次级密钥；次级加密数据通过外网传输到云端，初级密钥和次级密钥通过内网发送到控制中心；控制中心下载次级加密数据，根据次级密钥和初级密钥进行解密，得到原始配电网状态数据。本发明通过内外网的融合，由外网传输数据量大的加密数据，由安全性高的内网传输加密数据对应的密钥，在满足庞大的配电网数据传输的同时保证了数据的安全性。
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公开(公告)号：CN115528752A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211470191.9
申请日：2022-11-22
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 浙江大学
摘要： 本申请公开了一种微电网群的控制方法及装置，可应用于微电网技术领域。该方法包括：连续获取微电网群测量信息，根据测量信息得到微电网群的瞬时功率；当瞬时功率与预设的离散触发表达式中的瞬时功率相同时，确定发生离散事件；利用预设的预测模型，对未来预设的时间段内微电网群中的各个微电网内可再生能源出力和负荷出力进行预测，得到预测结果；通过预设的优化模型对预测结果进行计算，并根据首个计算结果生成微电网群控制指令对微电网群中的各个微电网进行控制。本技术方案提高了优化控制器对于底层微电网群连续动态过程的感知能力，克服了传统优化调度策略优化结果不准确的缺陷，提高了控制的实时性，提高新能源的利用率和供电可靠性。
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