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公开(公告)号：CN115791157A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211546151.8
申请日：2022-12-05
Applicant: 天津理工大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/241 , G06N3/048 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于调制载波谱解调的行星齿轮箱故障诊断方法，属于行星齿轮箱的故障诊断技术领域，包括如下步骤：获取多种健康状态下的行星齿轮箱齿轮数据，并构建样本集；通过傅里叶变换将时域信号映射到频域；根据行星齿轮箱的固有参数和电机转动频率计算特征频率，基于频谱分析获取各特征频率的幅值；使用ECCK对幅值‑频率信号进行卷积处理，得到调制载波谱(MCS)；匹配MCS中各零部件故障特征频率；根据对信号解调出的特征频率，诊断行星齿轮箱故障。
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公开(公告)号：CN115569298A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211321917.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 天津理工大学
IPC: A61M31/00
Abstract: 本发明公开了一种磁控微型软体载药胶囊机器人及其制备和驱动方法，涉及微型机器人在医疗领域的应用。本发明包括上部软体胶囊外壳、上部挤压磁块部件、上部释药磁块部件、顶部十字释药口和下部软体胶囊外壳、下部挤压磁块部件、下部释药磁块部件、底部十字释药口，各挤压磁块和释药磁块分别具有不同的磁化方向，通过外部的三维亥姆霍兹线圈磁场发生装置，可以实现胶囊机器人任意方向的滚动运动和挤压释药动作。本发明中采用的磁性软体胶囊外壳材料构成，可实现胶囊机器人的精准靶向给药，并在人体内实现无害溶解，对微型机器人在临床医疗领域的研究有着重要意义。
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公开(公告)号：CN115446816A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211201137.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 天津理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种仿蛙磁控微型机器人及其制备方法和驱动方法，涉及微型机器人技术领域。包括躯干、左前肢、右前肢、左后肢、右后肢，躯干采用流线型设计，左前肢和右前肢对称安装在躯干底部设有的前后肢凹槽内，左右前肢分别包括磁驱动臂和柔性连接关节，左右后肢分别包括磁驱动腿和柔性连接关节，磁驱动腿由多节组成并通过柔性连接关节连接，左右磁驱动臂、左右后肢各磁驱动腿分别具有不同的磁化方向，通过外部三维亥姆霍兹线圈磁场发生装置，控制X、Y、Z三轴信号，使微型机器人在交变磁场的驱动下完成前肢前伸拨水、后肢收缩蹬水运动，实现仿蛙机器人在水面的泳动或转向，对磁控微型机器人领域的进一步探索有着重要意义。
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公开(公告)号：CN113459093B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110691022.7
申请日：2021-06-22
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明公开了一种抛光机器人的阻抗控制方法，属于机器人运动控制领域，包括以下步骤，S1、计算控制输入信号；S2、计算位置环补偿信号Δθ，Δθ补偿到各驱动关节控制系统位置环，与关节位置跟随误差相加，共同作为位置环控制器的输入指令，经控制输出后，作为期望速度发送至速度闭环；S3、计算速度环补偿信号补偿到各驱动关节控制系统速度环，与关节速度跟随误差相加，共同作为速度环控制器的输入指令，经控制输出后，作为期望力矩发送至被控对象。本发明可根据设定的接触刚度与阻尼自适应调节位置环与速度环的补偿信号，进而改善抛光质量，提高抛光效率。
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公开(公告)号：CN113591638A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110818877.1
申请日：2021-07-20
Applicant: 天津理工大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01M13/021 , G01M13/028
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积胶囊网络的行星齿轮箱故障诊断方法，属于故障诊断领域，包括以下步骤，S1、获取多种健康状态下的行星齿轮箱数据，并构建样本集；S2、利用卷积池化结构实现故障特征的自动提取与降维；S3、通过胶囊结构矢量化表示特征并传递信息，同时采用动态路由机制计算不同胶囊层向量之间的相关度；S4、通过间隔损失函数与输入数据不断优化模型参数，实现对不同齿轮部件故障的精准智能诊断。本发明结合卷积神经网络和胶囊网络提出一种能提高其故障诊断能力的网络模型，效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113478497A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110691373.8
