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公开(公告)号：CN118643381A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410654502.X
申请日：2024-05-24
申请人： 天津大学
IPC分类号： G06F18/241 , G06N3/0442 , G06N3/096 , G06N20/20
摘要： 本发明公开了一种基于数模融合驱动的水下航行器能耗预测方法，属于数据处理技术领域，包括以下步骤：以水下航行器各单元的能耗特点为依据将各单元划分为浮力驱动单元、俯仰姿态调节单元、全程开启单元，定时开启单元和随机调节单元；建立各单元的能耗机理模型，能耗机理模型的输入变量为水下航行器的控制参数，并收集水下航行器单剖面运行时间数据及随机调节能耗数据；建立基于Two‑stage TrAdaBoost.R2(SVR)模型的单剖面运行时间预测模型；建立基于ARIMA‑LSTM模型的随机调节单元能耗预测模型；融合能耗机理模型、单剖面运行时间预测模型和随机调节单元能耗预测模型建立综合能耗预测模型。本方法可以提高能耗预测的精度、稳健性和泛化能力，同时降低了模型构建时间和成本。
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公开(公告)号：CN115871905B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211519306.9
申请日：2022-11-30
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开一种无人水下潜航器用全海深低功耗十字转向装置，包括垂直舵转向机构、水平舵转向机构、舵机舱前端盖、舵机舱体、舵机舱后端盖、补偿膜、压紧环、水密穿舱件；垂直舵转向机构、水平舵转向机构、舵机舱前端盖、舵机舱后端盖均与舵机舱体连接；舵机舱前端盖、舵机舱后端盖与舵机舱体之间均设有O型圈密封；补偿膜与舵机舱后端盖连接，并通过压紧环压紧；压紧环与舵机舱后端盖通过螺栓固定连接。水平转向舵机、垂直转向舵机通过带动磁耦合联轴器部分旋转，带动外部输出轴的转动，补偿膜用来补偿深水压力，水密穿舱件用以壳体内外电气通信，每一个舵机带动两个输出轴，并且磁耦合联轴器传递扭矩不需要实体接触。
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公开(公告)号：CN117048825A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311077822.5
申请日：2023-08-24
申请人： 天津大学
IPC分类号： B64D1/02
摘要： 本发明公开了一种水下滑翔机自动空投布放装置，属于海洋探测技术领域，包括载架、托挂机构和自动卡锁机构；所述托挂机构安装于所述载架，所述托挂机构形成对水平状态下的水下滑翔机装卡的卡箍构造，所述托挂机构的下部设有令所述卡箍构造打开的布放口；所述自动卡锁机构安装于所述载架，所述自动卡锁机构设有阻止所述布放口打开的锁止执行部件以及驱动器，所述驱动器用于驱动所述锁止执行部件移动并脱离阻止所述卡箍构造打开的锁止位置。水下滑翔机自动空投布放装置通过巧妙的结构设计实现稳定挂载、自动脱离，操作简单，确保高效、稳定、低能耗的远距离布放。
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公开(公告)号：CN116176806A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211677081.X
申请日：2022-12-26
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开一种具有可收展机翼的长航程水下航行器，属于水下探测设备技术领域，包括航行器本体，所述航行器本体具有壳体和推进器，其特征在于，还包括转轴、翻转机翼和机翼驱动电机，所述壳体的两侧对称安装所述转轴，所述转轴与所述壳体构成转动副，所述转轴的轴线与所述航行器本体的轴线不平行且不相交；两所述翻转机翼分别安装于所述转轴；所述机翼驱动电机与所述转轴连接并驱动所述转轴转动；本航行器可以通过翻转机翼的展开和收合动作，令水下航行器从物理结构角度具备水下滑翔机锯齿形轨迹的滑翔运动模式和自主水下航行器的自主高速定深航行模式，兼具续航能力以及机动性，且结构简单、故障率低。
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公开(公告)号：CN116142437A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211697664.9
申请日：2022-12-28
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种水下航行器的变磁力式磁耦合推进装置，壳体设有密封腔；驱动电机安装于壳体的密封腔；主动耦合部件包括内转轴和与内转轴连接的内回转部，内转轴部以绕轴线转动的方式安装于壳体的密封腔内部，内转轴与驱动电机连接，驱动电机驱动内回转部以内转轴为轴转动；内磁体组安装于回转部；被动耦合部件包括外转轴和与外转轴连接的外回转部，外转轴以绕轴线转动的方式安装于壳体；外磁体组安装于外回转部；螺旋桨总成安装于壳体且位于密封腔的外侧，螺旋桨总成与外转轴连接，转动的外转轴驱动螺旋桨总成。本推进装置可完全消除推进装置驱动电机以及其它部件因漏水而发生故障甚至报废的问题。
