公开(公告)号：CN108351648A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201680064774.8

申请日：2016-10-12

申请人： 大众汽车有限公司 ,  奥迪股份公司

发明人： B.莱曼 ,  S.克莱瑙 ,  J-N.迈尔 ,  B.雷赫 ,  T.布布鲁赞 ,  S.格勒泽 ,  H-J.京特 ,  M.恩格尔 ,  P.帕舍卡

IPC分类号： G05D1/02 ,  G08G1/16

摘要： 本发明涉及一种用于分布式协调至少两辆机动车(50-53)的驾驶操纵的方法。规划轨迹(20)和期望轨迹(21)由第一机动车(50)传输到第二机动车(51-53)处。在第二机动车(51-53)中，第二机动车(51-53)的规划轨迹(23)与第一机动车(50)的期望轨迹(21)相比较。如果满足匹配标准(29)，第二机动车(51-53)的规划轨迹(23)被匹配至经匹配的规划轨迹(27)。第一机动车(50)的规划和期望轨迹(20,21)与第一机动车(50)的策略性的轨迹(22)可兼容。第二机动车(51-53)的规划轨迹(23)和期望轨迹(24)与第二机动车(51-53)的策略性的轨迹可兼容。第一和第二机动车(50-53)的规划轨迹(20,23)彼此无冲突。匹配标准(29)是收到的第一机动车(50)的期望轨迹(21)与第二机动车(51-53)的规划轨迹(23)发生冲突，并通过匹配而优化总成本函数(30)，该总成本函数至少包括第一和第二机动车(50-53)的成本函数。

公开(公告)号：CN108351648B

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201680064774.8

申请日：2016-10-12

申请人： 大众汽车有限公司 ,  奥迪股份公司

发明人： B.莱曼 ,  S.克莱瑙 ,  J-N.迈尔 ,  B.雷赫 ,  T.布布鲁赞 ,  S.格勒泽 ,  H-J.京特 ,  M.恩格尔 ,  P.帕舍卡

IPC分类号： G05D1/02 ,  G08G1/16 ,  H04W4/46

摘要： 本发明涉及一种用于分布式协调至少两辆机动车(50‑53)的驾驶操纵的方法。规划轨迹(20)和期望轨迹(21)由第一机动车(50)传输到第二机动车(51‑53)处。在第二机动车(51‑53)中，第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)与第一机动车(50)的期望轨迹(21)相比较。如果满足匹配标准(29)，第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)被匹配至经匹配的规划轨迹(27)。第一机动车(50)的规划和期望轨迹(20,21)与第一机动车(50)的策略性的轨迹(22)可兼容。第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)和期望轨迹(24)与第二机动车(51‑53)的策略性的轨迹可兼容。第一和第二机动车(50‑53)的规划轨迹(20,23)彼此无冲突。匹配标准(29)是收到的第一机动车(50)的期望轨迹(21)与第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)发生冲突，并通过匹配而优化总成本函数(30)，该总成本函数至少包括第一和第二机动车(50‑53)的成本函数。

公开(公告)号：CN106414204B

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201580028066.4

申请日：2015-04-02

申请人： 大众汽车有限公司

发明人： P.帕舍卡

IPC分类号： B60W30/16 ,  B60W50/00

摘要： 为了确定车辆状态(11)，确定第一车辆(2)的临界行驶路段的长度。在此，临界行驶路段定义为，在该临界行驶路段上行驶的第一车辆(2)仅在整个临界行驶路段上距行驶在第一车辆(2)前方的第二车辆(1)小于与第一车辆(2)的速度(v2)相关的最小间距。当临界行驶路段的长度长于预定的长度阈值(P5；P’5)时，则将车辆状态(11)确定为临界的。车辆最小间距确定为，至少必须存在车辆最小间距，以使得当临界行驶路段的长度对应于预定的长度阈值(P5)时，第一车辆(2)仅在临界行驶路段上距行驶在该第一车辆(2)前方的第二车辆(1)小于与第一车辆(2)的速度(v2)相关的最小间距。在此，车辆最小间距定义了第一车辆(2)与第二车辆(1)的当前间距(dx)。将临界行驶路段定义为使得在临界行驶路段上行驶的第一车辆(2)仅在整个临界行驶路段上距第二车辆(1)小于与第一车辆(2)的速度(v2)相关的最小间距。

公开(公告)号：CN106470884B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201580032649.4

申请日：2015-05-13

申请人： 大众汽车有限公司

发明人： P.帕舍卡

IPC分类号： B60W30/08 ,  B60W30/18 ,  G08G1/16 ,  G01S13/93 ,  B60W30/095

摘要： 包括用于检测另外的车辆(2)的传感器(9)的车辆(10)的状态(30)根据以下步骤来确定：确定车辆(10)的速度(11)、根据传感器(9)的作用范围(4)和速度(11)确定状态(30)。

公开(公告)号：CN106470884A

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201580032649.4

申请日：2015-05-13

申请人： 大众汽车有限公司

发明人： P.帕舍卡

IPC分类号： B60W30/08 ,  B60W30/18 ,  G08G1/16 ,  G01S13/93 ,  B60W30/095

摘要： 包括用于检测另外的车辆(2)的传感器(9)的车辆(10)的状态(30)根据以下步骤来确定：确定车辆(10)的速度(11)、根据传感器(9)的作用范围(4)和速度(11)确定状态(30)。

公开(公告)号：CN106414204A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201580028066.4

申请日：2015-04-02

申请人： 大众汽车有限公司

发明人： P.帕舍卡

IPC分类号： B60W30/16 ,  B60W50/00

CPC分类号： B60W30/16 ,  B60W50/0098 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2540/00 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/308

摘要： 为了确定车辆状态(11)，确定第一车辆(2)的临界行驶路段的长度。在此，临界行驶路段定义为，在该临界行驶路段上行驶的第一车辆(2)仅在整个临界行驶路段上距行驶在第一车辆(2)前方的第二车辆(1)小于与第一车辆(2)的速度(v2)相关的最小间距。当临界行驶路段的长度长于预定的长度阈值(P5；P’5)时，则将车辆状态必须存在车辆最小间距，以使得当临界行驶路段的长度对应于预定的长度阈值(P5)时，第一车辆(2)仅在临界行驶路段上距行驶在该第一车辆(2)前方的第二车辆(1)小于与第一车辆(2)的速度(v2)相关的最小间距。在此，车辆最小间距定义了第一车辆(2)与第二车辆(1)的当前间距(dx)。将临界行驶路段定义为使得在临界行驶路段上行驶的第一车辆(2)仅在整个临界行驶路段上距第二车辆(1)小于与第一车辆(2)的速度(v2)相关的最小间距。(11)确定为临界的。车辆最小间距确定为，至少