一种膜式水冷壁爬壁机器人及其路径纠偏方法

    公开(公告)号:CN116812033A

    公开(公告)日:2023-09-29

    申请号:CN202310563483.5

    申请日:2023-05-18

    摘要: 本发明涉及一种膜式水冷壁爬壁机器人及其路径纠偏方法,爬壁机器人包括车体、激光发射组件、采集组件及控制组件,车体用于在水冷壁上移动,激光发射组件和采集组件设置在车体底部,且两者可在车体宽度方向上移动,激光发射组件用于向水冷壁发射线性激光,采集组件用于采集水冷壁上的激光图像,控制组件设置在车体内用于根据采集组件获取的图像计算车体的偏转角度和偏移量、控制激光发射组件移动、控制车体调整移动方向。本发明的爬壁机器人能够迅速且精确地计算出其在水冷壁上的偏移量和偏转角度,且可迅速调移动方向,提高了爬壁机器人偏离预定路径时的反应速度,纠偏精确,且爬壁机器人的结构简单,使用便捷,实用性好。

    一种爬壁机器人车体
    5.
    实用新型

    公开(公告)号:CN219634972U

    公开(公告)日:2023-09-05

    申请号:CN202321212038.6

    申请日:2023-05-18

    摘要: 本实用新型涉及一种爬壁机器人车体,包括车架、磁轮,磁轮设置在车架两侧,磁轮包括转动机构、传动机构及驱动机构,转动机构包括转动壳体,其端面上开设有容纳槽,容纳槽内设置有永磁体,传动机构设置在转动壳体内,其一侧与转动壳体连接,驱动机构设置在转动壳体内,驱动机构与转动壳体之间通过转动轴承连接,驱动机构的输出轴与传动机构的另一侧连接,驱动机构用于驱动传动机构转动带动转动机构转动。本实用新型通过将驱动机构安装至转动机构的内部,减小了驱动机构在爬壁机器人车体上所占用的空间,降低了整体高度,有利于爬壁机器人进入狭窄低矮的空间进行作业,提高了环境适应性,且驱动机构与转动机构的连接结构简单巧妙、安装紧凑。

    W火焰炉煤粉浓度调节型等离子分级燃烧系统

    公开(公告)号:CN220541071U

    公开(公告)日:2024-02-27

    申请号:CN202321678000.8

    申请日:2023-06-29

    IPC分类号: F23C5/08 F23C7/02 F23C7/00

    摘要: 本实用新型公开了一种W火焰炉煤粉浓度调节型等离子分级燃烧系统,包括风箱、煤粉管、一个以上的浓缩分离装置,风箱内设有与炉膛相连的数个二次风喷口;浓缩分离装置的稀相风管上均设有调节阀,稀相风管的末端均连有位于风箱内的稀相风喷口,稀相风喷口均设于炉拱下方的炉膛侧壁上,浓缩分离装置的浓相风管均连有等离子燃烧器,等离子燃烧器的末端均连有位于风箱内的燃烧器喷口,燃烧器喷口均设于炉膛壁面上;本实用新型具备不同燃烧条件下的调节功能,其煤种适应性广,能实现燃用劣质烟煤或高挥发分烟煤时无油点火功能,降低机组燃油耗量,可有效解决煤粉着火燃尽问题和控制NOx生成。