公开(公告)号：CN103916324A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410122681.9

申请日：2014-03-28

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 焦俊 ,  张友华 ,  汪宏喜 ,  宋宇 ,  伍德林 ,  钱良存 ,  范国华

IPC: H04L12/771 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种作物环境感知路由器，包括有MC9S12XS128最小系统，MC9S12XS128最小系统输出接有多路电磁阀驱动电路，输入接入有多种传感器，MC9S12XS128最小系统接入有ZIGBEE模块、通过RS232串口扩展电路接入有GPRS模块，光伏电池电路通过电压转换电路向电磁阀驱动电路、MC9S12XS128最小系统、无线传输模块供电。

公开(公告)号：CN104779688A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510175076.2

申请日：2015-04-14

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 焦俊 ,  辜丽川 ,  张友华 ,  汪宏喜 ,  范国华 ,  许正荣 ,  孙怡

IPC: H02J7/35

CPC classification number: Y02E10/566 ,  H02J7/35

Abstract: 本发明公开了一种面向农业物联网测控节点的光伏电源管理系统，包括有MC9S08DZ60最小系统、光伏充电电路、电压转换电路、电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路、电压输出电路，电压转换电路、电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路、电压输出电路分别接入MC9S08DZ60最小系统，光伏充电电路、电压转换电路分别与锂电池组连接，太阳能电池板与光伏充电电路连接。本发明可有效对农业物联网中的太阳能电池系统进行电源管理，并能完美融入农业物联网中，大大方便了使用者通过农业物联网对太阳能电池系统进行管控工作。

公开(公告)号：CN103915871A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410122727.7

申请日：2014-03-28

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 焦俊 ,  汪宏喜 ,  张小龙 ,  范国华 ,  陈祎琼 ,  许正荣 ,  魏雅媚

IPC: H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种面向农业物联网测控节点的光伏电源管理单元，包括MC9S12XS128最小系统，以及分别接入MC9S12XS128最小系统的电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路、光伏充电电路。本发明能有效对光伏电源的充放电进行管理，通过本发明可有效延长光伏电源的寿命，为延长物联网节点的有效工作时间提供了保证。

公开(公告)号：CN103915871B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410122727.7

申请日：2014-03-28

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 焦俊 ,  汪宏喜 ,  张小龙 ,  范国华 ,  陈祎琼 ,  许正荣 ,  魏雅媚

IPC: H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种面向农业物联网测控节点的光伏电源管理单元，包括MC9S12XS128最小系统，以及分别接入MC9S12XS128最小系统的电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路、光伏充电电路。本发明能有效对光伏电源的充放电进行管理，通过本发明可有效延长光伏电源的寿命，为延长物联网节点的有效工作时间提供了保证。

公开(公告)号：CN104953671A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510400213.8

申请日：2015-07-08

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 焦俊 ,  王强 ,  辜丽川 ,  汪宏喜 ,  孔文 ,  高雅 ,  袁晨晨 ,  古冉 ,  孟珠李

IPC: H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种作为物联网移动节点的农用履带机器人电源自治装置，包括主控电路、电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路，以及由放电控制电路、充电控制电路和电量显示电路构成的电源电路，充电控制电路输入连接光伏阵列，输出连接储能锂电池，放电控制电路输入连接至储能锂电池，充电控制电路、放电控制电路还分别与主控电路连接，电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路的输入分别连接至储能锂电池，输出分别连接至主控电路，电量显示电路亦接入主控电路。本发明能够实现农用履带机器人电源自治功能。

公开(公告)号：CN104132664A

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201410345885.9

申请日：2014-07-18

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 焦俊 ,  孙力 ,  汪宏喜 ,  陈黎卿 ,  许正荣 ,  孔文 ,  袁晨晨

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开一种农用履带机器人滑动量的估计方法，通过农用履带机器人建模分析建立其运动方程，利用农用履带机器人上安装的GPS接收机接收的位置、速度信息，陀螺仪采集的方向信息以及加速度传感器接收的加速度信息，确定由这些信息决定的农用履带机器人的观测量Zk＝[zx,k，zy,k，zv,x，zv,y，zθ,k]T，进而建立农用履带机器人的状态方程和观测方程：利用UKF将履带机器人状态方程和观测方程融合起来，获得准确的农用履带机器人姿态信息，再根据滑动参数计算方程，计算出滑动参数。本发明为农用履带机器人按其轨道正常工作提供保障。