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公开(公告)号：CN103985131A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410232608.7
申请日：2014-05-28
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于高速公路车道偏离预警系统的相机快速标定方法，包括以下步骤：获取基于车道线有效信息的道路图像；获取标定点坐标；建立相机标定模型。本发明通过计算相机的有效视野，获得包含车道线有效信息的道路图片，在此基础上，通过选取四个已知空间实际位置和图像位置的标定点。本发明在每次标定时只需要测量四个标定点形成的四边形的四个边以及对角线的长度，以及四边形对角线交点的坐标值，即可以通过几何位置关系来唯一确定标定点的坐标位置。这种方法既减少了传统方法所耗费的大量时间，同时也减少了导致测量误差产生的因素，而且标定过程简单，容易操作，无需携带专门的标定设备，比较适合车道偏离预警这样的应用背景。
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公开(公告)号：CN103121451B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310086570.2
申请日：2013-03-19
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明属于安全辅助驾驶与智能控制领域，公开了一种弯路换道轨迹的跟踪控制方法，首先进行换道轨迹规划，其次将换道轨迹规划中期望的车辆位姿作为运动学控制器的参考状态，然后将上述运动学控制器的控制输入作为动力学控制器的参考状态，最后分析由运动学控制器和动力学控制器组成的双闭环结构控制系统的稳定性。本发明避免了只利用车辆运动学控制器实现轨迹跟踪的局限性，设计了动力学控制器，提高实际研究价值；从车辆纵向速度变化对换道轨迹的影响和内外侧车道曲率的差别等角度出发，提高弯路换道轨迹规划的准确性，采用基于双闭环结构的控制器，能够保证跟踪误差全局一致有界收敛，提高跟踪误差的收敛速度和对时变参数不确定性的强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103121451A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201310086570.2
申请日：2013-03-19
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明属于安全辅助驾驶与智能控制领域，公开了一种弯路换道轨迹的跟踪控制方法，首先进行换道轨迹规划，其次将换道轨迹规划中期望的车辆位姿作为运动学控制器的参考状态，然后将上述运动学控制器的控制输入作为动力学控制器的参考状态，最后分析由运动学控制器和动力学控制器组成的双闭环结构控制系统的稳定性。本发明避免了只利用车辆运动学控制器实现轨迹跟踪的局限性，设计了动力学控制器，提高实际研究价值；从车辆纵向速度变化对换道轨迹的影响和内外侧车道曲率的差别等角度出发，提高弯路换道轨迹规划的准确性，采用基于双闭环结构的控制器，能够保证跟踪误差全局一致有界收敛，提高跟踪误差的收敛速度和对时变参数不确定性的强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103640532B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310640000.3
申请日：2013-11-29
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: Y02T10/56
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员制动与加速意图辨识的行人防碰撞预警方法，包括如下步骤：ⅰ、采集实验数据进行隐马尔可夫HMM模型的一次离线训练；ⅱ、采集实验数据进行隐马尔科夫HMM模型的二次离线训练；ⅲ、辨识出驾驶员避碰行人意图数据信号；ⅳ、辨识出驾驶员避碰行人意图数据信号后结合红外线人体感应数据信号进行数据分析，并做出不同的预警处理。本发明将行人、车辆作为一个系统来研究，通过分析驾驶员在遇到车辆前方存在行人时可能采取的操纵行为和策略，并根据驾驶行为及意图判断是否存在危险，对驾驶员进行相应的预警，对错误的驾驶员驾驶操作比如误踩加速踏板的操作进行预警，有效保护行人的安全、提高汽车的主动安全能。
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公开(公告)号：CN104002808A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410246586.X
申请日：2014-06-05
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车主动防碰撞自动制动控制系统及工作方法，所述的系统包括行人信息获取和处理模块、行车安全状态判断模块及自动控制模块；所述的方法包括以下步骤：获取车辆前方行人信息、进行行车安全状态判断和进行自动控制。本发明对积分I、比例P和微分D分别采用了不同的学习速率μI、μP、μD以便对不同的权系数分别进行调整，加权系数的在线修正不完全根据神经网络学习算法，而是参考实际情况制定的，能够更好的满足实时性和准确性的要求。本发明基于滑模控制和单神经元PID控制设计了具有上下两层结构的控制系统，能够有效抑制系统抖振现象，克服外界干扰的影响，实现了车辆为避撞行人而进行的自动停车控制，保证了车辆行驶的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103279741A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310190157.0
