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公开(公告)号：CN117345296A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311292509.3
申请日：2023-10-08
申请人： 天津大学 , 天津大学浙江国际创新设计与智造研究院 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： E21D11/40 , G06F17/10 , E21D11/08 , G01B11/245
摘要： 本发明涉及测量定位领域，隧道管片自动化拼装技术领域，尤其涉及一种基于线激光传感器的盾构管片位姿测量和自动化拼装方法，当机器人抓取管片并将管片送至粗略拼装位置时，各线激光刚好可以照射到已拼装管片和待拼装管片的边缘，其中三台线激光照射管片弧形侧边，与待拼装管片边缘随机交点分别设为A、B、C；与已拼装管片弧形侧边边缘随机交点分别设为A'、B'、C'；两台线激光照射管片的直边，与待拼装管片直边边缘随机交点分别设为D、E；与已拼装管片直边边缘随机交点分别设为D'、E'；本发明使用的线激光传感器具有测量精度高，不受施工光照影响等特点。
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公开(公告)号：CN118568542A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410671976.5
申请日：2024-05-28
申请人： 天津大学 , 天津大学浙江国际创新设计与智造研究院 , 大连理工大学
IPC分类号： G06F18/24 , G06F18/10 , G06F18/2135 , G06N3/006 , G06N20/10 , G06F18/2411 , G06N5/022 , G06N5/01
摘要： 本发明提供一种基于混合诊断模型的盾构系统可靠性分析方法及装置，涉及盾构系统故障诊断技术领域。所述方法包括：获取盾构系统的有效实时数据；通过故障检测模型对所述有效实时数据进行处理，并基于故障分类算法得到故障检测结果；将所述故障检测结果输入至基于知识工程的故障诊断模型，所述基于知识工程的故障模型用于对故障进行诊断。本发明可以实现将盾构系统的有效实时数据作为盾构机故障检测的输入数据，在面对未知情况时更加容易处理，通过故障检测模型对有效实时数据进行处理，并基于故障分类算法得到故障检测结果，使各种变量的物理意义变得明确，利用故障检测模型，明确变量物理意义，通过知识工程的故障模型，提升故障诊断的外延性。
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公开(公告)号：CN118596136A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410639150.0
申请日：2024-05-22
申请人： 天津大学 , 天津大学浙江国际创新设计与智造研究院 , 大连理工大学
IPC分类号： B25J9/16 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F111/10
摘要： 本发明提出了一种针对盾构换刀机器人定位精度的可靠性分析方法，通过构建运动学模型和误差代理模型，实现了对误差参数的灵敏度分析，从而准确评估了定位精度的失效概率。综合考虑了装配和加工误差，将误差参数作为随机变量处理，提高了分析的准确性和效率。利用随机变量的均值和标准差进行灵敏度计算，得出了定位精度灵敏度的失效计算方法，为优化设计提供了重要依据。本发明不仅有助于减少换刀时间，提升施工效率，降低安全风险，还能为设计师提供精准、可靠的换刀机器人制造方案。该方法具有通用性和灵活性，可广泛应用于盾构换刀机器人的性能提升和故障预防。本发明的实施，将推动盾构施工技术的发展，为工业自动化和高效生产提供有力支持。
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公开(公告)号：CN118552958A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411018201.4
申请日：2024-07-29
申请人： 天津大学浙江国际创新设计与智造研究院 , 天津大学
IPC分类号： G06V20/70 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉的多视角管材在线识别方法及系统，涉及机器视觉和目标检测技术领域，方法包括：采集多种类型的管材在多个视角下的图像；对采集到的图像进行数据增强处理；对数据增强处理后的图像进行标注，构建图像数据集；构建基于改进的YOLOv5s算法的管材识别模型；使用所述图像数据集，对所述管材识别模型进行训练；实时采集管材图像；通过训练完成的管材识别模型，对所述管材图像进行在线识别。本发明可以使管材的识别不再受限于视角和遮挡问题，提高了识别准确率，不再依赖于手工特征提取和分类算法，不需要大量的预处理和特征工程，就能够适应复杂和多变的工业环境，且不再依赖于人工视觉检查或昂贵的专用设备。
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