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公开(公告)号：CN118892110A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411388430.5
申请日：2024-10-08
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种空地协作自适应轮距调整的多向靶喷除草机器人，本发明涉及农业设备技术领域。该空地协作自适应轮距调整的多向靶喷除草机器人，电动推杆一推动连接轴带动电动推杆二和连接轴活动，电动推杆二在推动对应的连接轴带动舵机和高射速电磁喷头活动，通过药箱内的药液从防腐蚀输药管输送到高射速电磁喷头内喷出，使得高射速电磁喷头能够往多个方向转动，能够实现多方向的除草，多方向的杂草都能被喷洒除草剂，实现除草剂的最大利用化，有利于保护环境，能够更加精准的对点靶喷施药，提高喷药的准确性，减少过度喷洒除草剂导致的环境污染。
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公开(公告)号：CN118318529B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410753289.8
申请日：2024-06-12
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，且公开了一种双层对行机构的行株间除草机，涉及除草机技术领域；本发明主要包括悬挂架、与悬挂架连接的双层对行装置和行株间除草单体，行株间除草单体的数量为多个且呈阵列分布。本发明在基于传统除草机械通用除草工艺的基础上，设计双层对行机构智能辅助对行，避免牵引部分过重导致机构硬性损伤；随动系统的设计允许机器在不平坦或不规则的田间条件下稳定工作，减少因地形变化导致的除草效果下降；通过双液压缸带动整机对行作业，随时智能调整行株间挂载机构，避免损伤作物，造成产量损失；设计鱼骨铲既保留大部分土壤，又不易使作物根茎裸露，破坏作物；采用株间笼状铲组交叉放置方式，保证连续除草，使杂草清除率进一步提高。
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公开(公告)号：CN116114406A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310189824.7
申请日：2023-03-02
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种兼具铲挖功能与株间自适应调控的立式除草单元，更好地解决了传统机械除草末端执行器伤苗、效率低、成本高等问题，主要由转动装置、铲形除草装置、悬挂装置组成。通过摄像头识别田间杂草以及秧苗，同时电机实时接收视觉系统所传来的信号调整转速，在经过秧苗且步入连续除草区域时，电机转速增大，除草铲旋转入土切断杂草根系进行连续除草，达到除草效果；在识别到秧苗步入保护区域时，电机转速减小，使秧苗通过相邻两除草铲间预留区域，达到避苗效果。由于田间环境的复杂性，铲形除草装置可通过调节转动支架与轮椅电机支架旋转槽所连接的螺栓松紧度，以定轴转动固定孔所在的螺栓为轴进行除草角度的调节。本发明在除草过程中切断了杂草与根系的连接，同时避免了杂草复生，并基于作物根系保护区理念提高了除草效率，降低了机械成本，具有极高的泛用性。
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公开(公告)号：CN116368972A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310189818.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明旨在提供一种行株间多维度区域松土除草机，在基于传统除草机械通用除草工艺的基础上，采用多维度行间铲和株间旋转铲相结合办法，解决除草不彻底、易损伤苗等问题。在视觉识别基础下检测不等距苗间距时，控制株间旋转铲运动，有效防止垄上苗损伤，同时基于控制算法对株间旋转铲有效翻掘杂草。通过视觉识别技术检测苗间距离，利用智能控制算法实时调控旋转铲运动参数，在苗间距离不均匀的作业工况下，实现苗间高效除草、松土作业，有效防止垄上苗损伤。本发明可以在铲除杂草的同时进行松土操作，并一定程度上通过株间旋转笼回收杂草，避免大面积杂草再生，具有很好的创新性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118397447A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410444997.3
申请日：2024-04-15
