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公开(公告)号：CN109685815A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910004726.5
申请日：2019-01-03
Applicant: 安徽农业大学
CPC classification number: G06T7/11 , G06T5/002 , G06T7/70 , G06T2207/10004 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084 , G06T2207/30188
Abstract: 本发明公开了基于图像处理的玉米行间的路径规划方法，采集田间早期玉米行间图像。根据田间环境信息，采用K-means颜色聚类算法，分割玉米与非玉米背景；运用图像二值化进一步划分玉米与非玉米背景，并通过膨胀腐蚀去除噪点；采用matlab工具Training Image Labeler对样本图像具有叶片尖端特征的目标进行标定，进行玉米叶片尖端集中训练；利用卷积神经网络Faster-rcnn检测获取障碍点；在去噪后图像的基础上采用人工势场法规划玉米行间路径。本发明根据当前的玉米田间环境图像，采用图像处理、计算机视觉技术，从中识别出图像中的玉米行间路径，为后续的农业机械自动导航技术提供有效的指导画面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108549371A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810264463.7
申请日：2018-03-28
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种高地隙植保机械路径跟踪方法及系统；S1、获取高地隙植保机械在行驶过程中的期望路径以及实际位置坐标，得出实际位置坐标与m个目标点坐标间的距离；S2、基于当前行驶速度计算出预瞄距离，再根据高地隙植保机械与多个目标点坐标间的距离与预瞄距离的比较结果确定第一预瞄点；S3、且基于第一预瞄点和高地隙植保机械的航向角得出高地隙植保机械实际路径跟踪所需第一转角；S4、循环S2、S3，确定第n预瞄点以及得出高地隙植保机械实际路径跟踪所需第n转角，直至完全跟踪到期望路径。本发明消除了高地隙植保机械实际路径与规划路线之间的距离，实现对高地隙植保机械在苗带间行驶方向的精确控制，确保其行驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN109703359A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910090542.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明的一种离合踏板辅助操纵机构及其辅助换挡使用方法，属于农机技术领域，包括驱动模块、执行模块和控制模块，控制模块与驱动模块和执行模块均电性连接；控制模块包括ECU和电机控制器，ECU与电机控制器电性连接；驱动模块包括转角传感器、控制按钮、控制按钮安装于换挡杆上，控制按钮、转角传感器和ECU三者电性连接；执行模块包括电机、减速器、电机与减速器输入轴转动连接，减速器输出轴与离合踏板的转动轴转动连接，电机控制器与电机电性连接，电机和减速器通过支架与驾驶室底板螺栓连接，具有电气控制离合器分离与联动状态的功能，去掉了传统离合器操作的踩踏方式，操作简便快捷又省力。
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公开(公告)号：CN109975509A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910133550.3
申请日：2019-02-22
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种土壤湿度检测与数据处理的机器人控制方法，包括：S1、建立机器人起点集合、与机器人起点集合中各机器人起点一一对应的行走路径；S2、从起点集合中选择一起点作为目标起点，机器人从目标起点出发，按照与目标起点一一对应的目标行走路径行走；S3、在机器人行走过程中，每隔T秒，将机器人所处位置作为采集点，并获取采集点的土壤湿度和位置坐标；S4、当机器人走完目标行走路径后，删除机器人起点集合中的目标起点；S5、判断机器人起点集合是否为空集，若是，根据若干个采集点的土壤湿度和位置坐标建立大田土壤湿度等势图；若否，执行步骤S3。
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公开(公告)号：CN109479861A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910011728.7
申请日：2019-01-07
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统及其使用方法，属于植保机技术领域，包括底盘、转向闭环控制系统和速度闭环控制系统，转向闭环控制系统和速度闭环控制系统安装于底盘上，转向闭环控制系统控制底盘的转向角度，速度闭环控制系统控制底盘的行走速度，底盘前方安装的工业相机实时获取前方环境信息，通过对转角的数学模型计算出底盘行走的预测轨迹，并将预测轨迹实时加载到工业相机获取的环境视频内形成辅助视频信息，底盘上设有网桥B，网桥B与外界网桥A无线连接，网桥A通过交换机与PC主板连接形成远距离辅助视频信息及反馈指令高速传播，本发明的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统及其使用方法能够实时获取环境信息并预加载行走轨迹，具有远程精确操作，作业安全高，植保效率高效果好的优点。
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公开(公告)号：CN209463187U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201920019375.0
申请日：2019-01-07
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本实用新型的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统，属于植保机技术领域，包括底盘、转向闭环控制系统和速度闭环控制系统，转向闭环控制系统和速度闭环控制系统安装于底盘上，转向闭环控制系统控制底盘的转向角度，速度闭环控制系统控制底盘的行走速度，底盘前方安装的工业相机实时获取前方环境信息，通过对转角的数学模型计算出底盘行走的预测轨迹，并将预测轨迹实时加载到工业相机获取的环境视频内形成辅助视频信息，底盘上设有网桥B，网桥B与外界网桥A无线连接，网桥A通过交换机与PC主板连接形成远距离辅助视频信息及反馈指令高速传播，本实用新型的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统能够实时获取环境信息并预加载行走轨迹，具有远程精确操作，作业安全高，植保效率高效果好的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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