一种适用于偏远输电塔群无人机巡检控制系统及巡检方法

    公开(公告)号:CN112486199A

    公开(公告)日:2021-03-12

    申请号:CN202011459702.8

    申请日:2020-12-11

    IPC分类号: G05D1/08 G05D1/10

    摘要: 本发明属于电力设备无人机巡检技术领域,具体涉及一种适用于偏远输电塔群无人机巡检系统,包括,机载模块与地面模块,所述的机载模块包括图像采集模块、图像处理模块、自驾仪模块及天空端数据链路模块;所述的地面模块包括地面端数据链路模块及地面站;基于该系统本发明提供了一种巡检方法,预先对于无人机的绕圈半径及距离线缆的安全距离进行预设并控制其飞行状态,精准控制无人机的飞行状态,飞行过程中通过采用侧向图像信息来实现对输电塔的变半径和变高度检测,获得更好的检测效果,实现智能巡检,巡检过程更加安全可靠。

    一种无人机对地目标定位方法
    8.
    发明公开

    公开(公告)号:CN114066981A

    公开(公告)日:2022-02-18

    申请号:CN202111333464.0

    申请日:2021-11-11

    摘要: 本发明公开了一种无人机对地目标定位方法,包括S1:无人机所携带的相机多次对目标所在区域内的地形进行观测并采集图像;S2:通过图像特征提取法,获得采集到的图像中的所有特征点,并建立相邻图像帧之间的特征点匹配关系;S3:对目标与目标所属区域内的地形分别进行三角测量,得出与目标共面的三个地图点;S4:通过建立平面拟合方程组求出目标在相机坐标系下的坐标位置;S5:将目标在相机坐标系下的坐标位置转换为目标在世界坐标系的坐标位置,目标在世界坐标系的坐标位置为目标的真实坐标。引入贝叶斯估计和凸优化手段,对视觉手段得到的深度图进行去噪,得到的地图点的位置更加精确。