公开(公告)号：CN110985087A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN202010000046.9

申请日：2020-01-01

申请人： 天地科技股份有限公司 ,  中国矿业大学(北京) ,  中国矿业大学

发明人： 庞义辉 ,  牛艳奇 ,  姚强岭 ,  王泓博

IPC分类号： E21D23/04 ,  E21D23/08

摘要： 本发明公开一种自移式超前支护装置，其主体结构包括支撑顶梁、支撑立柱、支撑立柱固定套筒、底座箱体、支撑旋转底座、滑轨抬升导向套筒、上滑轨、下滑轨、底座箱体滚轮、滑轨抬升导向套筒固定梁、抬升支撑底板、滑轨推移千斤顶、滑轨抬升千斤顶、滑轨抬升千斤顶铰接耳板、滑轨推移千斤顶铰接耳板、可调节铰接耳板，可以实现在巷道内自行移动及高效支护。该发明充分利用上滑轨、下滑轨、底座箱体滚轮进行交互支撑移动，并利用支撑旋转底座进行方向定位，实现了超前支护装置的转向与搬移，且上滑轨、下滑轨、滑轨抬升千斤顶等形成的滑移轨道架有助于防止底板高低不平导致超前支护装置倾倒，解决了传统超前支护装置搬移困难、费时费力等问题。

公开(公告)号：CN110985087B

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202010000046.9

申请日：2020-01-01

申请人： 天地科技股份有限公司 ,  中国矿业大学(北京) ,  中国矿业大学

发明人： 庞义辉 ,  牛艳奇 ,  姚强岭 ,  王泓博

IPC分类号： E21D23/04 ,  E21D23/08

摘要： 本发明公开一种自移式超前支护装置，其主体结构包括支撑顶梁、支撑立柱、支撑立柱固定套筒、底座箱体、支撑旋转底座、滑轨抬升导向套筒、上滑轨、下滑轨、底座箱体滚轮、滑轨抬升导向套筒固定梁、抬升支撑底板、滑轨推移千斤顶、滑轨抬升千斤顶、滑轨抬升千斤顶铰接耳板、滑轨推移千斤顶铰接耳板、可调节铰接耳板，可以实现在巷道内自行移动及高效支护。该发明充分利用上滑轨、下滑轨、底座箱体滚轮进行交互支撑移动，并利用支撑旋转底座进行方向定位，实现了超前支护装置的转向与搬移，且上滑轨、下滑轨、滑轨抬升千斤顶等形成的滑移轨道架有助于防止底板高低不平导致超前支护装置倾倒，解决了传统超前支护装置搬移困难、费时费力等问题。

公开(公告)号：CN110954011B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN201911354124.9

申请日：2019-12-25

申请人： 中国矿业大学(北京)

发明人： 商德勇 ,  郭智堡 ,  邹殿龙 ,  牛艳奇 ,  赵一凡

IPC分类号： G01B11/16

摘要： 本发明公开一种井壁检测装置，包括用于沿周向检测井壁变形程度的环形检测部、与环形检测部相固连的轴向移动部和穿过轴向移动部的直线驱动部；轴向移动部与直线驱动部择一地固定于罐壁，当轴向移动部固定于罐壁时，直线驱动部沿轴向相对于罐壁直线移动，可无需借助人工实现自动爬行，人工参与度变小；当直线驱动部固定于罐壁时，直线驱动部驱动轴向移动部沿轴向相对于罐壁同步移动，为环形检测部自动检测井壁的变形程度提供条件，人工参与度进一步变小，同时避免肉眼检测，检测结果较准确；人工参与度的降低能够同时提升检测效率和检测安全性。因此，本发明所提供的井壁检测装置能够高效、准确且安全地检测立井井壁的变形程度。

公开(公告)号：CN116968003A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310790914.1

申请日：2023-06-30

申请人： 中国矿业大学(北京) ,  浙江上创智能科技有限公司上海分公司

发明人： 牛艳奇 ,  周帅冬 ,  牛剑峰 ,  商德勇 ,  薛卓 ,  罗嘉俊

IPC分类号： B25J5/02 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种巡检机器人，包括轨道结构和机器人本体，该轨道结构包括数节刚性轨道和柔性轨道，相邻的两节刚性轨道之间通过柔性轨道连接，每节刚性轨道通过轨道连接件与对应节的刮板运输机连接；该机器人本体包括车体、驱动装置、悬架装置和张紧装置；利用张紧装置可以在弹簧的拉力作用下紧贴轨道旋转，因此巡检机器人对轨道的宽度变化具备良好的适应能力、爬坡能力和防侧翻能力。

公开(公告)号：CN112318485B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202011073609.3

申请日：2020-10-09

申请人： 中国矿业大学(北京)

发明人： 商德勇 ,  杨志远 ,  牛艳奇 ,  王宇威 ,  汪俊杰

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/73 ,  G06T7/90 ,  B07C5/342 ,  B07C5/36

摘要： 本发明涉及数据处理技术领域，具体提供了一种物体分选系统及其图像处理方法、装置，旨在解决如何提高物体分选效率与准确性的技术问题。为此目的，根据本发明实施例的图像处理方法，通过获取背景图像帧与实时图像帧的差分图像、利用Otsu算法对传送图像中ROI区域对应的差分图像区域进行阈值处理、根据阈值处理得到的灰度值分割阈值对差分图像进行图像分割处理，得到差分图像中的背景区域与物体识别区域，以便于系统能够获取传送图像中与物体识别区域对应的局部图像、对局部图像进行图像识别并且根据图像识别结果判断传送区域内是否存在目标物体，以提高物体分选系统抓取物体时的抓取精度，进而提高物体分选系统的分选效率与准确性。