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公开(公告)号：CN115123450A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210805700.2
申请日：2022-07-08
申请人： 天津大学
IPC分类号： B63B3/13 , B63G8/00 , G10K11/162
摘要： 本发明公开了一种用于水下航行器的声子晶体肋环，属于水下航行器技术领域，包括肋环主体、前连接部和后连接部，其特征在于，包括刚性隔层构件和弹性隔层构件；若干所述刚性隔层构件和若干所述弹性隔层构件交替间隔连接构成所述肋环主体、前连接部和后连接部，所述肋环主体设于所述前连接部和后连接部之间。本晶体肋环具有极好的隔振降噪功能，可有效避免水下航行器的工作噪音影响声学传感器的工作效果。
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公开(公告)号：CN114608961B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210286387.6
申请日：2022-03-22
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种物体、设备水下大深度压缩变形测量装置以及测量方法，属于深海设备实验装置技术领域，包括刚性耐压容器、柔性外囊体、进水单向阀；刚性耐压容器的内侧具有可密封的测量腔，刚性耐压容器具有可以打开并用于将被测量物体或设备放入测量腔的开口，刚性耐压容器设置与测量腔连通且可以封闭的开孔，刚性耐压容器设置与测量腔连通的进水孔；柔性外囊体具有与内部的囊腔相通的端口，端口与刚性耐压容器的进水孔连通；进水单向阀设于刚性耐压容器的测量腔与柔性外囊体的囊腔之间，进水单向阀用于阻断刚性耐压容器的测量腔中的水流向外囊体的囊腔中。本装置具有操作简单、通用性强以及安全性高的优点。
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公开(公告)号：CN115123450B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210805700.2
申请日：2022-07-08
申请人： 天津大学
IPC分类号： B63B3/13 , B63G8/00 , G10K11/162
摘要： 本发明公开了一种用于水下航行器的声子晶体肋环，属于水下航行器技术领域，包括肋环主体、前连接部和后连接部，其特征在于，包括刚性隔层构件和弹性隔层构件；若干所述刚性隔层构件和若干所述弹性隔层构件交替间隔连接构成所述肋环主体、前连接部和后连接部，所述肋环主体设于所述前连接部和后连接部之间。本晶体肋环具有极好的隔振降噪功能，可有效避免水下航行器的工作噪音影响声学传感器的工作效果。
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公开(公告)号：CN118323405A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410447556.9
申请日：2024-04-15
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及一种变航态无人潜航器，包括外壳单元、能源单元、姿态调节单元、通讯单元、浮力调节单元、可动机翼单元、可升降推进器单元；可动机翼单元对称分布于外壳单元两侧；可升降推进器单元位于外壳单元尾部；可动机翼单元包括左、右翼调节单元；左翼调节单元由左机翼和左机翼驱动机构构成，右翼调节单元由右翼和右翼驱动机构构成；左、右翼均由夹角设置的短翼段和长翼段构成，短翼段端部经转轴与外壳单元对应侧转动连接；可升降推进器单元包括支架组件、第三舵机、主动杆、主连架杆、辅助连架杆、尾舵及螺旋桨支撑板、螺旋桨、尾舵，第三舵机与主动杆一端驱动连接，主动杆另一端与尾舵及螺旋桨支撑板连接。本发明具备水面的高速推进航行功能。
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公开(公告)号：CN117475266A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311375651.4
申请日：2023-10-23
申请人： 天津大学 , 厦门盈趣科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多专家注意力融合的机器人视觉感知方法及装置，包括：基于全局平均池化层从所述特征图中确定综合表征，根据综合表征确定预测条件概率；样本通过门控网络模块得到专家分数权重，所述专家分数权重和所述专家分数通过加权融合模块得到最终分数；对所述特征图进行范数标准化计算得平均特征图，根据所述最终分数的最大值和加权后的平均特征图计算特征分数；根据预测条件概率从特征分数中确定已知样本阈值，根据未知样本检测模块和所述已知样本阈值判断样本属于已知样本或未知样本；机器人根据识别出的样本确定当前的环境信息。装置包括：处理器和存储器。通过本发明使得智能机器人在对安全性要求较高的环境下做出更智能、更合理的决策，提高智能机器人的安全性。
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