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公开(公告)号：CN114308712A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210013135.6
申请日：2022-01-07
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矸石自动化连续分选系统，包括：传送装置，传送装置上输送有煤炭和矸石的混合物；分流装置，分流装置架设在传送装置上方，分流装置用于对混合物进行分流输送；视觉识别装置，视觉识别装置架设在传送装置上方，视觉识别装置用于识别煤炭和矸石；工业机器人，工业机器人设于传送装置的一侧，工业机器人用于将一部分矸石抓取至料箱；矸石剔除装置，矸石剔除装置设于传送装置的末端，传送装置用于将另一部分矸石从煤炭中剔除；分流装置、视觉识别装置、工业机器人和矸石剔除装置沿传送装置的输送方向依次布置。本发明通过设置工业机器人和矸石剔除装置对矸石和煤炭进行两次分选，提高了分选效果，同时提高了分选效率。
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公开(公告)号：CN113877852A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111085188.0
申请日：2021-09-16
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC分类号： B07C5/36
摘要： 本发明公开了一种用于煤矸石分拣的单气路可调节拨爪，包括：基板，基板上设置有静拨爪；旋转气缸，旋转气缸设于基板的下方；第一锁紧件，第一锁紧件与旋转气缸相连，第一锁紧件上设有动拨爪，旋转气缸驱动第一锁紧件转动，从而带动动拨爪靠近或远离静拨爪；锁紧组件，锁紧组件设于基板上，锁紧组件上具有第二锁紧件；供气组件，旋转气缸和锁紧组件均与供气组件相连，供气组件开始供气时，锁第二锁紧件远离第一锁紧件运动，同时动拨爪靠近或远离静拨爪运动；供气组件停止供气时，锁第二锁紧件靠近第一锁紧件运动，并与第一锁紧件相抵，同时动拨爪与静拨爪的相对位置固定。本发明实现了单气路同时控制旋转和锁紧两个动作。
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公开(公告)号：CN109409368A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811310349.X
申请日：2018-11-06
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种矿用皮带纵撕检测装置及检测方法，基于矿用线性激光发射器及矿用视觉传感器平台，包括：获取线性激光照射在皮带上的激光光条图像作为感兴趣区域；创建矿用视觉传感器平台上的图像处理对象并拷贝感兴趣区域的图像数据；对感兴趣区域的图像进行增强和去噪；获取光条分割阈值；通过阈值分割获得光条图像；获取线性光中心光条；判断线性光中心光条特征，判断是否发生皮带纵撕。该矿用皮带纵撕检测装置及检测方法，在嵌入式平台上实现视频采集、图像算法分析、控制信号输出一体化处理，简化了硬件结构，优化算法，在基本不降低算法准确率基础上降低算法复杂度，实现皮带纵向撕裂的在线实时检测并输出控制信号。
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公开(公告)号：CN107032039A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710256564.5
申请日：2017-04-19
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
CPC分类号： B65G11/206 , B65G43/08 , B65G47/52
摘要： 本发明提供一种自疏通矿用转载溜槽，包括溜槽、出料调节板、铰链、万向节、驱动气缸、气缸安装架、仓壁振打器、振打器安装座和控制装置，2块出料调节板通过铰链设于溜槽的出料端并分别通过1个万向节与1个驱动气缸传动连接；驱动气缸通过气缸安装架固定设于溜槽上；振打器安装座固定设于溜槽上，仓壁振打器固定设置在振打器安装座上；控制装置包括堆煤传感器、控制器、第一至第三隔爆电磁阀；堆煤传感器以及第一至第三隔爆电磁阀分别与控制器电连接；第一、第二隔爆电磁阀分别各连接1个驱动气缸；仓壁振打器与第三隔爆电磁阀电连接。本发明结构简单，成本低廉，安全性好，能有效地解决现有技术中矿用转载溜槽易发生的堵煤问题。
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公开(公告)号：CN118723344A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411048934.2
申请日：2024-08-01
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种井下煤仓清堵装置及其清堵方法，清堵装置包括：液压动力站，以及清堵机构，液压破碎镐清堵机构与液压破碎镐液压动力站连接，液压破碎镐液压动力站能够为液压破碎镐清堵机构提供动力；液压破碎镐清堵机构能够伸入煤仓的溜槽内对煤炭堵塞进行疏通；角度调整机构，液压破碎镐角度调整机构与液压破碎镐清堵机构的一端连接，液压破碎镐角度调整机构能够改变清堵机构的清理范围。采用液压油缸+液压破碎镐组合的清堵机构，同一个清堵机构可以实现对“蓬眼”和“堵眼”两种情况的疏通，疏通效果好，清堵机构具备角度变换功能，可以实现疏通位置的改变，增加了清理范围，提升了疏通效果。
