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公开(公告)号：CN118628677A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410655588.8
申请日：2024-05-24
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G06T17/05 , G01S7/48 , G01S17/931 , G01S17/89 , G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于运动学模型约束的无人车路径规划方法，包括采用激光雷达发射激光脉冲并扫描周围环境，计算物体距离激光雷达的距离；对点云数据进行去噪处理；激光雷达从点云数据中识别特征集信息，对所述特征集信息进行匹配从而检测出周围环境出现的相同点或物体，将所述环境地图转换为用于导航的栅格地图；激光雷达通过持续扫描环境产生新的点云数据与已有的地图数据进行匹配，以确定自身相对于初始扫描位置的位移从而进行自身位姿定位，记录无人车移动时的位姿点并构建路径，通过微调引力系数控制无人车向目标点运行、通过微调斥力系数使路径远离障碍物，从而生成无人车运动学模型轨迹。
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公开(公告)号：CN114942461B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210583721.4
申请日：2022-05-25
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明公开了一种能够实现RTK模糊度固定的单频GNSS接收机，包括天线接口、射频模块、基带和数据处理模块、通信模块以及电源和时钟模块，本发明为了解决现有接收机无法独立进行RTK解算，至少需要两台接收机和接收机间通信设备的问题。本发明的能够实现RTK模糊度固定的单频GNSS接收机包括接收机信号处理和数据处理，所述信号处理用于改变接收机内的跟踪策略得到不同相关间距的伪距和载波相位观测量，所述数据处理用于进行RTK模糊度固定和定位解算。本发明采用LAMBDA算法进行整周模糊度固定，实现单接机的RTK模糊度的固定，减少RTK需要的接收机数量，提高现有单频接收机的定位可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118196634A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410394911.0
申请日：2024-04-02
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/75 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明一种基于深度学习的单目相机的回环检测方法，包括以下步骤：获取当前视觉图像帧，提取图像的特征点和描述符，根据关键帧选择算法筛选出新的关键帧；将新的关键帧的特征点和描述符输入到信息融合网络中，得到该关键帧的高维向量表示；对于新的关键帧及其高维向量表示，将其与获取新的关键帧之前时间点得所有关键帧进行比对，若进行比较的关键帧的高维向量的相似度小于阈值，则不是回环；若两个高维向量的相似度大于阈值，则发现回环，深度学习方法因其强大的特征提取能力，能从高维数据中学习有意义的特征，这为回环检测提供了一种全新的方法。
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公开(公告)号：CN115834459B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202211236647.5
申请日：2022-10-10
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明提供一种链路泛洪攻击流量动态清洗系统及方法，系统包括控制平面和数据平面，所述控制平面和数据平面通过南向接口进行数据交互，所述南向接口包括p4runtime和VNF管理南向接口；所述控制平面包括SDN控制器；所述数据平面包括P4可编程交换机和流量清洗服务器；所述P4可编程交换机用于根据SDN控制器下发的防御策略和流清洗规则转发网络流量、检测和识别攻击流，并按照清洗规则清洗攻击流量；所述流量清洗服务器接收P4可编程交换机发送的无法采用“匹配‑动作”模式清洗的攻击流，并将攻击流发送给指定流量清洗VNF处理。本发明基于P4交换机和流量清洗VNF对LFA流量进行动态清洗。
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公开(公告)号：CN117202180A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311279817.2
申请日：2023-09-28
申请人： 大连海事大学 , 国网辽宁省电力有限公司信息通信分公司
IPC分类号： H04W12/041 , H04W12/0431 , H04W4/44 , H04W4/46 , H04L9/00 , H04L9/32 , H04L9/30
摘要： 本发明公开了一种车联网中基于区块链分片的高效安全数据共享方法，包括以下步骤：为参与者生成可靠、安全的公钥与私钥对，并将参与者的公钥作为车联网中的身份标识。将参与者安全地分配到各个分片中，并在每个分片中成立共识组，选出可靠性较高的主节点发起共识。将本地链与主链独立存储维护，并采用有向无环图的形式代替传统的链状数据结构。本发明在实用拜占庭容错共识的基础上，通过分片提升吞吐量与效率，选择可靠性更高的节点组成共识组，有效地提高共识的成功率，弱化拜占庭节点的影响，从而保障链上数据的准确性与安全性。
