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公开(公告)号：CN119250407A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411249921.1
申请日：2024-09-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06F18/23 , G06F9/50
Abstract: 本发明提供了一种船舶综合能源系统分布式弹性能源管理方法，包括如下步骤：S1、基于节点聚类算法计算能源通讯网络节点和对应中心节点；S2、基于能源集群节点划分结果和对应中心节点构建船舶综合能源系统能源管理模型；S3、基于船舶综合能源系统能源管理模型设计正常航行工况下的完全分布式的能源管理方法；S4、设置异常能源设备节点检测机制；S5、基于异常能源设备节点检测机制和船舶综合能源系统能源管理模型设计可抵御船域能源通讯网络攻击的分布式能源管理方法；本发明为船舶综合能源系统能源管理问题的分析提供一种新的、有效的、安全的解决思路，可有效提升航运业绿色发展的同时，从能源供应角度提升船舶航行的安全性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118915730A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410952628.5
申请日：2024-07-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于POS‑DQN的多无人艇海上搜救路径规划方法，涉及路径规划技术领域。针对多无人艇合理高效的完成海上搜救任务问题，基于改进的任务分配算法和POS‑DQN深度强化学习算法，提供了一种任务分配合理能优先搜寻高概率区域的海上搜救路径规划方法。本发明首先使用改进的任务分配算法整体划分搜寻区域，让每个无人艇的任务区域具有优先级且无重复的划分。其次本发明考虑了搜寻环境的POS，提出了一种基于深度强化学习的POS‑DQN算法。该算法能适应搜救的复杂变化环境，利用概率权重奖励函数训练多无人艇得到最优的搜寻路径。最后在考虑了避障避碰的全面覆盖的基础上，搜寻路径能优先搜寻高概率区域，提高了搜救的效率。
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公开(公告)号：CN118915754A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411014093.3
申请日：2024-07-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本申请适用于无人艇控制技术领域，提供了一种无人艇路径规划方法及相关设备，所述方法包括：基于目标海域的水深信息和目标无人艇的最小安全水深数据绘制安全等深线，并将所述安全等深线作为约束条件，通过栅格法对所述目标海域进行建模，得到目标海域模型；根据所述目标海域模型，通过流体力学理论和流线法规划所述目标无人艇在所述目标海域内的全局路径信息；根据所述目标海域模型，通过预设A*算法规划所述目标无人艇在所述目标海域内的局部路径信息；基于所述局部路径信息修正所述全局路径信息，得到所述目标无人艇在所述目标海域内的目标路径。通过建立考虑水深限制的目标海域模型，使得针对目标海域的环境建模更加精准，使得后续规划出的路径符合无人艇航行的限制条件，有效优化无人艇在复杂海域中的安全性；采用流线法进行目标无人艇的全局路径规划，采用预设A*算法进行目标无人艇的局部路径规划，有效优化无人艇在复杂海域中的路径规划效率。
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公开(公告)号：CN117389268A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311339692.8
申请日：2023-10-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种基于代数连通度的多USV分布式编队方法，包括构建多USV集群编队的通讯拓扑结构；在构建的通讯拓扑结构上添加一条反向链路，以获取合适的代数连通度。本发明设计了一种多USV集群编队的通讯拓扑结构，并对该结构进行改进，以提升其性能。现有通讯拓扑结构中，领导者‑跟随者的通讯拓扑结构为树形，跟随者‑跟随者之间的拓扑结构为特殊的单链结构DAG。由于在DAG图添加反向边可以降低代数连通度，而代数连通度大小表示多智能体系统一致性收敛的速率快慢，以及包含控制编队中跟随者在凸包内的密集程度；本发明基于该特性，在原拓扑结构上添加一条反向边，减少代数连通度使得编队不会过于USV集群密集的同时，又可以使减少系统收敛速率的损失。
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公开(公告)号：CN117938835A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410067898.8
申请日：2024-01-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于移动性优先原则的无人船文件传输系统及方法，本发明利用无人船自身设备构建无人船基于移动性优先的传输发送端。无人船根据移动性优先协议，编译目标文件的相关信息和接收端的特征ID，形成请求接收端的数据包，发送到移动优先路由器进行寻址路由。移动优先路由接收数据包，解析其数据包头，获得相应的无人船特征ID以及接收端特征ID，并解析二者对应的源地址信息，将相应的网络地址返回给无人船。无人船接收反馈信息，将文件进行封包并传输。移动优先路由对接收到的数据包头进行解析，获得接收端网络地址，再将数据包转发到接收端。接收端对接收到的数据包进行解包，读取数据并写入文件，完成文件传输。
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公开(公告)号：CN118192270A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410522149.X
申请日：2024-04-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制的差速驱动无人艇的巡逻路径跟踪控制系统及方法，该系统包括：无人艇模型和滑模控制器；所述无人艇模型包括：运动学模型、动力学模型和螺旋桨电机模型；所述滑模控制器包括：基于滑模控制的力矩控制器和基于滑模控制的电机控制器；通过视线制导方法，将所述运动学模型提供的位置信息转变为航向角输出到基于滑模控制的力矩控制器，从而得到控制力矩；将所述控制力矩和电机转速输入至基于滑模控制的电机控制器，得到螺旋桨电机的脉冲宽度调制占空比，基于所述脉冲宽度调制占空比控制所述螺旋桨电机的电机转速。本发明能够实现无人艇在作业期间的安全可靠航行。
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