公开(公告)号：CN107077600B

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN201580050622.8

申请日：2015-07-17

申请人： 奔德士商用车系统有限责任公司

发明人： 汉斯·M·莫林 ,  安德列亚斯·U·屈恩勒 ,  马顿·久里

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06T7/174 ,  G06K9/78 ,  G06T7/48 ,  B60R1/00 ,  H04N5/225 ,  H04N13/239 ,  H04N7/18 ,  G06T7/90

摘要： 当将各个车载照像机图像混合成车辆周围环境的相干合成图像时，分析各个图像中的对象以确定行人的存在。当将各个图像混合以形成合成图像时，行人的多个行人阴影视图被替换为背景像素以擦除行人，并且将行人的半符号图形表示叠加在合成图像中的实际行人的位置处。图形表示与合成图像中的行人成比例，并且包括该图形表示所表示的行人所特有的特征。然后，将具有图形表示的合成图像呈现给观察者。

公开(公告)号：CN106796729A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201580055521.X

申请日：2015-07-17

申请人： 奔德士商用车系统有限责任公司

发明人： 安德列亚斯·U·屈恩勒 ,  马顿·久里

IPC分类号： G06T7/73

摘要： 当计算诸如牵引车‑拖车组合之类的铰接车辆的两个部分之间的铰接角时，基于摄像头的铰接角测量系统包括安装在牵引车和/或拖车上的摄像头，摄像头观察车辆的另一部分上的对应物和/或特征。在摄像头产生的图像中测量对应特征的角度或位置。采用几何模型来将位置和/或角度测量值转换为牵引车‑拖车组合的相应的铰接角和/或滚动角。

公开(公告)号：CN106796729B

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201580055521.X

申请日：2015-07-17

申请人： 奔德士商用车系统有限责任公司

发明人： 安德列亚斯·U·屈恩勒 ,  马顿·久里

IPC分类号： G06T7/73

摘要： 当计算诸如牵引车‑拖车组合之类的铰接车辆的两个部分之间的铰接角时，基于摄像头的铰接角测量系统包括安装在牵引车和/或拖车上的摄像头，摄像头观察车辆的另一部分上的对应物和/或特征。在摄像头产生的图像中测量对应特征的角度或位置。采用几何模型来将位置和/或角度测量值转换为牵引车‑拖车组合的相应的铰接角和/或滚动角。

公开(公告)号：CN106796730B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201580055522.4

申请日：2015-07-17

申请人： 奔德士商用车系统有限责任公司

发明人： 安德列亚斯·U·屈恩勒

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 在计算真实摄像头间距离时，将来自耦接到铰接车辆的至少两个摄像头的诸如车道标记之类的参考对象的偏移图像进行重叠并移位，直到每个图像中的参考对象对准。使用参考对象图像所移位的距离以及将图像对准所需的任何旋转来计算摄像头之间的实际距离，以及在对图像进行定位以用于数字拼接以生成复合“环绕视图”图像时补偿摄像头之间的平均偏航角。

公开(公告)号：CN107077600A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201580050622.8

申请日：2015-07-17

申请人： 奔德士商用车系统有限责任公司

发明人： 汉斯·M·莫林 ,  安德列亚斯·U·屈恩勒 ,  马顿·久里

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/78 ,  G06T7/174 ,  G06T7/48 ,  B60R1/00 ,  H04N5/225 ,  H04N7/18 ,  H04N13/02

CPC分类号： G06K9/00671 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/105 ,  B60R2300/304 ,  B60R2300/802 ,  G06K9/00362 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/4652 ,  G06K9/78 ,  G06T7/174 ,  G06T7/90 ,  G06T2207/20221 ,  G06T2207/30196 ,  G06T2207/30232 ,  G06T2207/30252 ,  H04N5/225 ,  H04N7/181 ,  H04N13/239 ,  G06T7/48

摘要： 当将各个车载照像机图像混合成车辆周围环境的相干合成图像时，分析各个图像中的对象以确定行人的存在。当将各个图像混合以形成合成图像时，行人的多个行人阴影视图被替换为背景像素以擦除行人，并且将行人的半符号图形表示叠加在合成图像中的实际行人的位置处。图形表示与合成图像中的行人成比例，并且包括该图形表示所表示的行人所特有的特征。然后，将具有图形表示的合成图像呈现给观察者。

公开(公告)号：CN106796730A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201580055522.4

申请日：2015-07-17

申请人： 奔德士商用车系统有限责任公司

发明人： 安德列亚斯·U·屈恩勒

IPC分类号： G06T7/80

CPC分类号： G06T5/50 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30252

摘要： 在计算真实摄像头间距离时，将来自耦接到铰接车辆的至少两个摄像头的诸如车道标记之类的参考对象的偏移图像进行重叠并移位，直到每个图像中的参考对象对准。使用参考对象图像所移位的距离以及将图像对准所需的任何旋转来计算摄像头之间的实际距离，以及在对图像进行定位以用于数字拼接以生成复合“环绕视图”图像时补偿摄像头之间的平均偏航角。