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公开(公告)号：CN116750649B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311045533.7
申请日：2023-08-18
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种起重机钢丝绳缠绕系统补偿装置及控制方法，涉及起重机技术领域，用于起重机钢丝绳缠绕系统，包括：固定架，安装在起重机小车架或吊具上；平衡体，铰接在固定架上，且两端能够绕铰接点转动，平衡体的两端分别设置有钢丝绳连接部，两个钢丝绳的一端分别缠绕在卷筒上，两个钢丝绳的另一端绕过卷筒、定滑轮组和动滑轮组分别连接到两个钢丝绳连接部；检测单元，用于检测平衡体的转动；控制单元，分别与检测单元和起重机的控制系统连接，用于判断平衡体的转动角度是否达到预设角度，若是，向控制系统发送信号以使控制系统控制钢丝绳缠绕系统停止动作。本发明能对钢丝绳长度进行补偿，对补偿状态进行监测，以在补偿失效时停止系统运行。
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公开(公告)号：CN116750649A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311045533.7
申请日：2023-08-18
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种起重机钢丝绳缠绕系统补偿装置及控制方法，涉及起重机技术领域，用于起重机钢丝绳缠绕系统，包括：固定架，安装在起重机小车架或吊具上；平衡体，铰接在固定架上，且两端能够绕铰接点转动，平衡体的两端分别设置有钢丝绳连接部，两个钢丝绳的一端分别缠绕在卷筒上，两个钢丝绳的另一端绕过卷筒、定滑轮组和动滑轮组分别连接到两个钢丝绳连接部；检测单元，用于检测平衡体的转动；控制单元，分别与检测单元和起重机的控制系统连接，用于判断平衡体的转动角度是否达到预设角度，若是，向控制系统发送信号以使控制系统控制钢丝绳缠绕系统停止动作。本发明能对钢丝绳长度进行补偿，对补偿状态进行监测，以在补偿失效时停止系统运行。
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公开(公告)号：CN112141891A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010838174.0
申请日：2020-08-19
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开一种用于起重机的定位方法，其中，包括：在小车车架的底面提供至少一个受光装置，在各受光装置两侧分别提供至少一个摄像头；在地面重物两侧分别提供至少一个激光发生器，各激光发生器与重物之间的相对位置关系和相应受光装置与起重机的吊具之间的相对位置关系对应；使激光发生器向上方的受光装置发射激光；操作人员通过摄像头观察受光装置接收的激光光斑，以判断起重机的吊具与重物之间的相对位置关系。还提供一种用于起重机的定位装置。本发明可通过激光发生器照射在受光装置上的光斑位置，操作人员可方便地判断起重机空载时吊具与地面重物的相对位置关系，或是满载吊有重物时与地面指定下降位置的对位状况，可方便地对位观查和判断。
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公开(公告)号：CN104669300A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510035524.9
申请日：2015-01-23
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明提出了一种机械手臂，包括底座、可转动地设于底座的摆臂、控制摆臂摆动速度的控制系统以及至少两个定位装置，至少两个定位装置分别设于机械手臂摆臂摆动至0°时的下方位置以及180°时的下方位置，每个定位装置包括支座、承载件以及锁紧件，支座设于底座上，且位于摆臂侧面的下方；承载件其顶面高度可上下调节地连接于支座，用以承载定位摆臂；锁紧件用以将承载件锁紧于支座。本发明提出的定位装置，通过承载件可上下调节地设于支座，并通过锁紧件锁紧定位的结构设计，使定位装置的调节更加方便。省去了原有结构例如聚氨酯缓冲垫的弹性缓冲结构，使承载件与机械手臂的摆臂的接触由弹性接触改进为刚性接触，进而使定位装置对摆臂的定位更加精确。
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公开(公告)号：CN114014160B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111148701.6
申请日：2021-09-29
申请人： 太原重工股份有限公司 , 华能山东石岛湾核电有限公司 , 华能集团技术创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种起重机定位控制系统及方法，系统包括：位置编码器，起重机运行机构的车轮两侧分别安装有位置编码器；速度编码器，运行机构的伺服电机安装有速度编码器；伺服驱动器，连接控制模块、伺服电机和速度编码器，根据位置信息和控制指令、以及速度编码器的检测值对伺服电机进行闭环控制；控制模块，连接位置编码器和伺服驱动器，对位置编码器的检测值进行实时比较，根据预先选定的车轮一侧的位置编码器的检测值和运行机构的预设零位确定起重机实时运行位置，根据实时运行位置与目标位置生成控制指令，以及将位置信息和控制指令发送至伺服驱动器。本发明能够利用速度闭环和位置闭环控制方式对起重机运行位置进行控制，显著提高定位精度。
