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公开(公告)号：CN115156187B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210925972.6
申请日：2022-08-03
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明的一种超声波清洗反应釜清洗系统及方法，基于反应釜，还包括超声波发生器和控制器设置在釜体外部；控制器利用通讯网络将信号传递给超声波发生器和清洗剂喷射装置；清洗剂喷射装置通过联轴器固定在反应釜搅拌轴上；超声波发生器将电流信号传递给换能器，再由换能器将电能转换成声波能，换能器固定在釜体内；光密度检测装置安装在排水口管道上，通过深入到管道内并通讯网络将排水口的光密度发送给控制器，由控制器控制超声波发生器以及换能器的输出。本发明通过实时监控釜内清洗状态实时调整超声波清洗频率，达到提高清洗效果、明确清洗结束时间、减少超声波清洗对釜体造成的伤害的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115290097A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211205837.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及室内建筑机器人技术领域，特别是涉及基于BIM的实时精确地图构建方法、终端及存储介质。该构建方法包括以下步骤：S1.搭建具有构件材质信息的全局BIM点云地图。S2.将运输机器人上的激光雷达的初始帧点云与全局BIM点云地图进行特征配准，得到运输机器人的初始位姿。S3.根据初始位姿生成作业轨迹并修正运输机器人沿作业轨迹移动的实时位姿，通过实时位姿对运输机器人建立的slam地图做语义分割，进而建立语义地图。S4.去除语义地图中的障碍物点云，并对完工构件、对未完工构件的点云进行点云稠密化处理，得到当前施工场景的精确三维点云地图。本发明结合作业路径的多重复性不断更新地图，更具时效性和准确性。
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公开(公告)号：CN115290097B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211205837.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及室内建筑机器人技术领域，特别是涉及基于BIM的实时精确地图构建方法、终端及存储介质。该构建方法包括以下步骤：S1.搭建具有构件材质信息的全局BIM点云地图。S2.将运输机器人上的激光雷达的初始帧点云与全局BIM点云地图进行特征配准，得到运输机器人的初始位姿。S3.根据初始位姿生成作业轨迹并修正运输机器人沿作业轨迹移动的实时位姿，通过实时位姿对运输机器人建立的slam地图做语义分割，进而建立语义地图。S4.去除语义地图中的障碍物点云，并对完工构件、对未完工构件的点云进行点云稠密化处理，得到当前施工场景的精确三维点云地图。本发明结合作业路径的多重复性不断更新地图，更具时效性和准确性。
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公开(公告)号：CN114862932A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210694055.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及基于BIM全局定位的位姿修正方法及运动畸变矫正方法。基于BIM全局定位的位姿修正方法包括将BIM全局点云地图在空间上划分到不同三维网格中；统计每个三维网格中点云数量，计算三维网格多维正态分布参数，将激光雷达实时数据的原始坐标由变换矩阵T变换到BIM全局点云地图坐标系中；根据多维正态分布参数计算激光雷达转换点的概率密度，根据概率密度建立NDT配准函数；对配准函数求解；发布机器人在BIM全局点云地图下的实时定位位姿；将激光雷达预测位姿与实时定位位姿进行ESKF融合，获得修正位姿。本发明利用提取的BIM全局点云地图与激光雷达实时帧的点云数据进行配准，消除局部传感器推算的位姿误差。
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公开(公告)号：CN114862932B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210694055.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及基于BIM全局定位的位姿修正方法及运动畸变矫正方法。基于BIM全局定位的位姿修正方法包括将BIM全局点云地图在空间上划分到不同三维网格中；统计每个三维网格中点云数量，计算三维网格多维正态分布参数，将激光雷达实时数据的原始坐标由变换矩阵T变换到BIM全局点云地图坐标系中；根据多维正态分布参数计算激光雷达转换点的概率密度，根据概率密度建立NDT配准函数；对配准函数求解；发布机器人在BIM全局点云地图下的实时定位位姿；将激光雷达预测位姿与实时定位位姿进行ESKF融合，获得修正位姿。本发明利用提取的BIM全局点云地图与激光雷达实时帧的点云数据进行配准，消除局部传感器推算的位姿误差。
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公开(公告)号：CN115156187A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210925972.6
申请日：2022-08-03
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明的一种超声波清洗反应釜清洗系统及方法，基于反应釜，还包括超声波发生器和控制器设置在釜体外部；控制器利用通讯网络将信号传递给超声波发生器和清洗剂喷射装置；清洗剂喷射装置通过联轴器固定在反应釜搅拌轴上；超声波发生器将电流信号传递给换能器，再由换能器将电能转换成声波能，换能器固定在釜体内；光密度检测装置安装在排水口管道上，通过深入到管道内并通讯网络将排水口的光密度发送给控制器，由控制器控制超声波发生器以及换能器的输出。本发明通过实时监控釜内清洗状态实时调整超声波清洗频率，达到提高清洗效果、明确清洗结束时间、减少超声波清洗对釜体造成的伤害的目的。
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