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公开(公告)号：CN110953201A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911409003.X
申请日：2019-12-31
申请人： 天津理工大学 , 南京晨光集团有限责任公司
摘要： 一种七自由度重载机械臂液压伺服系统。其包括第一主回路、第二主回路、第一液压泵站、第二液压泵站、伺服缸单元、抓具液压缸、摆动马达单元、回转马达单元和油箱；其中：第一液压泵站通过第一主回路同时与伺服缸单元、抓具液压缸、摆动马达单元、回转马达单元连接，第二液压泵站通过第二主回路与回转马达单元相连接，油箱分别与第一液压泵站和第二液压泵站连接。本发明提供的七自由度重载机械臂液压伺服系统具有如下有益效果：1、能够根据实际负载的不同自动调节伺服电机和变量智能泵的转速和排量，由此实现负载柔性控制；2、结构设计合理，能够极大地确保系统的稳定性、可靠性、安全性和可控性。
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公开(公告)号：CN111043004A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911403605.4
申请日：2019-12-31
申请人： 天津理工大学 , 南京晨光集团有限责任公司
摘要： 一种机械臂的智能泵动力匹配系统。其包括智能泵VPVS控制单元、智能泵驱动电机转速控制单元、智能泵变量机构控制单元、伺服电机单元和智能泵单元；本发明效果：采用伺服电机+智能泵+出口功率闭环控制为系统提供动力，智能泵VPVS控制单元接收上位机发出的多执行机构运动速度信号，综合给出智能泵斜盘控制角度、伺服电机转速，并通过智能泵传感器组件反馈实际状态，能根据实际负载的不同自动调节智能泵转速和排量，实现负载柔性控制；通过EHA-VSVP双PID复合控制方式，在保证系统输出压力与最大负载压力相匹配同时，提供与各执行机构速度相匹配的流量输出，达到最优负载匹配性能；采用本技术效率比未采用该技术提高10％。
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公开(公告)号：CN112388611A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011105181.6
申请日：2020-10-15
申请人： 南京晨光集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂旋转运动的全液压驱动系统，系统主要由液压驱动模块和电气控制模块组成；电气控制模块包含第一A/D模块、第一D/A模块、第一信号调理模块、工控机、显示器、第二A/D模块、第二D/A模块、第二信号调理模块、PLC控制器；液压驱动模块由泵站、平摆马达模块、滚摆马达模块、举升马达模块、第一回转马达模块、第二回转马达模块组成。本发明采用多液压马达组成机械臂旋转驱动全液压，响应更快，可靠性更高，功重比大；采用的智能抗扰控制方法能够对机械臂进行实时调试与控制，匹配作业需求。
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公开(公告)号：CN113309757A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110493089.X
申请日：2021-05-07
申请人： 南京晨光集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种重载机械臂高精度大扭矩低摩擦液压摆动马达，包括缸体、叶片轴、轴套、前缸盖、后缸盖、前端盖和后端盖；所述前缸盖、后缸盖分别与缸体前后两端固定连接；所述前端盖与前缸盖、后端盖与后缸盖固定连接；所述轴套分布在叶片轴前后两端，位于前缸盖和前端盖、后缸盖和后端盖内侧，并与缸体紧密贴合；所述缸体内设置有两个对称分布的定叶片，定叶片与叶片轴外径贴合，所述叶片轴包括传动主轴与2个对称分布的动叶片，动叶片与缸体内径贴合，定叶片与动叶片垂直，传动主轴采用中空结构，通过胀紧套与机械臂传动轴连接。该马达具有摆动角度范围宽、输出扭矩大、摆角控制精度高和摩擦力小的优点。
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公开(公告)号：CN112160948B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202010942567.6
申请日：2020-09-09
申请人： 南京晨光集团有限责任公司
IPC分类号： F15B11/028 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B21/02
摘要： 本发明公开了一种基于智能泵快速响应的直线液压驱动系统，第一智能泵的进液口与油箱连接，第一智能泵的出液口通过第一管路与液压缸的第一腔体连接，第一液压传感器安装在第一管路上，第一电控溢流阀连接在第一管路和油箱之间；第二智能泵的进液口与油箱连接，第二智能泵的出液口通过第二管路与液压缸的第二腔体连接，第二液压传感器安装在第二管路上，第二电控溢流阀连接在第二管路和油箱之间；控制单元分别与第一智能泵的控制芯片、第二智能泵的控制芯片、第一电控溢流阀、第二电控溢流阀、第一液压传感器、第二液压传感器和位移传感器电连接。本发明解决了传统液压直线驱动系统存在控制精度低和响应慢的问题。
