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公开(公告)号：CN107205783A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680008246.0
申请日：2016-02-02
申请人： 奥尔索夫特公司
摘要： 一种用于跟踪骨盆的取向的计算机辅助手术(CAS)系统，包括：至少一个器械，该器械具有适于被接纳在髋臼中的髋臼邻接端、适于抵靠髋臼的边缘的边缘邻接部、以及表示器械的物理取向的指示器。至少一个惯性传感器单元连接至至少一个器械，惯性传感器单元产生表示其取向的读数。运行手术辅助程序的计算机辅助手术处理器单元，包括：坐标系模块，坐标系模块用于在至少一个器械的髋臼邻接端被接纳在髋臼中时根据至少一个惯性传感器单元的读数设定骨盆坐标系，坐标系模块在边缘邻接部抵靠边缘的位置时通过从至少一个惯性传感器单元获取多个取向值来设定骨盆坐标系，取向值中的一个使指示器与参考界标对准，坐标系模块根据多个取向值限定表示骨盆坐标系的髋臼平面；和跟踪模块，跟踪模块用于使用来自惯性传感器单元的读数在其运动期间跟踪至少一个惯性传感器单元相对于骨盆坐标系的取向。界面输出作骨盆坐标系的函数的取向数据。
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公开(公告)号：CN107205782A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680008240.3
申请日：2016-02-02
申请人： 奥尔索夫特公司
摘要： 一种计算机辅助手术(CAS)系统，包括杯植入装置以及CAS处理单元，杯植入装置包括具有工具端和带有用于操纵的手柄的手柄端的轴以及旋转指示器，轴具有纵向轴线，工具端适于支撑被接收在患者的髋臼中的杯，旋转指示器具有代表装置平面的视觉引导件，其中，装置平面相对于工具端上的杯的中心处于已知位置和定向。CAS处理单元包括连接到杯植入装置的至少一惯性传感器单元，惯性传感器单元输出三轴线读数并具有与患者的骨盆的参考轴线相关的虚拟预设定向，虚拟预设定向基于专门针对患者的骨盆的术前成像，骨盆的参考轴线穿过骨盆的所述髋臼的旋转中心并穿过骨盆的参考标记，其中，当杯位于患者的髋臼中并且装置平面经由视觉引导件穿过参考标记时，杯植入装置的纵向轴线的即时三轴线定向相对于参考轴线是用三角学方法已知的，即时三轴线定向用于相对于骨盆校准在杯植入装置上的惯性传感器单元。
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公开(公告)号：CN107205777A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680008232.9
申请日：2016-02-02
申请人： 奥尔索夫特公司
摘要： 一种用于输出术前腿状况和植入后重新接合的腿状况之间的腿长差异和偏移中的至少一种的计算机辅助的手术系统包括器械。惯性传感器单元连接到所述器械中的一个，惯性传感器单元产生表示其取向的读数。用于操作手术辅助过程的计算机辅助的手术处理器单元包括：当所述至少一个器械处于相对于骨盆的给定取向时用于从至少一个惯性传感器单元的读数设定骨盆坐标系的坐标系模块、用于在至少一个器械移动期间使用来自器械上的惯性传感器单元的读数追踪所述至少一个器械相对于骨盆坐标系的取向的追踪模块、和几何关系数据模块，其用于术前记录所述至少一个器械的、表示双腿相对于骨盆坐标系的内外轴线的内外取向和记录双腿之间沿着内外轴线的距离，用于记录植入物重新接合之后所述内外取向和所述距离，并且用于基于上述距离和上述内外取向计算腿长差异和偏移中的至少一个。界面至少输出术前腿状况和植入后重新接合的腿状况之间的腿长差异或偏移。
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公开(公告)号：CN107072741A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201580060104.4
申请日：2015-11-06
申请人： 奥尔索夫特公司
CPC分类号： A61F2/4609 , A61B17/1666 , A61B34/20 , A61B2034/2048 , A61B2090/363
摘要： 一种计算机辅助的手术系统，包括：校准器械，其适于以已知的方式被应用到骨盆；以及手术器械。计算机辅助的处理器单元操作手术辅助流程并且包括至少一个便携式惯性传感器单元，其被配置为被连接到所述至少一个校准器械和所述至少一个手术器械，所述便携式惯性传感器单元输出表示其取向的读数。几何关系数据模块提供所述校准器械和所述手术器械的所述便携式惯性传感器单元的所述取向之间的几何关系数据。坐标系模块设置所述骨盆的坐标系，其中，所述骨盆的前后轴大体上在重力的方向上，并且其中，所述骨盆的中侧轴使用其之间的所述几何关系数据从所述至少一个校准器械上的所述一个便携式惯性传感器单元的读数获得。跟踪模块使用来自使用其之间的所述几何关系数据的所述手术器械上的所述惯性传感器单元的读数来跟踪所述至少一个手术器械相对于所述坐标系的移动，并且计算针对所述移动的导航数据，所述导航数据使所述手术器械的所述取向与所述骨盆的所述取向相关。接口输出所述导航数据。
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公开(公告)号：CN110114031A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201780080448.0
申请日：2017-10-26
申请人： 奥尔索夫特公司
摘要： 本文中主要描述了用于手术跟踪和控制的系统和方法的实施例。系统可包括：机器人臂，其被配置为允许端部执行器进行交互运动和受控的自主运动；被安装于机器人臂的端部执行器的切割引导件，该切割引导件被配置为在一面内引导手术器械；跟踪系统，其用于确定切割引导件的位置和取向；以及控制系统，其用于允许或防止端部执行器进行交互运动或自主运动。
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公开(公告)号：CN107205830A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680008227.8
