公开(公告)号：CN109048858A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810949735.7

申请日：2018-08-20

申请人： 苏州中研讯科智能科技有限公司

发明人： 倪涛 ,  李文航

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0048

摘要： 本发明一种基于并联机构的载运机器人举升系统，包括举升固定平台、举升运动平台、以及用于铰接固定平台和运动平台的三组圆周均布的驱动支链；所述驱动支链包括转动铰接于举升固定平台的下支架、转动铰接于举升运动平台的上支架、以及铰接于上下支架的电动缸作动器；驱动支链的电动缸伸缩运动带动上支架转动，进而转换为举升平台的升降，实现对货物的举升。

公开(公告)号：CN108789372A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810702802.5

申请日：2018-06-30

申请人： 河南省警用标牌制作中心

发明人： 朱俊明 ,  高建设 ,  陈智高 ,  朱金法 ,  钱惠州

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10

CPC分类号： B25J9/0048 ,  B25J9/1065

摘要： 一种机动车牌检测机器人，包括动平台、定平台、以及五个结构相同的支链，每个支链两端分别与动平台和定平台连接，每个支链的下端通过第一转动副与动平台连接，每个支链的上端通过第二转动副与定平台连接。本发明具有一体式的动平台，各支链均具有5个自由度，且5个支链自由度的性质完全相同，因此，公共约束的强度较高，灵活性好，使得机构具有比现有的机构在公共约束方面具有更好的特性，同时速度还不会受到限制。在车牌检测过程中，将本发明固定在输送带一侧，图像采集器固定在本发明的动平台上，图像采集器可以多角度转动，以采集从输送带上通过的车牌的图像信息。或者将图像采集器固定在机架上，车牌设置在动平台上，通过多角度旋转车牌，使得车牌上的图像信息能够全方位由图像采集器采集。

公开(公告)号：CN108393872A

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201810357626.6

申请日：2018-04-20

申请人： 燕山大学

发明人： 周玉林 ,  刘扬 ,  赵冠楠 ,  杨磊光 ,  谢运涛 ,  张文进

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J17/00

CPC分类号： B25J9/0048 ,  B25J17/00

摘要： 一种基于3-RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。

公开(公告)号：CN108081234A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201611018652.3

申请日：2016-11-21

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B23K37/02

CPC分类号： B25J5/007 ,  B23K37/0252 ,  B25J9/0048

摘要： 一种两自由度新型点焊机械手，由底座1、大臂18、第一主动杆3、第一连杆5、第一连接杆7、第二主动杆14、第二连杆12、第二连接杆10、手腕连杆9、焊枪22、手腕21、驱动装置组成，大臂18一端通过第一转动副19与底座1连接，所述第二连杆12通过第八转动副11与第二连接杆10连接，第二连接杆10一端通过第九转动副17与大臂18连接，另一端通过第十转动副20与手腕连杆9连接，手腕连杆9通过第十一转动副8与第一连接杆7连接，驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆14相连接，对第一主动杆3、第二主动杆14进行驱动。本发明克服了传统液压式点焊机械手构可靠性差、保养维护成本高等缺点。

公开(公告)号：CN107962550A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711081905.6

申请日：2017-11-07

申请人： 大连理工大学

发明人： 吴广磊 ,  赵文康 ,  董惠敏

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/08

CPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/08

摘要： 本发明涉及一种具有部分解耦和动平衡特性的SCARA高速并联机械手，属于并联机器人领域。该机械手的主体为两条运动支链，包括隐藏在固定基座内的电机、回转副、主动连杆、被动连杆，两个主动回转副共线放置，构成平面五杆机构；决定末端执行器沿竖直方向运动的运动支链包括固定在主动连杆上的电机和隐藏在连杆内的同步带系统。该机械手基于平面五杆机构，结构简单，主动回转副共线可使连杆整周转动，扩大工作空间；末端执行器可产生独立的沿竖直方向的移动和绕竖直方向的转动，即运动学部分解耦，利于控制；两个产生独立运动的电机分布在主动回转副两侧，使机械手具有动平衡特性。

