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公开(公告)号：CN106184751A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610500190.2
申请日：2016-06-28
申请人： 安徽扫宝智能科技有限公司
发明人： 虞田乐
CPC分类号： B64C39/02 , A62C3/0242 , A62C3/16 , B64C2201/024 , B64C2201/12 , B64D1/18
摘要： 本发明涉及一种电力架空低压线路灭火无人机，包括无人机主体、支架台、电动转台、三自由度并联机构和灭火装置；所述的支架台位于灭火装置上端中心位置处，支架台呈“Y”型结构，支架台下端与灭火装置固连，支架台上端与电动转台下端面相连接，三自由度并联机构位于电动转台与无人机主体之间，且三自由度并联机构下端与电动转台上端面相连接，三自由度并联机构上端与无人机主体相连接。本发明可对架空输电线路发生火灾时进行高空消防灭火作业，且自动化程度高、灭火时飞行平稳灵活、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了架空输电线路人工消防灭火危险性大的问题。
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公开(公告)号：CN106178370A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610500187.0
申请日：2016-06-28
申请人： 安徽扫宝智能科技有限公司
发明人： 虞田乐
CPC分类号： A62C37/00 , A62C31/28 , B25J9/0048 , B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种多功能消防智能装备，包括履带行走装置、轮式行走装置、电动转台、delta并联机构和灭火装置；所述的轮式行走装置数量为四，且轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左右两侧，电动转台位于履带行走装置上端中心位置处，且电动转台与履带行走装置固连，delta并联机构位于电动转台与灭火装置之间，且delta并联机构下端与电动转台相连接，delta并联机构上端与灭火装置相连接。本发明具有复合行走、方位调节和灭火作业等多种功能，可对火灾现场时进行消防灭火作业，且自动化程度高、灭火时运动平稳灵活、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了人工消防灭火效率低和危险性大的问题。
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公开(公告)号：CN106178368A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610491045.2
申请日：2016-06-28
申请人： 安徽扫宝智能科技有限公司
发明人： 虞田乐
CPC分类号： A62C37/04 , A62C31/28 , B25J9/0057
摘要： 本发明涉及一种配电站消防机器人用六自由度灭火机械手，包括Stewart并联机构和灭火装置；所述的Stewart并联机构位于灭火装置正下方，且Stewart并联机构上端与灭火装置相连接。本发明可对配电站发生火灾时进行消防灭火作业，且自动化程度高、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了配电站人工消防灭火危险性大的问题，其采用6-SPS的Stewart并联机构，在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，一方面起到了对灭火装置方位角度的调节，另一方面对灭火装置起到了减震的效果，使得灭火装置在本发明行走颠簸状态下始终处于水平平稳状态，防止抖动性过大对储放的灭火器造成安全隐患。
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公开(公告)号：CN106178360A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610499897.6
申请日：2016-06-28
申请人： 安徽扫宝智能科技有限公司
发明人： 虞田乐
CPC分类号： A62C31/28 , B25J9/0066
摘要： 本发明涉及一种供电所火灾作业特种机器人用四自由度机械手，包括冗余并联机构和灭火装置；所述的冗余并联机构位于灭火装置正下方，且冗余并联机构上端与灭火装置相连接。本发明可对供电所发生火灾时进行消防灭火作业，且自动化程度高、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了供电所人工消防灭火危险性大的问题。其冗余并联机构采用2-UPS-2-RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，将冗余并联机构应用到本发明中，一方面起到了对灭火装置方位角度的调节，另一方面对灭火装置起到了减震的效果，防止抖动性过大对储放的灭火器造成安全隐患。
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公开(公告)号：CN106178347A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610491101.2
申请日：2016-06-28
申请人： 安徽扫宝智能科技有限公司
发明人： 虞田乐
IPC分类号： A62C27/00