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/68 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种果实成熟度检测方法及装置，方法包括：利用深度感知摄像头在夜间环境下采集果实图像；将所述果实图像输入预先训练的、基于特定Mask R‑CNN网络的夜间果实分割与成熟度检测模型，输出检测到的果实区域及成熟度信息，其中，所述特定Mask R‑CNN网络包括：通道增强特征金字塔网络CE‑FPN、指数移动平均EMA模块和预设分类损失函数。利用本发明实施例，能够显著提高在夜间低光照条件下的果实检测、分割和成熟度分类的准确性、效率、适应性和鲁棒性，可为夜间农业自动化采摘提供强有力的技术支持，特别是对于需要在夜间采摘以满足次日早市需求的作物，在农业领域具有较高应用价值。
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公开(公告)号：CN117243214A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311452635.0
申请日：2023-11-01
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01M21/02
Abstract: 本发明涉及除草设备技术领域，公开了一种田间除草装置，第一竖杆和第二竖杆的内壁上均纵向开设有限位槽，且第一竖杆和第二竖杆的前表面上均固接有支撑杆，支撑杆的底部固接有两个减震轮，第一竖杆和第二竖杆的后侧处安装有横移器，横杆的底部安装有纵移器。横移器通过对田间除草画面进行捕捉，便于使用者准确查知除草方位，在遇到农作物幼苗时可以带动多组粉碎齿回缩，从而对农作物幼苗起到了保护的作用，提高幼苗存活率，而且通过横向往复移动的横移器还可以对杂草进行反复粉碎，使得杂草粉碎地更加彻底，而通过左右分布的两组传动轴和多组粉碎齿，能够一次性完成两侧的杂草清除工作，大大提高了除草效率。
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公开(公告)号：CN116882612A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311156169.1
申请日：2023-09-08
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种基于遥感图像和深度学习的智能农机路径规划方法及装置，该方法包括以下步骤：利用无人机航拍图对深度学习目标检测网络进行预训练；使用迁移学习网络与修改检测层代码的Yolov5检测作物位置；在检测后的输出图像上标记作物行起点坐标为初始点坐标，根据检测出的无序作物位置点，在初始点注意力范围内找出与初始点欧氏距离最小的点，将距离最小点更新为初始点，使用贝塞尔曲线拟合初始点集合形成苗带，重复此步骤直至将所有苗带全部找出；基于苗带进行全局路径规划。本发明方法有效解决了因作物行倾斜、缺苗导致的苗带识别效果不理想以及压苗的问题，并进一步提高了农田作业覆盖率及无人作业的高效性。
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公开(公告)号：CN118318529A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410753289.8
申请日：2024-06-12
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，且公开了一种双层对行机构的行株间除草机，涉及除草机技术领域；本发明主要包括悬挂架、与悬挂架连接的双层对行装置和行株间除草单体，行株间除草单体的数量为多个且呈阵列分布。本发明在基于传统除草机械通用除草工艺的基础上，设计双层对行机构智能辅助对行，避免牵引部分过重导致机构硬性损伤；随动系统的设计允许机器在不平坦或不规则的田间条件下稳定工作，减少因地形变化导致的除草效果下降；通过双液压缸带动整机对行作业，随时智能调整行株间挂载机构，避免损伤作物，造成产量损失；设计鱼骨铲既保留大部分土壤，又不易使作物根茎裸露，破坏作物；采用株间笼状铲组交叉放置方式，保证连续除草，使杂草清除率进一步提高。
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公开(公告)号：CN219596971U
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202320363005.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及一种多级变量控制开关喷头，包括步进电机、半凹槽遮挡块和喷体，所述喷体包括进水口、过渡腔、出水口，喷体上开设有从进水口向过渡腔供水的第一进水孔、第二进水孔和第三进水孔以及连接过渡腔的出水通道；所述过渡腔内设置有跟步进电机相连的半凹槽遮挡块，半凹槽遮挡块跟步进电机做同步旋转运动，通过驱动控制依次打开或关闭第一进水孔、第二进水孔和第三进水孔；本发明通过步进电机和多进水孔的配合，可以自由调控喷嘴的出水量，实现多级变量，具有良好的适用性。
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