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公开(公告)号：CN112682450A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011426025.X
申请日：2020-12-09
申请人： 南京晨光集团有限责任公司
IPC分类号： F16F7/00
摘要： 本发明公开了一种具有零频特性的隔振器，其基本原理为通过四根水平弹簧、两根垂直弹簧以及四根连杆组成非线性几何机构，水平弹簧刚度为垂直弹簧刚度的一半，水平弹簧的压缩量等于连杆长度，从而设计出一种用于隔离竖直方向超低频振动的零刚度隔振器。该隔振器在其工作平衡位置附近具有高静刚度‑低动刚度特性，可应用于超低频、大位移的振动隔振，能够有效降低隔振系统的固有频率，拓宽隔振频带。该隔振器还可以与模态试验技术相结合，进行自由状态模态测试。
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公开(公告)号：CN112388611B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011105181.6
申请日：2020-10-15
申请人： 南京晨光集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂旋转运动的全液压驱动系统，系统主要由液压驱动模块和电气控制模块组成；电气控制模块包含第一A/D模块、第一D/A模块、第一信号调理模块、工控机、显示器、第二A/D模块、第二D/A模块、第二信号调理模块、PLC控制器；液压驱动模块由泵站、平摆马达模块、滚摆马达模块、举升马达模块、第一回转马达模块、第二回转马达模块组成。本发明采用多液压马达组成机械臂旋转驱动全液压，响应更快，可靠性更高，功重比大；采用的智能抗扰控制方法能够对机械臂进行实时调试与控制，匹配作业需求。
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公开(公告)号：CN112160948A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010942567.6
申请日：2020-09-09
申请人： 南京晨光集团有限责任公司
IPC分类号： F15B11/028 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B21/02
摘要： 本发明公开了一种基于智能泵快速响应的直线液压驱动系统，第一智能泵的进液口与油箱连接，第一智能泵的出液口通过第一管路与液压缸的第一腔体连接，第一液压传感器安装在第一管路上，第一电控溢流阀连接在第一管路和油箱之间；第二智能泵的进液口与油箱连接，第二智能泵的出液口通过第二管路与液压缸的第二腔体连接，第二液压传感器安装在第二管路上，第二电控溢流阀连接在第二管路和油箱之间；控制单元分别与第一智能泵的控制芯片、第二智能泵的控制芯片、第一电控溢流阀、第二电控溢流阀、第一液压传感器、第二液压传感器和位移传感器电连接。本发明解决了传统液压直线驱动系统存在控制精度低和响应慢的问题。
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公开(公告)号：CN110260027A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910497988.X
申请日：2019-06-10
申请人： 南京晨光集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于电液伺服直驱式的阀门执行机构，包括电液伺服系统和执行机械系统，电液伺服系统包括伺服电机、液压泵、第一液控单向阀、第一压力传感器、第一安全阀、液压马达、第二安全阀、第二压力传感器、第二液控单向阀；液压泵正向旋转时，提供的高压油通过第一液控单向阀，进入液压马达，液压马达带动阀门阀芯作旋转运动，实现阀门打开；液压泵反向旋转时，提供的高压油通过第二液控单向阀进入液压马达，液压马达带动阀门阀芯作旋转运动，实现阀门关闭。本发明主要应用于手动阀门的自动化升级改造，安装方便，能够在线完成更换；采用PID压力闭环控制技术，节能效果明显，具有较高的自动化水平，可实现本地和远程自动控制。
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公开(公告)号：CN106239481A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610777958.0
申请日：2016-08-31
申请人： 南京晨光集团有限责任公司
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J9/14
摘要： 本发明提供一种外骨骼机器人用微型液压伺服系统，包括油箱、液压伺服动力单元和关节油缸，关节油缸若干，液压伺服动力单元若干且共用一油箱且每一液压伺服动力单元设有一油泵和与油泵匹配的电机，该油泵输出控制位于人体一股或肱上的一个或多个关节油缸且每一油泵控制不同关节油缸，每一电机通过调节转速控制对应油泵流量用于匹配该油泵控制的关节油缸所承受的负载压力。本发明避免液压系统一直处于高压工作状态，最大限度地减少系统发热，提高系统运行效率和延长工作时间。
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