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公开(公告)号：CN116214566A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310068942.2
申请日：2023-02-06
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矸石、枕木分拣用机械爪，包括：安装板，安装板上安装有动力组件；导向座，导向座上安装有传动组件，传动组件与动力组件传动连接，导向座上具有两个导向间隙；两个抓取组件，两个抓取组件相对设置，两个抓取组件均与传动组件相连，抓取组件包括两个活动手指，一活动手指设于一导向间隙内，另一活动手指设于另一导向间隙内，传动组件带动两个抓取组件相互靠近或远离，在两个抓取组件相互靠近过程中，每个抓取组件上对应的两个活动手指之间间距增大，在两个抓取组件相互远离过程中，每个抓取组件上对应的两个活动手指之间间距减小。本发明在未进行抓取时，两个活动手指靠近在一起，能够在煤矸石或枕木四周有煤炭的情况下更好的进入煤矸石或枕木的四周，适用性更好，抓取效果更好。
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公开(公告)号：CN114792301A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210136726.2
申请日：2022-02-15
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于深度相机图像检测的煤矸识别方法，包括：S1、利用深度相机获取某一输送区域的深度图像和RGB图像；S2、根据深度图像对RGB图像进行预处理；S3、寻找出预处理之后的RGB图像中输送区域内煤炭和矸石的轮廓，并绘制出煤炭和矸石的最小外接矩形；S4、计算出最小外接矩形内指定位置的灰度平均值，若灰度平均值超过阈值，则判断该最小外接矩形内的物体为矸石，反之则为煤炭。本发明的煤矸识别过程快速，提高了实时性，识别时准确率高，在不增加硬件设施的前提下，提高了煤矸识别的效果。
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公开(公告)号：CN111262305A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010194760.6
申请日：2020-03-19
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明涉及一种新型矿用移动巡检设备的无线充电装置，包括钢丝绳及设置在钢丝绳上的巡检机构、充电桩机构，所述巡检机构及充电桩机构可插接实现充电。本发明通过悬线行走的方式自动行走到固定充电桩的位置，通过电磁吸合的方式定位，实现精确对接，完成充电任务，本发明结构简单，成本低廉，安全可靠，能够自动完成充电、断电，有效解决了矿用移动巡检设备的自行充电问题。
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公开(公告)号：CN107032039B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710256564.5
申请日：2017-04-19
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种自疏通矿用转载溜槽，包括溜槽、出料调节板、铰链、万向节、驱动气缸、气缸安装架、仓壁振打器、振打器安装座和控制装置，2块出料调节板通过铰链设于溜槽的出料端并分别通过1个万向节与1个驱动气缸传动连接；驱动气缸通过气缸安装架固定设于溜槽上；振打器安装座固定设于溜槽上，仓壁振打器固定设置在振打器安装座上；控制装置包括堆煤传感器、控制器、第一至第三隔爆电磁阀；堆煤传感器以及第一至第三隔爆电磁阀分别与控制器电连接；第一、第二隔爆电磁阀分别各连接1个驱动气缸；仓壁振打器与第三隔爆电磁阀电连接。本发明结构简单，成本低廉，安全性好，能有效地解决现有技术中矿用转载溜槽易发生的堵煤问题。
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公开(公告)号：CN104909142B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510274708.0
申请日：2015-05-26
申请人： 天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
发明人： 邵国君 , 吴定洪 , 贾文琪 , 吴延平 , 鲍永涛 , 刘振兴 , 李继来 , 陈和权 , 谢兵 , 朱华平 , 韩朝辉 , 孙海林 , 蒋伟 , 徐铭 , 潘祥生 , 王化格 , 王洁 , 徐文文 , 蔡冬霞 , 徐辉 , 秦康 , 刘丽静 , 王华平 , 张剑业 , 杨涛
摘要： 本发明提供一种胶带输送机铝矿与矸石混合运输分料方法，方法实施所采用的系统包括胶带输送机、犁式卸料器、铝矿仓、矸石仓、料流传感器、信号发送器和控制主机；胶带输送机包括N段运料皮带；料流传感器的数量与运料皮带的段数相同；控制主机与信号发送器和各料流传感器信号电连接；控制主机与犁式卸料器控制电连接；方法主要包括步骤：①铝矿采掘工作面下料；②发送当次出料为铝矿或矸石信号；③料流传感器检测当次出料位置；④控制主机判断当次出料位置和物料类别；⑤控制主机控制犁式卸料器分离出铝矿；⑥控制主机控制犁式卸料器分离出矸石。本发明能从源头实现铝矿与矸石的有效分料，有效降低铝矿企业人力物力成本，提高铝矿企业经济效益。
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