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公开(公告)号：CN115144873A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210641584.5
申请日：2022-06-07
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明公开了一种能够实时估计卫星小数周偏差的双频GNSS接收机，对卫星小数周偏差进行实时估计，包括：天线接口、射频模块、基带和数据处理模块、通信模块以及电源和时钟模块；该装置使卫星FCB可以直接由独立的接收机实时输出；应用不同相关间距对同一个卫星进行同时跟踪，能够得到同一颗卫星的五个相互独立的伪距观测量，提高了卫星的伪距和载波相位观测量数量；并且降低了现有FCB估计的成本为卫星FCB实时快速补偿和PPP模糊度快速固定提供了基础。
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公开(公告)号：CN114942461A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210583721.4
申请日：2022-05-25
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明公开了一种能够实现RTK模糊度固定的单频GNSS接收机，包括天线接口、射频模块、基带和数据处理模块、通信模块以及电源和时钟模块，本发明为了解决现有接收机无法独立进行RTK解算，至少需要两台接收机和接收机间通信设备的问题。本发明的能够实现RTK模糊度固定的单频GNSS接收机包括接收机信号处理和数据处理，所述信号处理用于改变接收机内的跟踪策略得到不同相关间距的伪距和载波相位观测量，所述数据处理用于进行RTK模糊度固定和定位解算。本发明采用LAMBDA算法进行整周模糊度固定，实现单接机的RTK模糊度的固定，减少RTK需要的接收机数量，提高现有单频接收机的定位可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118798253A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410776941.8
申请日：2024-06-17
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明是一种基于深度强化学习的多智能体逃逸方法，包括以下步骤：获取追方智能体和逃方智能体数量信息、物理尺寸信息、移动信息和追逃环境物理信息；构建追方智能体和逃方智能体各自生成两个演员网络和两个评论家网络分别命名为演员网络、演员网络的目标网络、评论家网络、评论家网络的目标网络；采用MADDPG对追方智能体和逃方智能体各自生成两个演员网络和两个评论家网络进行训练，得到逃方智能体逃脱追方智能体追捕的逃逸算法；追方智能体和逃方智能体的测试集数据，采用逃方智能体逃脱追方智能体追捕的逃逸算法进行测试，得到逃方智能体逃脱追方智能体逃脱任务的完成率，该方法提高多智能体在逃逸任务中的总体性能和效率。
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公开(公告)号：CN114942456B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210580928.6
申请日：2022-05-25
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明公开了一种应用不同相关间距伪距观测量的单频差分GNSS接收机，包括天线接口、射频模块、基带和数据处理模块、通信模块以及电源和时钟模块，本发明为了解决现有单频定位稳定性差，而伪距差分定位技术至少需要两台接收机和接收机间通信设备的问题。本发明的应用基准间距和流动间距分别跟踪卫星获得相互独立的伪距观测量，应用基准间距伪距进行定位解算和伪距修正量的计算，并发送给流动间距进行伪距差分定位解算。本发明采用不同相关间距的伪距观测量进行差分定位解算，实现单接机的伪距差分定位，提高现有单频接收机的定位可靠性和稳定性，消除了伪距差分定位需要的通信设备。
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公开(公告)号：CN117760461A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311778750.7
申请日：2023-12-21
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明公开了一种用于导航状态估计的卫星视觉惯性里程计紧耦合系统，该系统包括Visual模块、惯性传感器模块、里程计模块、GNSS模块、数据处理模块和非线性优化模块；所述数据处理模块包括三维RISS数据处理、原始GNSS数据处理、Visual数据检测与跟踪、GNSS数据初始化和VR初始化。由于现有的视觉惯性导航方法存在惯性器件漂移的问题；该系统将视觉数据，惯性数据和里程计数据与多星座GNSS原始测量数据紧耦合在一起，基于在线的粗到精初始化方法，用于初始化全球导航卫星系统和视觉惯性状态，因此该系统具备实时估计能力，且适用于各种复杂环境。
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