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公开(公告)号：CN116662708A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310398274.X
申请日：2023-04-14
摘要： 本发明提供一种锅炉受热面磨损的可视化检测方法和检测系统，属于锅炉受热面领域，包括：获取锅炉受热面的三维模型、初始厚度和当前厚度；将所述三维模型划分成多个目标区域；根据初始厚度和当前厚度，计算出每个目标区域的磨损量；根据每个目标区域的磨损量和灰度值的计算公式，计算出每个目标区域的灰度值；根据每个目标区域的灰度值和原色值的计算公式，计算出每个目标区域的原色值；将每个目标区域的原色值进行融合和填充，得到目标模型；根据目标模型进行检测锅炉受热面磨损。通过本发明提供的方法，使用户更加清晰直观地评估受热面磨损情况，使用户能够预先防护和及时更换锅炉受热面。
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公开(公告)号：CN117537362A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311263428.0
申请日：2023-09-27
申请人： 国家能源集团新能源技术研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种用于锅炉水冷壁的检修装置，属于锅炉水冷壁检修技术领域，包括：承载机构，其设置有磁吸附行走机构，能够在锅炉水冷壁上行走移动；清洗机构，设置在承载机构的一端端部，用于对锅炉水冷壁进行清洗；修复机构，设置在承载机构的另一端端部，与清洗机构位置相对，用于对锅炉水冷壁进行修复；数据采集机构，设置在承载机构上，用于采集锅炉水冷壁的温度数据和环境数据，以及承载机构的状态数据；控制器，设置在承载机构的中部，位于清洗机构和修复机构之间，与清洗机构、修复机构和数据采集机构电连接，用于控制磁吸附行走机构行走，以及清洗机构和修复机构工作。本发明的结构简单，使用方便，能提高锅炉水冷壁的维护效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118348843A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410408070.4
申请日：2024-04-07
申请人： 国能河北定州发电有限责任公司 , 国家能源集团新能源技术研究院有限公司 , 华北电力大学 , 新疆大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人移动控制方法和一种机器人移动控制系统。控制方法包括：获取机器人工作区域内的环境信息以及机器人的起始位置和目标位置；根据起始位置、环境信息和目标位置规划机器人的行进路线；若机器人行进过程中遇到障碍物，判断障碍物的数量是否不少于两个，若是，则以机器人的当前位置为起始位置重新规划行进路线；否则，进一步判断障碍物属于静态障碍物或动态障碍物；若属于静态障碍物，则规划第一避障路线，控制机器人按第一避障模式沿第一避障路线移动；若属于动态障碍物，则规划第二避障路线，控制机器人按第二避障模式沿第二避障路线移动。本申请提供发方案可降低机器人与障碍物的碰撞风险。
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公开(公告)号：CN117590841A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311370531.5
申请日：2023-10-20
申请人： 国家能源集团新能源技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及智能避障技术领域，具体涉及一种机器人用障碍规避方法及其应用，该方法包括S1、以机器人为坐标原点建立关于x，y的直角坐标系，并在机器人原点与目的地终点之间作线段u；S2、机器人根据线段u移动，在运动过程中当识别到静态障碍物时，继续运动至与静态障碍物最近的点；S3、使机器人开始根据静态障碍物进行绕行运动，在绕行的过程中，重复不间断的更新机器人和目的地之间的线段n；当线段n中没有静态障碍物时，结束绕行，机器人沿着线段n向着目的地运动；S4、若再识别到静态障碍物，则机器人继续运动至与静态障碍物最近的点，并重复步骤S3，直至到达目的地。运用该方法，可使机器人快速到达目的地终点，而不会发生碰撞。
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