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公开(公告)号：CN104590573A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410736725.7
申请日：2014-12-05
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B64D45/00
摘要： 本发明公开了一种直升机避障系统及避障方法，该系统包括：红外传感器、毫米波雷达测距设备、主控设备和显示屏；红外传感器与主控设备相连，用于采集直升机周围环境的视频信息并发给主控设备；毫米波雷达测距设备包含至少两个毫米波雷达测距单元，分别与主控设备相连，一个毫米波雷达测距单元用于探测直升机下方障碍物与直升机的第一距离信息，其余毫米波雷达测距单元用于探测在预定高度水平面上直升机周围障碍物与直升机的第二距离信息，并将第一距离信息和/或第二距离信息发给主控设备；主控设备用于将第一距离信息和/或第二距离信息融合到视频信息中，得到包含障碍物距离信息的视频信息；显示屏用于显示该信息。有效识别障碍物。
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公开(公告)号：CN104913720A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510252824.2
申请日：2015-05-18
申请人： 国网通用航空有限公司 , 北京煜邦电力技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明实施例公开了一种基于LiDAR技术的架空线路蠕变测量方法，涉及输电线路巡检技术领域，方法包括根据巡线数据进行曲线拟合获取各次通过机载LiDAR巡线时的导线弧垂，并分别确定各架空线路蠕变量；根据各导线蠕变量以及各架空线路从投运到机载LiDAR巡线时的实际运行时长，确定一预设蠕变模型的常数；获取各架空线路从投运到一待测时间的架空线路的待测运行时长；根据该待测运行时长、预设蠕变模型的常数以及预设蠕变模型确定该待测时间所对应的待测架空线路蠕变量。本发明能够解决当前架空导线的蠕变试验需要人为干涉，实验环境难以真实模拟实际架空线路所处的环境，且试验样本较少，测量的精度较差，难以获得较为真实的架空线路蠕变特性的问题。
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公开(公告)号：CN105173095A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510562816.8
申请日：2015-09-07
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明提出了一种直升机避障系统，包括：安装于直升机的毫米波雷达、工控机及红外线传感器；其中，毫米波雷达，用于在设定的扫描区域扫描获取地物的测距信息，发送至工控机；工控机，用于根据直升机的电机位置编码计算地物的方位角，并根据该方位角控制红外传感器转动；红外传感器，用于获取地物的红外影像信息，上传至工控机；在直升机运行过程中，工控机将地物的测距信息写入地物的红外影像信息，进行地物的距离和红外影像的融合，生成障碍物识别信息用于直升机避障。
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公开(公告)号：CN104638562B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410822334.7
申请日：2014-12-25
申请人： 国网通用航空有限公司 , 北京北科天绘科技有限公司 , 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种直升机电力巡检系统及方法，该系统包括：主控舱和传感器吊舱，主控舱内安装第一设备和第一电源；传感器吊舱内安装机载激光雷达、惯性测量单元、定位设备、拍摄设备、环境传感器、第二设备和第二电源；第一电源通过电源线连接至第一设备和第二电源；第二电源通过电源线连接至传感器吊舱内的其他器件；第一设备通过第一通信信号线连接至第二设备、机载激光雷达、惯性测量单元和定位设备；第一设备还通过时间同步信号线连接至机载激光雷达和第二设备，用于通过时间同步信号线向机载激光雷达和第二设备发送时间同步信号；第二设备通过第二通信信号线连接至拍摄设备和环境传感器。吊舱体积小、重量轻，提高数据采集的效率和精度。
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公开(公告)号：CN105173095B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510562816.8
申请日：2015-09-07
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司
摘要： 本发明提出了一种直升机避障系统，包括：安装于直升机的毫米波雷达、工控机及红外线传感器；其中，毫米波雷达，用于在设定的扫描区域扫描获取地物的测距信息，发送至工控机；工控机，用于根据直升机的电机位置编码计算地物的方位角，并根据该方位角控制红外传感器转动；红外传感器，用于获取地物的红外影像信息，上传至工控机；在直升机运行过程中，工控机将地物的测距信息写入地物的红外影像信息，进行地物的距离和红外影像的融合，生成障碍物识别信息用于直升机避障。
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公开(公告)号：CN105160054A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510393990.4