公开(公告)号：CN112318485A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011073609.3

申请日：2020-10-09

申请人： 中国矿业大学(北京)

发明人： 商德勇 ,  杨志远 ,  牛艳奇 ,  王宇威 ,  汪俊杰

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04 ,  G06K9/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/73 ,  G06T7/90 ,  B07C5/342 ,  B07C5/36

摘要： 本发明涉及数据处理技术领域，具体提供了一种物体分选系统的图像处理方法、装置及物体分选系统，旨在解决如何提高物体分选效率与准确性的技术问题。为此目的，根据本发明实施例的图像处理方法，通过获取背景图像帧与实时图像帧的差分图像、利用Otsu算法对传送图像中ROI区域对应的差分图像区域进行阈值处理、根据阈值处理得到的灰度值分割阈值对差分图像进行图像分割处理，得到差分图像中的背景区域与物体识别区域，以便于系统能够获取传送图像中与物体识别区域对应的局部图像、对局部图像进行图像识别并且根据图像识别结果判断传送区域内是否存在目标物体，以提高物体分选系统抓取物体时的抓取精度，进而提高物体分选系统的分选效率与准确性。

公开(公告)号：CN118428647B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410461924.5

申请日：2024-04-17

申请人： 中国矿业大学(北京)

发明人： 商德勇 ,  黄云山 ,  潘崭 ,  牛艳奇 ,  李占平

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06F30/27 ,  G06N3/006

摘要： 本发明公开了一种基于贪心策略的煤矸分拣机器人动态规划方法及系统，属于分拣技术领域，包括以下步骤：步骤1、Delta矸石分拣机器人矸石分拣参数初始化；步骤2、更新时间窗口内的矸石流的位置和质量信息；步骤3、根据时间窗口内的矸石流密度gu，调整Delta矸石分拣机器人运动速率ur；步骤4、更新Delta矸石分拣机器人与矸石的位置；步骤5、计算时间窗口内所有矸石的代价函数，选择代价最小的矸石进行分拣；步骤6、对矸石Gi执行捡取和放置任务；步骤7、判断时间窗口内的矸石是否已经全部完成了分拣。本发明相对于传统的顺序规划算法，节省了分拣能耗和分拣时间，有效提高了矸石分拣效率和能量利用率。

公开(公告)号：CN116295393A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211546762.2

申请日：2022-12-05

申请人： 中国矿业大学(北京)

发明人： 商德勇 ,  汪俊杰 ,  樊虎 ,  张天佑 ,  黄云山 ,  潘崭 ,  黄欣怡 ,  牛艳奇

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G06Q10/047

摘要： 本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体提供一种基于RRT*‑DR算法的机器人路径规划方法，旨在解决现有RRT*算法在路径规划上存在的收敛速度慢的问题。为此目的，本发明提供的规划方法包括以下步骤：步骤S10：循环采用半目标导向RRT快速扩展方法得到若干个新节点，借助若干个所述新节点将起始点与目标点连接起来形成初始路径；步骤S20：采用迭代方式并借助动态区域采样方法及变步长机制对所述初始路径进行优化。本发明的机器人路径规划方法首先利用半目标导向扩展快速探索，找到连接起始点和目标点的路径，随后利用动态区域采样的方式快速密化节点树，能够使初始路径通过迭代方式向最优路径快速收敛，从而以最快速度得到最优路径。

公开(公告)号：CN112338898B

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202011074993.9

申请日：2020-10-09

申请人： 中国矿业大学(北京)

发明人： 商德勇 ,  汪俊杰 ,  杨志远 ,  牛艳奇 ,  王宇威

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06T7/49 ,  G06T7/66 ,  G06T7/90 ,  B07C5/342 ,  B07C5/36

摘要： 本发明涉及数据处理技术领域，具体提供了一种物体分选系统的图像处理方法、装置及物体分选系统，旨在解决如何提高物体如煤矸石分选效率与准确性的技术问题。为此目的，根据本发明实施例的图像处理方法，通过图像分割处理获取图像中物体识别区域的局部图像、以局部图像中物体的质心位置为参考点分别获取多个不同倾角的灰度共生矩阵、根据每个灰度共生矩阵各自对应的每个预设的特征参数的特征值计算每个预设的特征参数各自对应的特征均值，以及将上述特征均值设定为局部图像的纹理特征，以便于系统能够根据纹理特征进行物体识别，以提高物体分选系统抓取物体时的抓取精度，进而提高物体分选系统的分选效率与准确性。

公开(公告)号：CN118428647A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410461924.5

申请日：2024-04-17

申请人： 中国矿业大学(北京)

发明人： 商德勇 ,  黄云山 ,  潘崭 ,  牛艳奇 ,  李占平

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06F30/27 ,  G06N3/006

摘要： 本发明公开了一种基于贪心策略的煤矸分拣机器人动态规划方法及系统，属于分拣技术领域，包括以下步骤：步骤1、Delta矸石分拣机器人矸石分拣参数初始化；步骤2、更新时间窗口内的矸石流的位置和质量信息；步骤3、根据时间窗口内的矸石流密度gu，调整Delta矸石分拣机器人运动速率ur；步骤4、更新Delta矸石分拣机器人与矸石的位置；步骤5、计算时间窗口内所有矸石的代价函数，选择代价最小的矸石进行分拣；步骤6、对矸石Gi执行捡取和放置任务；步骤7、判断时间窗口内的矸石是否已经全部完成了分拣。本发明相对于传统的顺序规划算法，节省了分拣能耗和分拣时间，有效提高了矸石分拣效率和能量利用率。