公开(公告)号：CN107953317A

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201711481677.1

申请日：2016-06-23

申请人： 吴小再

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J15/00

CPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/0048 ,  B25J15/0004

摘要： 本发明涉及一种工业机器人及其工作方法，包括底座、支撑装置、delta并联机构、插纸装置和固定装置；所述的底座呈T型板状结构，支撑装置位于底座后侧端，且支撑装置与底座之间固连，delta并联机构安装在支撑装置前端，插纸装置位于delta并联机构正下方，固定装置数量为四，固定装置分别对称布置在底座上端面上，且固定装置与底座之间固连。本发明可对电机定子进行绝缘纸插纸作业，且整个插纸过程均是机械自动化作业，插纸快速方便且安全性高，插纸深度一致性高，减少了劳动力的投入，降低了电动机生产的成本，且一定程度上提高了电动机生产的质量。

公开(公告)号：CN106985136A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201710344724.1

申请日：2017-05-16

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J9/0048 ,  B25J9/1687 ,  B25J17/0266

摘要： 一种多杆式装配机械臂，包括大臂连杆、连接板、小臂连杆、手腕连杆、大臂、小臂、小臂驱动杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、回转平台、底座、手腕驱动杆、手腕、手爪、驱动装置，大臂连杆一端连接在手腕驱动杆上，大臂连杆另一端与连接板连接，小臂连杆一端与连接板连接，小臂连杆另一端连接在手腕连杆上驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆连接，分别对大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆进行驱动。本发明采用多杆并联机构，全部驱动电机都安装在回转平台上对主动杆进行驱动，结构紧凑，刚度高，惯量低、动态性能好、响应迅速，可提高搬运的生产效率。

公开(公告)号：CN106985133A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201710256028.5

申请日：2017-04-19

申请人： 中国地质大学(武汉)

发明人： 曹文熬 ,  杨栋皓 ,  徐世杰 ,  饶坤

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0048

摘要： 本发明涉及一种含3R耦合支链的连杆单元及基于此的高刚度可展机构，该连杆单元的结构呈镜面对称布置，每对呈镜面对称的转动副的轴线在对称面上相交。多个连杆单元环形阵列在同一基座上，两个相邻的前后单元之间，前一单元的第二中间平台与后一单元的第一中间平台通过一个五转动副链连接，这样便构成了一个多环耦合状的空间可展机构。本发明的连杆单元比现有的单环连杆单元具有更高的刚度和承载能力，进而构建的可展机构具有高刚度，高承载能力的特点。本发明的可展机构在卫星天线、太阳能电池板支撑结构以及建筑工程等多个领域有较好的应用前景。

公开(公告)号：CN106671057A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201611113480.8

申请日：2016-12-07

申请人： 广西大学

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B23K7/10

CPC分类号： B25J5/007 ,  B23K7/10 ,  B25J9/0048

摘要： 一种采用自由度可变连杆机构简易气割下料机，由底座1、大臂2、连接件4、手腕连杆5、割枪夹持器27、割枪28、驱动装置、主动杆13、连杆15、上臂18、以及第一锁紧装置25、第二锁紧装置26组成；所述大臂2通过第一转动副9连接在底座1上，大臂2的另一端通过第三转动副7与手腕连杆5相连接，所述第一锁紧装置25和第二锁紧装置26分别安装在第八转动副17和第一转动副9上；驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆13相连接，对主动杆13进行驱动，所述第一锁紧装置25、第二锁紧装置26 均为电磁锁紧装置。本发明克服现有气割下料机械臂机构需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点。

公开(公告)号：CN103827547B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201280046138.4

申请日：2012-09-11

申请人： NTN株式会社

发明人： 矶部浩 ,  山田裕之 ,  西尾幸宏

IPC分类号： F16H21/46 ,  B25J17/00 ,  F16H37/14

CPC分类号： F16H19/08 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/102 ,  F16H21/46 ,  F16H37/14 ,  Y10T74/18792 ,  Y10T74/188

摘要： 本发明涉及一种连杆动作装置，相对于基端侧的连杆轮毂(14)，经由三组以上的连杆机构(11～13)，按照可改变姿势的方式连接前端侧的连杆轮毂(15)。在其中的至少两组中设置：促动器(30)，该促动器使端部连杆部件(11a～13a)旋转，相对于基端侧的连杆轮毂(14)，改变前端侧的连杆轮毂(15)的姿势；减速机构(31)，该减速机构按照减速的方式将其动作量传递给端部连杆部件(11a～13a)。减速机构(31)包括齿轮式的减速部(33)，该减速部由通过促动器(30)的驱动而旋转的小齿轮(36)以及设置于端部连杆部件(11a～13a)的大齿轮(37)的啮合而成。大齿轮臂长(L)的1/2以上。(37)的节圆半径在端部连杆部件(11a～13a)的