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公开(公告)号：CN114014160A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111148701.6
申请日：2021-09-29
申请人： 太原重工股份有限公司 , 华能山东石岛湾核电有限公司 , 华能集团技术创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种起重机定位控制系统及方法，系统包括：位置编码器，起重机运行机构的车轮两侧分别安装有位置编码器；速度编码器，运行机构的伺服电机安装有速度编码器；伺服驱动器，连接控制模块、伺服电机和速度编码器，根据位置信息和控制指令、以及速度编码器的检测值对伺服电机进行闭环控制；控制模块，连接位置编码器和伺服驱动器，对位置编码器的检测值进行实时比较，根据预先选定的车轮一侧的位置编码器的检测值和运行机构的预设零位确定起重机实时运行位置，根据实时运行位置与目标位置生成控制指令，以及将位置信息和控制指令发送至伺服驱动器。本发明能够利用速度闭环和位置闭环控制方式对起重机运行位置进行控制，显著提高定位精度。
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公开(公告)号：CN104590883A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510035559.2
申请日：2015-01-23
申请人： 太原重工股份有限公司
IPC分类号： B65G47/82
摘要： 本发明提出一种推锭装置，包括水平设置有导轨的支架，还包括：连接板、皮带、电机减速机、推杆和缓冲装置；所述连接板滑动设置在导轨上，所述皮带能够牵引所述连接板在支架上滑动，所述电机减速机用于驱动皮带，所述推杆滑动设置在连接板上并能够与坯锭接触以推动坯锭，所述缓冲装置能够在推杆与坯锭接触时对推杆进行缓冲，本发明推锭装置，通过皮带牵引连接板在支架上滑动，并通过弹簧对推杆进行缓冲，能够使推杆平稳流畅地推动坯锭运动，不需要使用液压缸，避免了活塞杆弯曲的问题，结构简单合理。
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公开(公告)号：CN115784025A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211225717.7
申请日：2022-10-09
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种远程操作起重机吊钩视频智能跟随控制系统，包括：小车定位传感器、起升定位传感器、起重机控制装置、摄像单元、视频监控工控机。起重机控制装置配置为：基于获取的起重机小车的位置以及起重机吊钩的起升高度，判断起重机吊钩所在的区域，当得到起重机吊钩所在的区域之后，获取与当前起重机吊钩所在的区域相对应的预置位；视频监控工控机配置为：基于获取的预置位，调节摄像单元的拍摄状态，以实现对起重机吊钩的跟拍。由此，操作人员在控制起重机吊钩的过程中，用于拍摄起重机吊钩的摄像单元能够根据起重机吊钩的位置自行调整拍摄状态，能够持续对起重机吊钩进行智能跟拍。
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公开(公告)号：CN115636346A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211342254.2
申请日：2022-10-31
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种核电环形起重机远程自动定位控制系统，包括：大车定位组件、小车定位组件、起升定位组件、PLC控制单元。大车定位组件包括：环形编码尺、第一读码器、第二读码器、大车电机和大车驱动器。小车定位组件包括：激光测距仪、激光反射板、小车电机和小车驱动器。起升定位组件包括：绝对值编码器和起升驱动器。大车驱动器、小车驱动器和起升驱动器均与PLC控制单元通讯连接。由此，通过环形编码尺和读码器之间的编码，以及激光测距仪和反射板之间的定位，使得操作人员在控制环形起重机时，环形起重机能够实现自动且准确的定位，有利于环形起重机对设备的快速吊运，同时可以避免操作人员在现场受到核辐射伤害。
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公开(公告)号：CN104590883B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510035559.2
申请日：2015-01-23
申请人： 太原重工股份有限公司
IPC分类号： B65G47/82
摘要： 本发明提出一种推锭装置，包括水平设置有导轨的支架，还包括：连接板、皮带、电机减速机、推杆和缓冲装置；所述连接板滑动设置在导轨上，所述皮带能够牵引所述连接板在支架上滑动，所述电机减速机用于驱动皮带，所述推杆滑动设置在连接板上并能够与坯锭接触以推动坯锭，所述缓冲装置能够在推杆与坯锭接触时对推杆进行缓冲，本发明推锭装置，通过皮带牵引连接板在支架上滑动，并通过弹簧对推杆进行缓冲，能够使推杆平稳流畅地推动坯锭运动，不需要使用液压缸，避免了活塞杆弯曲的问题，结构简单合理。
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