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公开(公告)号：CN111941077B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010987922.1
申请日：2020-09-18
申请人： 安徽巨一科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种定位夹紧装置，包括上旋转板、下旋转板、与上旋转板连接的上板固定座、以及与下旋转板连接的下板固定座，上旋转板上设有若干第二开口槽，下旋转板上设有若干第一开口槽，第一开口槽和第二开口槽的开设位置和数量与定子端部待焊接扁线的位置和数量对应；本发明还公开了一种定位夹紧方法，下板固定座与上板固定座旋转连接，使上旋转板与下旋转板可以相对转动，进而使装入第一开口槽和第二开口槽中构成同一焊点的两根扁线贴合在一起，以实现整理扁线目的。通过设置可以相互转动的下旋转板和上旋转板，并且在下旋转板和上旋转板上设置与待焊接焊点位置相对应的第一开口槽和第二开口槽，可以同时进行全部焊点的整形，效率高。
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公开(公告)号：CN112658470A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011457760.7
申请日：2020-12-10
申请人： 安徽巨一科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光焊接定子端部扁线的视觉定位引导和标定方法，该标定方法包括：使两个相机移动并且在两个工作位置进行拍照，以使相机能够拍摄完整个定子视野；用一块平整的可以覆盖相机拍照两次视野的金属板固定在视野正下方，先用棋盘格校正板校正；然后将金属板分为四个区域，通过激光焊接系统在金属板四个区域上分别雕刻九个直径相等的圆，并记录每个区域内每个圆的圆心坐标；计算每个圆的像素坐标，通过视觉九点标定算法得到每个区域相机坐标系和激光器坐标系的坐标转换关系；以及将四个区域的坐标转换关系输出。本发明采用视觉定位，焊点的坐标点直接发送给激光焊接系统，定位简单、准确，在品种更换时自动切换视觉定位程序，操作便捷。
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公开(公告)号：CN112658470B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011457760.7
申请日：2020-12-10
申请人： 安徽巨一科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光焊接定子端部扁线的视觉定位引导和标定方法，该标定方法包括：使两个相机移动并且在两个工作位置进行拍照，以使相机能够拍摄完整个定子视野；用一块平整的可以覆盖相机拍照两次视野的金属板固定在视野正下方，先用棋盘格校正板校正；然后将金属板分为四个区域，通过激光焊接系统在金属板四个区域上分别雕刻九个直径相等的圆，并记录每个区域内每个圆的圆心坐标；计算每个圆的像素坐标，通过视觉九点标定算法得到每个区域相机坐标系和激光器坐标系的坐标转换关系；以及将四个区域的坐标转换关系输出。本发明采用视觉定位，焊点的坐标点直接发送给激光焊接系统，定位简单、准确，在品种更换时自动切换视觉定位程序，操作便捷。
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公开(公告)号：CN112692840A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011455050.0
申请日：2020-12-10
申请人： 安徽巨一科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉配合机械手定位引导方法和标定方法，该标定方法包括：利用机械手抓取产品，使产品某一特征点位于相机视野内，并且让机械手带动产品以九宫格的方式移动九次，移动间距为△d，以九点任意一点为中心原点，计算出其他八个点的实际坐标；相机在机械手每移动一次时拍摄一次，抓取产品特征点并计算其像素坐标，最终可形成九个点的像素坐标；利用视觉九点标定算法计算得到像素坐标和实际坐标的坐标转换关系关系。本标定方法标定过程简单，不需要标定块，仅通过图像点之间的对应关系进行标定。本导引方法可根据虚拟坐标系中计算的旋转中心点求出定位点的偏移量，进而能够引导机械手对产品的抓取位调整。
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公开(公告)号：CN111941077A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010987922.1
申请日：2020-09-18
申请人： 安徽巨一科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种定位夹紧装置，包括上旋转板、下旋转板、与上旋转板连接的上板固定座、以及与下旋转板连接的下板固定座，上旋转板上设有若干第二开口槽，下旋转板上设有若干第一开口槽，第一开口槽和第二开口槽的开设位置和数量与定子端部待焊接扁线的位置和数量对应；本发明还公开了一种定位夹紧方法，下板固定座与上板固定座旋转连接，使上旋转板与下旋转板可以相对转动，进而使装入第一开口槽和第二开口槽中构成同一焊点的两根扁线贴合在一起，以实现整理扁线目的。通过设置可以相互转动的下旋转板和上旋转板，并且在下旋转板和上旋转板上设置与待焊接焊点位置相对应的第一开口槽和第二开口槽，可以同时进行全部焊点的整形，效率高。
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