基于两阶段协调优化的变电设备智能巡视方法及系统

    公开(公告)号:CN118584919A

    公开(公告)日:2024-09-03

    申请号:CN202410672575.1

    申请日:2024-05-28

    IPC分类号: G05B19/418

    摘要: 本发明公开了基于两阶段协调优化的变电设备智能巡视方法和系统,包括如下步骤:构建两个用于在无人机巡检变电设备时的线路规划模型;确定巡检需求和续航约束条件;求解第一阶段无人机静态巡检航线;确定巡检起始点;无人机按照巡检顺序从巡检起始点开始巡检,并根据单目相机判断和计算障碍物的位置信息;若无人机最大续航不满足巡检需求,则重新回到第三步;求解第二阶段无人机动态巡检最佳航线;无人机根据最佳航线飞行到达巡检设备点,获取巡检设备图片数据;确定是否完成巡检任务,若完成,则返航并回传巡检设备图片数据;若未完成,则回到第六步重新开始。本方案满足了无人机巡检调度的现实需求,且实现了巡检需求和巡检成本的最优化。