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公开(公告)号：CN114995431A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210644899.5
申请日：2022-06-09
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种改进A‑RRT的移动机器人路径规划方法，属于机器人的运动规划技术领域。本发明的改进A‑RRT的移动机器人路径规划方法，采用融合人工势场的RRT*算法和膨胀半径的A‑RRT*算法，可以有效减小规划的路径代价，为移动机器人规划出一条优化的路径，并提高其运行的平稳性，完成移动操作机器人的地图构建与路径规划。与传统RRT、RRT*相比，改进后的算法能够在较短的时间内完成路径规划，路径的代价会更小，搜索效率高，具备更高的安全性，且构架保持了原有简洁的特点；将该算法应用在串联机器人的关节空间中，使串联机器人能够在工作空间中有障碍物的情况下得到一条安全的路径；引入基于Minimum Snap的AR‑RRT*算法路径平滑方法，最后引入动态窗口法对局部路径进行规划。
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公开(公告)号：CN114648703A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210362947.1
申请日：2022-04-08
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , A01D46/30 , B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种基于改进SiamFC的水果自动化采摘方法，涉及水果自动化采摘技术领域。本发明的一种基于改进SiamFC的水果自动化采摘方法，包括采集果树的视频，制作训练集和验证集；构建基于改进版SiamFC的深度学习网络模型；设置训练过程的权重初始化、超参数及优化器；将训练集输入构建的模型进行训练；将验证集输入到训练好的模型中进行检测。通过将待检测的果树视频输入到深度学习模型进行推断，以获得水果的位置、种类以及置信度，并反馈给水果自动化采摘装置进行采摘操作，避免出现人工检测费时费力、精确度不高的问题。
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公开(公告)号：CN114662245B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202210362990.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , B23K37/00 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人综合仿真方法，涉及机械制造技术领域。本发明的一种焊接机器人综合仿真方法，包括采用SolidWorks进行建模并导入ADAMS中，对机器人做运动学仿真分析，再采用D‑H参数法建立各关节和末端之间的关系，得到各个关节角度随时间的变化曲线，为以后的各关节轴的电机控制提供帮助，同时也为末端的轨迹规划提供重要参数；在ADAMS中对基座设定固定约束，其余关节设定平移副和旋转副，同时在末端施加点驱动命令，旋转施加为固定，以真实模拟实际场景。
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公开(公告)号：CN114942593B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210671291.1
申请日：2022-06-15
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，属于机器人机械臂的末端轨迹跟踪控制技术领域。本发明的步骤为建立机械臂的运动学模型：利用D‑H模型建立坐标系，将机器人的基座当作参考坐标系，而各关节以及末端执行装置为运动参考系；建立机械臂的动力学模型：运用拉格朗日法对机械臂动力学建模；设计干扰观测器：通过调整干扰观测器的增益矩阵，使得观测误差呈指数衰减，最终收敛；滑模控制器和新型控制趋近律：基于等速趋近律与指数趋近律，运用特殊幂次函数趋近律改善抖振，并减小收敛时间和跟踪误差；系统自适应律的设计：通过自适应律控制对干扰的不可观测部分进行估计补偿。解决了机械臂末端轨迹跟踪误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN114942593A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210671291.1
申请日：2022-06-15