申请日：2016-02-02
申请人： 奥尔索夫特公司
CPC分类号： A61F2/4609 , A61B2034/2048 , A61F2002/4681 , A61F2002/4687
摘要： 描述了一种用于在髋关节置换术期间将髋臼杯定位并插入骨盆的髋臼中的冲击器。该冲击器包括引导元件，引导元件安装至细长主体并且包括彼此对准以限定轴向通道的第一和第二开口。第一和第二开口以及轴向通道收纳从其中穿过的引导销，引导销钉在固定位置处钉至骨盆。引导元件提供机械定向引导件，当引导销相对于骨盆钉在固定位置并通过引导元件的第一和第二开口被收纳时，机械定向引导件限制冲击器相对于引导销的角度定向。使引导元件的开口相对于处于固定位置的引导销对中，由此实现了冲击器的在预定角度公差内的期望定向。
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公开(公告)号：CN110139621A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201780070798.9
申请日：2017-11-03
申请人： 奥尔索夫特公司
摘要： 本文主要描述了用于制备用于在无菌外科手术环境内使用的机器人的系统和方法的实施例。系统可包括：无菌机器人盖布，其具有第一无菌侧和与第一无菌侧相反的第二非无菌侧；被嵌入在无菌机器人盖布中的机器人界面连接装置，机器人界面连接装置包括位于第一无菌侧上的第一面和位于第二非面无菌侧上的第二面以及机器人界面连接装置的第二面上的多个锚固件。
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公开(公告)号：CN105246433A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201480030096.4
申请日：2014-06-11
申请人： 奥尔索夫特公司
发明人： D·李 , L-P·阿米奥 , H·扬森 , F·帕拉迪斯 , I·罗比塔耶 , B·法拉迪约 , K·杜瓦尔 , M·瓦林 , Y·莱昂内 , Y·布雷顿 , B·佩尔蒂埃 , J·卡绍冯 , M·谢弗瑞尔
CPC分类号： A61F2/4609 , A61B90/13 , A61B2034/104 , A61B2034/2048 , A61F2002/4623 , A61F2002/4687
摘要： 一种用于帮助定位髋臼杯的方法包括：将其上带有臼杯的臼杯定位器械相对于骨盆的髋臼定向在初始参考方位中，该臼杯与髋臼形成关节，臼杯定位器械包括惯性传感器单元，该惯性传感器单元带有基于骨盆的至少一个界标的用于预期臼杯方位的预先计划的方位数据。基于相对于至少一个界标的运动，使臼杯定位器械如由臼杯定位器械的连接装置引导的那样旋转到预期外展角。基于相对于至少一个界标的运动，使臼杯定位器械如由臼杯定位器械的连接装置引导的那样旋转到预期前倾角。一旦如由连接装置指示的那样达到预期臼杯方位，就将臼杯撞击到髋臼中。
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公开(公告)号：CN105246433B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201480030096.4
申请日：2014-06-11
申请人： 奥尔索夫特公司
发明人： D·李 , L-P·阿米奥 , H·扬森 , F·帕拉迪斯 , I·罗比塔耶 , B·法拉迪约 , K·杜瓦尔 , M·瓦林 , Y·莱昂内 , Y·布雷顿 , B·佩尔蒂埃 , J·卡绍冯 , M·谢弗瑞尔
CPC分类号： A61F2/4609 , A61B90/13 , A61B2034/104 , A61B2034/2048 , A61F2002/4623 , A61F2002/4687
摘要： 一种用于帮助定位髋臼杯的方法包括：将其上带有臼杯的臼杯定位器械相对于骨盆的髋臼定向在初始参考方位中，该臼杯与髋臼形成关节，臼杯定位器械包括惯性传感器单元，该惯性传感器单元带有基于骨盆的至少一个界标的用于预期臼杯方位的预先计划的方位数据。基于相对于至少一个界标的运动，使臼杯定位器械如由臼杯定位器械的连接装置引导的那样旋转到预期外展角。基于相对于至少一个界标的运动，使臼杯定位器械如由臼杯定位器械的连接装置引导的那样旋转到预期前倾角。一旦如由连接装置指示的那样达到预期臼杯方位，就将臼杯撞击到髋臼中。
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公开(公告)号：CN107920779A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680040979.2
申请日：2016-07-06
申请人： 奥尔索夫特公司
CPC分类号： A61B34/10 , A61B5/1075 , A61B5/4528 , A61B34/20 , A61B2034/105 , A61B2034/2048 , A61B2034/2055 , A61B2034/2072 , A61B2090/3983 , A61B2090/3991
摘要： 一种用于在计算机辅助手术中测量身体部分之间的处于术前状况与术中或术后状况之间的长度变化的系统，该系统包括测距仪，其被构造成从相对于患者的第二身体部分的已知位置测量其与至少第一身体部分上的至少一个基准界标相距的距离。支座包括至少一个接合处，从而允许测距仪的运动的一个或多个旋转自由度指向至少一个基准界标。惯性传感器单元连接于测距仪，以便产生用于测距仪的定向数据。计算机辅助手术处理单元具有用于利用定向数据在虚拟坐标系中追踪测距仪的追踪模块、用于利用距离和定向数据确定至少一个基准界标在虚拟坐标系中的坐标的坐标系模块、和用于利用坐标测量身体部分之间的长度的长度计算模块，该长度计算模块通过使用从术前状况获得的所述长度及从术中或术后状况获得的所述长度计算和输出身体部分之间的长度变化。还提供了一种用于在计算机辅助手术中测量身体部分之间的处于术前状况与术中或术后状况之间的长度变化的方法。
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