申请日：2015-07-07
申请人： 国网通用航空有限公司 , 北京煜邦电力技术股份有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明提供一种获取架空线路塑蠕伸长后参数的方法，包括：拟合瞬时工况条件下的机载激光LiDAR点云数据，得到瞬时工况条件下电力线的最大弧垂；依据电力线的最大弧垂和最低点应力的关系，瞬时工况条件下的电力线的最大弧垂，计算瞬时工况条件下的电力线的最低点应力；根据得到的瞬时工况条件下的电力线的最低点应力，计算待求工况条件下的电力线的最低点应力；根据得到的待求工况条件下电力线的最低点应力，电力线悬链线方程，机载激光LiDAR点云数据，得到待求工况条件下电力线曲线。通过本发明方法获得的电力线参数可信度高；使得对塑蠕伸长后参数的测量具有一个统一标准；且在不同工况条件下均能够使用本发明方法。
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公开(公告)号：CN104638562A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410822334.7
申请日：2014-12-25
申请人： 国网通用航空有限公司 , 北京北科天绘科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种直升机电力巡检系统及方法，该系统包括：主控舱和传感器吊舱，主控舱内安装第一设备和第一电源；传感器吊舱内安装机载激光雷达、惯性测量单元、定位设备、拍摄设备、环境传感器、第二设备和第二电源；第一电源通过电源线连接至第一设备和第二电源；第二电源通过电源线连接至传感器吊舱内的其他器件；第一设备通过第一通信信号线连接至第二设备、机载激光雷达、惯性测量单元和定位设备；第一设备还通过时间同步信号线连接至机载激光雷达和第二设备，用于通过时间同步信号线向机载激光雷达和第二设备发送时间同步信号；第二设备通过第二通信信号线连接至拍摄设备和环境传感器。吊舱体积小、重量轻，提高数据采集的效率和精度。
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公开(公告)号：CN204258162U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420835856.6
申请日：2014-12-25
申请人： 国网通用航空有限公司 , 北京北科天绘科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本实用新型公开了一种直升机电力巡检系统，该系统包括：主控舱和传感器吊舱，主控舱内安装第一设备和第一电源；传感器吊舱内安装机载激光雷达、惯性测量单元、定位设备、拍摄设备、环境传感器、第二设备和第二电源；第一电源通过电源线连接至第一设备和第二电源；第二电源通过电源线连接至传感器吊舱内的其他器件；第一设备通过第一通信信号线连接至第二设备、机载激光雷达、惯性测量单元和定位设备；第一设备还通过时间同步信号线连接至机载激光雷达和第二设备，用于通过时间同步信号线向机载激光雷达和第二设备发送时间同步信号；第二设备通过第二通信信号线连接至拍摄设备和环境传感器。吊舱体积小、重量轻，提高数据采集的效率和精度。
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公开(公告)号：CN204297108U
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201420761922.X
申请日：2014-12-05
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B64D45/00
摘要： 本实用新型公开了一种直升机避障系统，该系统包括：红外传感器、毫米波雷达测距设备、主控设备和显示屏；红外传感器与主控设备相连，用于采集直升机周围环境的视频信息并发给主控设备；毫米波雷达测距设备包含至少两个毫米波雷达测距单元，分别与主控设备相连，一个毫米波雷达测距单元用于探测直升机下方障碍物与直升机的第一距离信息，其余毫米波雷达测距单元用于探测在预定高度水平面上直升机周围障碍物与直升机的第二距离信息，并将第一距离信息和/或第二距离信息发给主控设备；主控设备用于接收视频信息以及第一距离信息和/或第二距离信息；显示屏用于接收主控设备发送的融合了第一距离信息和/或第二距离信息的视频信息并显示。
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公开(公告)号：CN104913720B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201510252824.2
申请日：2015-05-18
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网浙江省电力有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种基于LiDAR技术的架空线路蠕变测量方法，涉及输电线路巡检技术领域，方法包括根据巡线数据进行曲线拟合获取各次通过机载LiDAR巡线时的导线弧垂，并分别确定各架空线路蠕变量；根据各导线蠕变量以及各架空线路从投运到机载LiDAR巡线时的实际运行时长，确定一预设蠕变模型的常数；获取各架空线路从投运到一待测时间的架空线路的待测运行时长；根据该待测运行时长、预设蠕变模型的常数以及预设蠕变模型确定该待测时间所对应的待测架空线路蠕变量。本发明能够解决当前架空导线的蠕变试验需要人为干涉，实验环境难以真实模拟实际架空线路所处的环境，且试验样本较少，测量的精度较差，难以获得较为真实的架空线路蠕变特性的问题。
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