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，属于机器人机械臂的末端轨迹跟踪控制技术领域。本发明的步骤为建立机械臂的运动学模型：利用D‑H模型建立坐标系，将机器人的基座当作参考坐标系，而各关节以及末端执行装置为运动参考系；建立机械臂的动力学模型：运用拉格朗日法对机械臂动力学建模；设计干扰观测器：通过调整干扰观测器的增益矩阵，使得观测误差呈指数衰减，最终收敛；滑模控制器和新型控制趋近律：基于等速趋近律与指数趋近律，运用特殊幂次函数趋近律改善抖振，并减小收敛时间和跟踪误差；系统自适应律的设计：通过自适应律控制对干扰的不可观测部分进行估计补偿。解决了机械臂末端轨迹跟踪误差较大的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114662245A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210362990.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , B23K37/00 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人综合仿真方法，涉及机械制造技术领域。本发明的一种焊接机器人综合仿真方法，包括采用SolidWorks进行建模并导入ADAMS中，对机器人做运动学仿真分析，再采用D‑H参数法建立各关节和末端之间的关系，得到各个关节角度随时间的变化曲线，为以后的各关节轴的电机控制提供帮助，同时也为末端的轨迹规划提供重要参数；在ADAMS中对基座设定固定约束，其余关节设定平移副和旋转副，同时在末端施加点驱动命令，旋转施加为固定，以真实模拟实际场景。
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公开(公告)号：CN114995431B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210644899.5
申请日：2022-06-09
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种改进A‑RRT的移动机器人路径规划方法，属于机器人的运动规划技术领域。本发明的改进A‑RRT的移动机器人路径规划方法，采用融合人工势场的RRT*算法和膨胀半径的A‑RRT*算法，可以有效减小规划的路径代价，为移动机器人规划出一条优化的路径，并提高其运行的平稳性，完成移动操作机器人的地图构建与路径规划。与传统RRT、RRT*相比，改进后的算法能够在较短的时间内完成路径规划，路径的代价会更小，搜索效率高，具备更高的安全性，且构架保持了原有简洁的特点；将该算法应用在串联机器人的关节空间中，使串联机器人能够在工作空间中有障碍物的情况下得到一条安全的路径；引入基于Minimum Snap的AR‑RRT*算法路径平滑方法，最后引入动态窗口法对局部路径进行规划。
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公开(公告)号：CN115026816A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210643516.2
申请日：2022-06-09
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟力的机械臂末端避障方法，属于机械臂运动规划技术领域。本发明的基于虚拟力的机械臂末端避障方法，利用伪距离的概念来构造防碰撞约束的方法，每个障碍都包含一个超二次曲面的解析表达式，更定性地表达了障碍物与机械手之间的约束条件，简化了仿真中繁琐的计算，基于虚拟力无碰撞约束的公式不仅简单而且容易实时更新机械臂避障碍运动。在末端避障问题求解中，改变传统方法只考虑距离的缺点，通过障碍物和机械臂末端之间不同的速度、距离和移动方向，动态排斥场可以产生平滑的虚拟力斥力，给末端执行器增加了一个避障速度，解决障碍物出现在末端期望轨迹上的问题。
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公开(公告)号：CN114834199A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210651054.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本发明公开了一种陆空两用四旋翼无人机，属于陆空两栖无人机技术领域。本发明包括中部的机体控制舱以及在机体控制舱侧面通过对称分布的翼臂固定连接的飞行机构，机体控制舱由上部的机体顶板和下部的机体底板通过固定机构密封式固定，机体控制舱中内置通过排针连接，且两者之间为架空的顶电路板和底电路板，即两个电路板之间有一定的间隙，以方便空气对流散热；机体顶板的上表面固定有数据盒。本发明将电路板分成两部分，分别控制飞行和陆行，两板中间架空，散热效果好，而且，将数据存贮单元置于外置的数据盒中，整个机体飞行的同时，给数据存贮单元、控制单元散热，进而解决数据处理量越来越多，电路板散热不及时容易过载的问题。
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公开(公告)号：CN115026816B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210643516.2
申请日：2022-06-09
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟力的机械臂末端避障方法，属于机械臂运动规划技术领域。本发明的基于虚拟力的机械臂末端避障方法，利用伪距离的概念来构造防碰撞约束的方法，每个障碍都包含一个超二次曲面的解析表达式，更定性地表达了障碍物与机械手之间的约束条件，简化了仿真中繁琐的计算，基于虚拟力无碰撞约束的公式不仅简单而且容易实时更新机械臂避障碍运动。在末端避障问题求解中，改变传统方法只考虑距离的缺点，通过障碍物和机械臂末端之间不同的速度、距离和移动方向，动态排斥场可以产生平滑的虚拟力斥力，给末端执行器增加了一个避障速度，解决障碍物出现在末端期望轨迹上的问题。
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