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公开(公告)号：CN114707721A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210338147.6
申请日：2022-04-01
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种煤炭堆稳定性分析及预测方法，包括：建立模拟煤炭堆；特征点标记；精简特征点；PCA降维；模型评估训练；获取煤炭堆点云数据；评估煤炭堆稳定性；稳定性报警；记录。本发明根据煤炭堆场频繁变化的特点，加装非接触式测量传感器对煤炭堆场进行扫描，形成三维点云数据。由于三维点云数据量非常大，采用多种方式对三维点云数据进行简化和并对特征进行降维，以实现利用有限的运算资源预测煤炭堆场快速变化的稳定性等级，实时提供预测数据，为优化煤炭堆场和避免安全事故提供依据。
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公开(公告)号：CN114044381A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111477253.4
申请日：2021-12-06
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种自动控制定量装车卸料过程溜槽位置的方法，包括：配料；测量物料量；计算溜槽的高度；装车。本发明通过长时间的实践观察发现定量仓中的物料高度与溜槽抬起的高度相互，因此，本发明利用这一特点在定量仓中设置了多个传感器，通过这些传感器对定量仓中的物料高度进行测量，将获得的物料高度参数进行计算和修正，就能够获得溜槽放下的高度，以期获得均匀的装车。本发明所述方法结构简单，适用于各种自动装车站，有效的解决了装车偏载问题。
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公开(公告)号：CN110817485B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911092384.3
申请日：2019-11-11
申请人： 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种铁路装车站抛洒式卸料的防偏载系统和方法，包括：装车站的卸料闸门带有放料闸门的卸料溜槽，车厢车速检测器、车厢位置检测器、溜槽物料存量检测器、闸门位置检测器与防偏载控制器连接，所述的防偏载控制器还与专家数据库和车号读取器连接，并且与列车车速控制器、卸料溜槽控制器、放料闸门控制器和装车站上位机连接。本发明通过预先对装车车厢和货物量进行计算得到理想的均衡的装车状态，在装车时按照理想状态进行装车，同时不断的监测车厢的装车状态，将装车状态调整到尽量靠近理想状态直至装车完毕。本发明使发生偏载的可能减到最小，使装车实现了完全自动化，降低了装车后平车的人工大强度作业和安全问题的风险。
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公开(公告)号：CN112357618A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011207997.X
申请日：2020-11-03
申请人： 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种精确称重的装车机械臂和装车方法，包括：至少两个带有伸缩油缸以及位置状态传感器的铰链连接的臂段，臂段一端与旋转平台铰链连接并设位置状态传感器，臂段另一端与料斗铰链连接并设位置状态传感器，臂段上设有称重传感器，料斗上设有微调闸门；各个臂段的伸缩油缸、旋转平台的旋转机构、料斗的开合机构、微调闸门的开闭机构，以及各个位置状态传感器、称重传感器与控制器电连接。本发明利用传感器配合传统的机械臂以及称重传感器实现了对获取的每一料斗物料都进行称量，累计相加后得到准确的装载数量，并通过快速的扫描物料堆和装车料仓实现了快速精确的散装物料的装载过程，实现了料斗装载的无人化管理，提高了装载效率。
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公开(公告)号：CN114067076B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202111181374.4
申请日：2021-10-11
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC分类号： G06T17/20 , G06Q10/0631 , B65G67/06 , B65G69/04
摘要： 本发明涉及一种散装物料装载均匀布料自适应调节方法，包括：识别车帮；确定点云三维空间坐标；获取纵贯车厢中线的物料堆顶端点云；二维数据标量化；分析物料堆高数据；当前车厢中间段物料高度计算；计算下一节车厢的刮料调节量；调整装车。本发明通过点云计算得出物料形态的多点定位高度数据，利用这些数据对于已装车物料形态进行定性和定量评估，定性评估主要是对前“亏”、后“盈”与专家数据库装料高度值比对并初步判断造成过“亏”或过“盈”的原因，经过大数据分析比对得出下一节车厢刮料设定量，决策出下一节需要调节刮料高度。本发明能够将传统需要经验的装车方式转化为自动化的计算过程，简化了操作人员的劳动强度，提高了装车效率。