摘要： 本发明涉及一种供电所火灾作业特种机器人，包括履带行走装置、轮式行走装置、电动转台、冗余并联机构和灭火装置；所述的轮式行走装置数量为四，且轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左右两侧，电动转台位于履带行走装置上端中心位置处，且电动转台与履带行走装置固连，冗余并联机构位于电动转台与灭火装置之间，且冗余并联机构下端与电动转台相连接，冗余并联机构上端与灭火装置相连接。本发明可对供电所发生火灾时进行消防灭火作业，且自动化程度高、灭火时运动平稳灵活、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了供电所人工消防灭火危险性大的问题。
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公开(公告)号：CN106114094A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610471573.1
申请日：2016-06-23
申请人： 安徽扫宝智能科技有限公司
发明人： 虞田乐
CPC分类号： B60F3/0015 , B60F3/0061
摘要： 本发明涉及一种四自由度水库鱼虾喂料作业智能机器人基座，包括陆地行走装置、水面行走装置、升降装置和冗余并联机构；所述的水面行走装置数量为二，且水面行走装置分别位于陆地行走装置的左右两侧，水面行走装置与陆地行走装置相连接，升降装置位于陆地行走装置正上方，且升降装置下端与陆地行走装置上端相连接，冗余并联机构位于升降装置正上方，且冗余并联机构下端与升降装置相连接。本发明具有陆地行走、水面行走和方位角度调节的功能，且行走快速便捷、方位角度调节方便灵活，解决了现有的投料机器人基座运动灵活性差、适应范围窄和稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN106069965A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610471785.X
申请日：2016-06-23
申请人： 安徽扫宝智能科技有限公司
发明人： 虞田乐
IPC分类号： A01K61/02
CPC分类号： Y02A40/845
摘要： 本发明涉及一种全智能鱼塘投料一体机专用底座，包括陆地行走装置、水面行走装置、升降装置和三自由度并联机构；所述的水面行走装置数量为二，且水面行走装置分别位于陆地行走装置的左右两侧，水面行走装置与陆地行走装置相连接，升降装置位于陆地行走装置正上方，且升降装置下端与陆地行走装置上端相连接，三自由度并联机构位于升降装置正上方，且三自由度并联机构下端与升降装置相连接。本发明具有陆地行走、水面行走和方位角度调节的功能，且行走快速便捷、方位角度调节方便灵活，解决了现有的投料机器人基座运动灵活性差、适应范围窄和稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN106069962A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610463176.X
申请日：2016-06-23
申请人： 安徽扫宝智能科技有限公司
发明人： 虞田乐
IPC分类号： A01K61/02
摘要： 本发明涉及一种水库鱼虾喂料作业智能机器人用机械手，包括冗余并联机构和投料装置；所述的冗余并联机构位于投料装置正下方，且冗余并联机构上端与投料装置相连接。本发明具有方位角度调节以及装料投料的功能，可实现渔业养殖自动投料的功能，且智能化程度高、方位角度调节方便灵活、投料速度快距离远，解决了现有的人工乘船投料工作量大、危险性大和效率低等问题。
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公开(公告)号：CN105966484A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610491043.3
申请日：2016-06-28
申请人： 安徽扫宝智能科技有限公司
发明人： 虞田乐
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及一种配电站消防智能机器人用可调式行走机构，包括行走固定板、行走滑轨、行走滑块、行走耳座、一号转轴、行走支架、二号转轴、行走支撑杆、转动块、行走电机、行走电机架、行走轴和行走转轮，行走滑轨固定在行走固定板下端面上，行走滑块安装在行走滑轨上，行走支架上端通过一号转轴与行走耳座相连接，行走支撑杆一端通过二号转轴与行走滑块下端相连接，行走支撑杆另一端通过转动块与行走支架中部的行走连接杆相连接，且行走电机主轴与行走轴相连接，行走轴两端分别固定在行走支架下端的左右内侧壁上，行走转轮安装在行走轴中部位置处。本发明可为配电站消防机器人提供移动行走，且整体可进行收缩和伸展，调节快速方便，行走速度快。
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公开(公告)号：CN105963884A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610492748.7
申请日：2016-06-28
申请人： 安徽扫宝智能科技有限公司
发明人： 虞田乐
摘要： 本发明涉及一种新型全自动消防一体机，包括履带行走装置、轮式行走装置、电动转台、混联机构和灭火装置；所述的轮式行走装置数量为四，且轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左右两侧，电动转台位于履带行走装置上端中心位置处，且电动转台与履带行走装置固连，混联机构位于电动转台与灭火装置之间，且混联机构下端与电动转台相连接，混联机构上端与灭火装置相连接。本发明具有复合行走、方位调节和灭火作业等多种功能，可对火灾现场时进行消防灭火作业，且自动化程度高、灭火时运动平稳灵活、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了人工消防灭火效率低和危险性大的问题。
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