申请日：2021-06-22
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明提供一种立柱维护机器人，包括作业机构和束紧机构，作业机构包括位移单元和执行单元，位移单元包括工作台、导轨和导座，导轨为设置在工作台上的圆弧状结构，导轨上滑动安装有导座，执行单元包括连接块、工作臂和执行器，连接块设置在导座上，连接块上连接有工作臂，工作臂端部设置有执行器，束紧机构包括束紧带、束紧电机和绞盘，绞盘设置在工作台上，束紧带一端连接在绞盘上，另一端可插拔的连接在工作台上，束紧电机与绞盘轴连接。本立柱维护机器人，作业时束紧带抱紧待维护立柱，位移单元带动执行单元沿导轨轨迹移动，执行器进行相应维护作业，作业机构和束紧机构相结合，能够极大提高立柱维护作业的稳定性和工作质量。
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公开(公告)号：CN112572583A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011450125.6
申请日：2020-12-12
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 一种自主辅助驱动的平稳爬楼装置，涉及爬楼设备领域，包括底板部分、骨架部分、壳体部分，底板部分采用错位多排轮结构，多排轮采用对称布置，与底板之间靠燕尾槽衔接；骨架部分用于轮椅、四角固定装置以及挡板的支撑；壳体部分上设有四个固定装置以及挡板，用于限制轮椅在爬楼装置上的滑动。本发明以错位多排轮结构承载运动与具有伸缩臂行星轮爬楼助力为基础的可载人/物的绿色平稳爬楼装置，满足了结构简单、价格低廉、耗能低、智能自主辅助驱动等的性能需求，确保了其爬楼过程的稳定性和舒适度。承载轮椅时，可以匹配市场上大多数的轮椅型号，具有良好的普适性；不承载轮椅时，可进行楼梯间有特殊需求的货物运输，具有很高的便利性及应用前景。
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公开(公告)号：CN118312773A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410349685.4
申请日：2024-03-26
Applicant: 天津理工大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/24 , G06N3/048
Abstract: 本发明提出了一种基于自注意力及深度神经网络结合的双吸式离心泵缠绕判别方法，旨在提高双吸式离心泵的缠绕判别精度。包括如下步骤：首先采集不同工况下的双吸式离心泵缠绕前后多个部位的压力脉动信号及其扬程信号，将不同部位的压力脉动数据以及扬程数据进行拼接，拼接为一个数组并进行数据预处理；其次，引入自注意力机制，和DNN拼接构建新的神经网络模型；然后，对输入数据进行划分，将其划分为训练集和测试集，输入神经网络模型中进行训练；然后，利用自注意力机制赋予输入数据权重信息；将输出的带有权重信息的数据输入DNN中进行训练，最终得到对输入样本的预测标签，将预测标签映射回双吸式离心泵工况，实现对双吸式离心泵的缠绕判别。
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公开(公告)号：CN112572583B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011450125.6
申请日：2020-12-12
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 一种自主辅助驱动的平稳爬楼装置，涉及爬楼设备领域，包括底板部分、骨架部分、壳体部分，底板部分采用错位多排轮结构，多排轮采用对称布置，与底板之间靠燕尾槽衔接；骨架部分用于轮椅、四角固定装置以及挡板的支撑；壳体部分上设有四个固定装置以及挡板，用于限制轮椅在爬楼装置上的滑动。本发明以错位多排轮结构承载运动与具有伸缩臂行星轮爬楼助力为基础的可载人/物的绿色平稳爬楼装置，满足了结构简单、价格低廉、耗能低、智能自主辅助驱动等的性能需求，确保了其爬楼过程的稳定性和舒适度。承载轮椅时，可以匹配市场上大多数的轮椅型号，具有良好的普适性；不承载轮椅时，可进行楼梯间有特殊需求的货物运输，具有很高的便利性及应用前景。
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公开(公告)号：CN113459093A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110691022.7
申请日：2021-06-22
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明公开了一种抛光机器人的阻抗控制方法，属于机器人运动控制领域，包括以下步骤，S1、计算控制输入信号；S2、计算位置环补偿信号Δθ，Δθ补偿到各驱动关节控制系统位置环，与关节位置跟随误差相加，共同作为位置环控制器的输入指令，经控制输出后，作为期望速度发送至速度闭环；S3、计算速度环补偿信号补偿到各驱动关节控制系统速度环，与关节速度跟随误差相加，共同作为速度环控制器的输入指令，经控制输出后，作为期望力矩发送至被控对象。本发明可根据设定的接触刚度与阻尼自适应调节位置环与速度环的补偿信号，进而改善抛光质量，提高抛光效率。
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