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公开(公告)号：CN114044381B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202111477253.4
申请日：2021-12-06
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种自动控制定量装车卸料过程溜槽位置的方法，包括：配料；测量物料量；计算溜槽的高度；装车。本发明通过长时间的实践观察发现定量仓中的物料高度与溜槽抬起的高度相互，因此，本发明利用这一特点在定量仓中设置了多个传感器，通过这些传感器对定量仓中的物料高度进行测量，将获得的物料高度参数进行计算和修正，就能够获得溜槽放下的高度，以期获得均匀的装车。本发明所述方法结构简单，适用于各种自动装车站，有效的解决了装车偏载问题。
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公开(公告)号：CN113945397A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111189756.1
申请日：2021-10-13
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC分类号： G01M17/08
摘要： 本发明涉及一种基于级联光栅的模拟装车过程试验台和构建方法，所述试验台包括：带状列车模拟器以及安装在带状列车模拟器两侧的级联光栅；带状列车模拟器包括两个安装在支架上的之间距离超过一个真实列车车厢长度的由伺服电机驱动的辊筒；两个辊筒之间设有由辊筒带动能够前后运动的模拟带，模拟带上设有至少两个模拟车厢之间空档的窗口；各个光栅组通过网络与光栅控制器连接；伺服电机和光栅控制器与模拟上位机电连接。本发明通过设置模拟车厢运动的模拟带，在模拟带两侧设置级联光栅对模拟带的运动进行测试，用这种简单的试验台实现的了列车行进的运动和位移的测试。试验台结构简单，成本低廉，能够进行多科目、多参数的多样化实验。
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公开(公告)号：CN113879866A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111242444.2
申请日：2021-10-25
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于车流的煤流输送方法，包括：获取装车信息；皮带额定线密度的计算；装车系统启动；带速调控；给料机控制策略。本发明为保证在没有大的缓冲仓的情况下装车作业能够连续进行，在装车作业的过程中，通过计算皮带额定线密度作为平衡输送的基准，并使用多个调控策略对皮带机不同速度段进行调控，使给料作业和卸料作业能够达到动态平衡，实现了基于车流的煤流输送方法，大大减小了缓冲仓，使装车站高度明显降低，是装车站整体缩小，在节约结构成本的同时，使装车站能够建立在场地狭小的场所，进一步扩大了装车站的应用范围。
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公开(公告)号：CN113670413A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110952737.3
申请日：2021-08-19
申请人： 中煤科工智能储装技术有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC分类号： G01F23/292 , G01S17/88 , H04L29/06
摘要： 本发明公开了一种用于散料装车的激光雷达数据实时处理与通信方法，用于散装车行进中的装料监控，在散装车经过装车作业区域的装料溜槽的溜槽口上方设置激光雷达，一个信息处理服务器控制激光雷达的扫描并实时获取散装车厢行进中的装料高度信息，信息处理服务器将高度信息传送至PLC控制器，PLC控制器根据高度信息调整装料溜槽口开度大小，所述高度信息是车厢装料横向面平均高度信息，信息处理服务器端口与PLC控制器端口之间采用UDP协议进行实时数据通信，本发明实时数据通信的频率可以到50Hz以上，真正做到了实时控制，为智能检测传感器与通用PLC控制器间通信提出了最有效的方法，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN108896143A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810611112.9
申请日：2018-06-14
申请人： 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种旋转式三斗动态受料称量装置，包括：钢结构架，钢结构架由上往下依次设置：皮带机机头、入料溜槽、配料单元、缓冲斗、装车溜槽，所述的配料单元为：与钢结构架固定连接的固定架，所述的固定架上设有能够在固定架上旋转运动的旋转架，所述的旋转架包括至少一层架圈，钢结构架上还设有驱动旋转架旋转的旋转架驱动装置；所述的称重传感器、卸料阀、旋转架驱动装置与装车控制器连接。本发明所述的受料称重装置通过使用缓慢旋转的三瓣仓室，形成了三个在同一平面上既是缓冲仓也是定量仓的三个仓室。由于仓室的缓慢旋转，省去了入料口上设置的三岔分料器，皮带机的出料口直接对准仓室，使装车站的高度进一步降低，大大的节约了工程费用。
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