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公开(公告)号：CN118135517A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410193411.0
申请日：2024-02-21
IPC分类号： G06V20/56 , G06V20/17 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本公开提供一种跑道识别模型训练以及跑道识别方法、装置、设备和介质，涉及计算机视觉技术领域，训练方法包括：获取第一样本图像集；将第一样本图像集中的第一样本图像输入待训练的跑道识别模型中，进行图像特征提取，得到至少一个第一特征图，并根据至少一个第一特征图分别进行跑道识别，得到第一样本识别结果以及第二样本识别结果；根据第一样本识别结果、第一样本图像的标签值以及分类损失函数，确定第一分类损失函数值，以及根据第二样本识别结果以及结构约束损失函数，确定结构约束损失函数值；在基于第一分类损失函数值和结构约束损失函数值，确定跑道识别模型收敛的情况下，确定跑道识别模型训练完毕。本公开可以提升跑道识别的精准度。
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公开(公告)号：CN118605595A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410810516.6
申请日：2024-06-20
申请人： 天目山实验室
IPC分类号： G05D1/495 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本公开涉及的一种无人机避障方法、装置、电子设备及存储介质，通过在目标无人机飞行过程中，获取目标无人机周围环境对应的环境图像和点云数据；获取环境图像中的障碍物，在点云数据中涉及的障碍物与障碍物匹配的情况下，根据环境图像和点云数据确定融合图像；根据融合图像确定障碍物对应的位置信息，并向目标无人机发送位置信息，使得目标无人机对障碍物进行避让。基于此，可以通过环境图像和点云数据对无人机的周围进行实时监控，进而在存在障碍物的情况下，实现对障碍物的全面感知与精准的定位，从而精准避开障碍物，提升无人机在行驶过程中的行驶安全。
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公开(公告)号：CN112906304B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110261882.7
申请日：2021-03-10
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/084 , G06F111/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种刹车控制方法和装置，该方法包括：基于滑移率构建用于表征飞机刹车状态的刹车系统状态空间；基于所述刹车系统状态空间，根据专家示教数据获得回报函数，所述专家示教数据为在控制飞机完成刹车任务时得到的数据；基于近端策略优化算法优化所述回报函数，获得目标回报函数；通过所述目标回报函数，根据刹车任务中的工况输出刹车压力。本公开首次利用传统控制实现基本防滑功能，强化学习在此基础上进一步提高刹车效率；实现了强化学习控制方法和传统控制方法优势互补，在增强刹车系统不同工况下适应性的同时，提高了强化学习的可靠性；充分利用了飞机生命周期中的刹车经验数据，实现了随着刹车次数的增加，刹车效率逐步提高。
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公开(公告)号：CN113246934A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110512458.5
申请日：2021-05-11
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明提供了一种基于自适应跑道的双轮控制方法，通过测飞行器是否产生打滑，判断两侧机轮打滑深度，如果任一侧的机轮速度与预定的参考速度差值大于深打滑门限则为深打滑，并执行深打滑控制，进行机轮间同步；如果机轮速度与预定的参考速度差值小于深打滑门限则为浅打滑，浅打滑控制，机轮间独立控制。本发明的方案，针对传统刹车控制方法缺乏适应跑道表面状态变化的问题，提出了机轮打滑同步处理逻辑，增强了刹车系统对于变跑道的适应性，强化了打滑同步，提高了飞机刹车过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN112905462A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110177297.9
申请日：2021-02-07
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本发明公开了一种仿真中数据处理的方法和装置，该方法包括：读取仿真软件在仿真过程中产生的仿真数据；获取用户针对所述仿真过程输入的文本数据；根据所述仿真过程的时间轴将所述仿真数据与所述文本数据进行合并，形成数据包；将合并后形成的所述数据包进行存储；将存储的所述数据包进行解码获得在时间轴上相互对应的所述仿真数据和所述文本数据。本发明在仿真过程中通过对仿真数据增加用户输入的文本数据可对仿真过程进行完整记录，包括工程技术人员的思路想法和优化过程，且数据量较小所占计算机资源有限，具有可实施性。
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公开(公告)号：CN114313235B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111551642.7
申请日：2021-12-17
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本公开提供了一种飞机刹车系统及其切换方法，提高飞机刹车的安全性。一种飞机刹车系统，包括应急刹车控制器、第一刹车控制器、第二刹车控制器、第一液压系统、第二液压系统和刹车装置；第一液压系统和第二液压系统分别与刹车装置相连；第一刹车控制器与第一液压系统相连；第二刹车控制器与第二液压系统相连；应急刹车控制器分别与第一刹车控制器、第二刹车控制器和飞机含有的防滑开关相连；应急刹车控制器分别与第一液压系统和第二液压系统相连，用于在应急刹车时控制第一液压系统或第二液压系统。实施本发明的飞机刹车系统及其切换方法，可以提高飞机刹车的安全性。
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公开(公告)号：CN116163619A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211646354.4
申请日：2022-12-19
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于重力矩补偿的舱门控制方法及舱门液压系统，其中，该控制方法包括，实时计算舱门重力矩；根据舱门重力矩对控制系统进行补偿，并得到补偿后的控制输入；按补偿后的控制输入控制舱门开启、关闭或保持当前状态。本发明能够提高舱门驱动的控制精度。
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公开(公告)号：CN112989486B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110259926.2
申请日：2021-03-10
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明公开了一种构建起落架模型的方法和装置，该方法包括：根据几何非线性组合梁，建立基于偏微分方程的第一起落架梁方程，所述几何非线性组合梁为起落架的支柱部分；将所述第一起落架梁方程投影到模态基上，以将基于所述偏微分方程的所述第一起落架梁方程转换为基于常微分方程的第二起落架梁方程；将所述第二起落架梁方程进行线性降阶，获得低阶起落架模型。本发明在模型中可直接得出起落架各点的形变载荷信息，便于分析起落架的振动情况，通过将方程投影到模态基上得，将非线性偏微分方程转化为易于及时求解的常微分方程，在很大程度上简化了模型降阶的过程，由于模型精确度大幅提升，对设计模型预测控制具有指导意义。
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公开(公告)号：CN112987705B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110230956.0
申请日：2021-03-02
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G05D1/00
摘要： 本发明提供了一种基于5G传输的飞机自动滑跑驶离技术的验证系统，通过在地面搭建室内模拟驾驶舱，让飞行员在室内操控解决安全性问题，使用5G信号传输指令，控制室外飞行验证平台中的缩比无人机完成试验验证，解决网络延迟高的实时性问题，从而满足了飞机自动滑跑驶离技术验证对安全性和实时性的需求。
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公开(公告)号：CN112989486A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110259926.2
申请日：2021-03-10
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明公开了一种构建起落架模型的方法和装置，该方法包括：根据几何非线性组合梁，建立基于偏微分方程的第一起落架梁方程，所述几何非线性组合梁为起落架的支柱部分；将所述第一起落架梁方程投影到模态基上，以将基于所述偏微分方程的所述第一起落架梁方程转换为基于常微分方程的第二起落架梁方程；将所述第二起落架梁方程进行线性降阶，获得低阶起落架模型。本发明在模型中可直接得出起落架各点的形变载荷信息，便于分析起落架的振动情况，通过将方程投影到模态基上得，将非线性偏微分方程转化为易于及时求解的常微分方程，在很大程度上简化了模型降阶的过程，由于模型精确度大幅提升，对设计模型预测控制具有指导意义。
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