申请日：2013-05-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车载红外图像的行人预警系统及其工作方法，所述的系统包括图像获取单元、图像处理单元、决策输出单元、驾驶员预警单元和驾驶员报警单元，所述的图像获取单元、图像处理单元和决策输出单元依次顺序串联，图像获取单元连接车载红外摄像机，获取红外图像信息，图像获取单元将信息传给图像处理单元处理，决策输出单元根据车辆当前的车速信息，向驾驶员预警单元或者驾驶员报警单元发送信号。本发明在行人分割技术上采用了K均值聚类分析算法，获取了较为准确的行人感兴趣区域，使得下一步的行人识别工作变得简单，避免了一部分的非行人干扰。本发明在行人识别过程中采用了串联组合方式的行人识别方法，提高了行人检测的准确率。
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公开(公告)号：CN103279741B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310190157.0
申请日：2013-05-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车载红外图像的行人预警系统及其工作方法，所述的系统包括图像获取单元、图像处理单元、决策输出单元、驾驶员预警单元和驾驶员报警单元，所述的图像获取单元、图像处理单元和决策输出单元依次顺序串联，图像获取单元连接车载红外摄像机，获取红外图像信息，图像获取单元将信息传给图像处理单元处理，决策输出单元根据车辆当前的车速信息，向驾驶员预警单元或者驾驶员报警单元发送信号。本发明在行人分割技术上采用了K均值聚类分析算法，获取了较为准确的行人感兴趣区域，使得下一步的行人识别工作变得简单，避免了一部分的非行人干扰。本发明在行人识别过程中采用了串联组合方式的行人识别方法，提高了行人检测的准确率。
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公开(公告)号：CN104176054A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410407816.6
申请日：2014-08-18
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种汽车主动防碰撞自动换道控制系统及其工作方法，所述的系统包括实时行车安全状态判断模块和自动换道控制模块，实时行车安全状态判断模块与自动换道控制模块连接；实时行车安全状态判断模块包括制动临界距离计算模块和安全状态判断模块，自动换道控制模块包括建立横向动力学和CarSim整车动力学模型模块、求取期望横摆角速度模块和设计终端滑模换道控制器模块。所述的方法，包括实时行车安全状态判断和进行自动换道控制两个步骤。本发明将前方行人作为主动防碰撞的研究对象，并通过实时计算制动临界距离来判断行车是否处于危险状态并给与相应的自动控制，保证了换道过程中较好的平顺性和操纵稳定性，保护了前方行人的安全。
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公开(公告)号：CN103640532A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310640000.3
申请日：2013-11-29
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: Y02T10/56
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员制动与加速意图辨识的行人防碰撞预警方法，包括如下步骤：ⅰ、采集实验数据进行隐马尔可夫HMM模型的一次离线训练；ⅱ、采集实验数据进行隐马尔科夫HMM模型的二次离线训练；ⅲ、辨识出驾驶员避碰行人意图数据信号；ⅳ、辨识出驾驶员避碰行人意图数据信号后结合红外线人体感应数据信号进行数据分析，并做出不同的预警处理。本发明将行人、车辆作为一个系统来研究，通过分析驾驶员在遇到车辆前方存在行人时可能采取的操纵行为和策略，并根据驾驶行为及意图判断是否存在危险，对驾驶员进行相应的预警，对错误的驾驶员驾驶操作比如误踩加速踏板的操作进行预警，有效保护行人的安全、提高汽车的主动安全能。
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公开(公告)号：CN103985131B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410232608.7
申请日：2014-05-28
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于高速公路车道偏离预警系统的相机快速标定方法，包括以下步骤：获取基于车道线有效信息的道路图像；获取标定点坐标；建立相机标定模型。本发明通过计算相机的有效视野，获得包含车道线有效信息的道路图片，在此基础上，通过选取四个已知空间实际位置和图像位置的标定点。本发明在每次标定时只需要测量四个标定点形成的四边形的四个边以及对角线的长度，以及四边形对角线交点的坐标值，即可以通过几何位置关系来唯一确定标定点的坐标位置。这种方法既减少了传统方法所耗费的大量时间，同时也减少了导致测量误差产生的因素，而且标定过程简单，容易操作，无需携带专门的标定设备，比较适合车道偏离预警这样的应用背景。
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