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公开(公告)号：CN118848752A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411339313.X
申请日：2024-09-25
申请人： 安徽数智建造研究院有限公司 , 中铁四局集团有限公司
摘要： 本发明涉及箱梁内模打磨技术领域，具体提出了一种门架式箱梁内模自适应弹性压紧打磨机器人，包括：门形移动架、弹性压紧打磨机构、驱动机构与锁定卡固机构。本发明通过弹性压紧打磨机构、驱动机构与锁定卡固机构相配合对交错排布的多个打磨辊实现一体化整体加固，使得相对应的打磨辊可以同步移动并进行互锁，而锁定卡固机构还能将多个打磨辊一体化稳定加固，大大提高了打磨辊的稳定性与打磨辊对箱梁内模的打磨质量，同时弹性抵压组在自适应弹力作用下自动对打磨辊沿支撑杆长度方向的移动进行小范围补偿，使得打磨辊始终与箱梁内模的外壁抵紧，进一步提高了打磨辊对箱梁内模的打磨质量。
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公开(公告)号：CN118848751A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411337094.1
申请日：2024-09-25
申请人： 安徽数智建造研究院有限公司 , 中铁四局集团有限公司
IPC分类号： B24B19/20 , B24B9/00 , B24B41/02 , B24B55/00 , B24B27/00 , B24B55/06 , B24B47/06 , B24B41/06
摘要： 本发明涉及混凝土预制箱梁打磨技术领域，具体提出了一种浮动打磨设备，包括：承接底座、抵固机构、定位导向机构与打磨机构。本发明所设计的一种浮动打磨设备，采用抵固机构与定位导向机构相配合对箱梁内模进行居中定位抵固，以便于打磨轮能够准确的与箱梁内模圆角对齐抵触，提高了打磨辊移动打磨的移动方向准确性，并且定位导向机构上的居中导引辊在之后的移动过程中始终抵触着箱梁内模的侧壁，以此使得滑移框架的中部得到导引支撑，大大提高了滑移框架移动的稳定性，进而提高了打磨机构中打磨辊的稳定性以及对箱梁内模圆角打磨的稳定度与打磨质量。
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公开(公告)号：CN118832499A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411320192.4
申请日：2024-09-23
申请人： 安徽数智建造研究院有限公司 , 中铁四局集团有限公司
摘要： 本发明涉及箱梁外模打磨设备领域，具体为一种带转运小车的箱梁外模自行走伸缩收拢一体化打磨机，包括转运小车、安装在转运小车上的两个滑轨、滑动安装在滑轨上的伸缩架、固定安装在转运小车正面的旋转架，所述伸缩架的内弯侧安装有第一打磨装置和对第一打磨装置进行导向的引导装置，所述旋转架的下侧安装有第二打磨装置。本发明设置引导装置对第一打磨装置进行引导，C字形引导板内侧的第一导轨能够从前后、左右两个方向对其进行限位，使只能够在垂直于打磨面的方向活动，不能够产生其他方向移动，而且减震机构能够起到减震的作用，提高了打磨辊打磨的稳定性，同时相邻引导板之间通过连接板进行连接，提高了引导板固定的牢固性。
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公开(公告)号：CN118550929B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411010841.0
申请日：2024-07-26
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
摘要： 本发明属于预制梁场建图技术领域，具体公开提供的一种基于图像识别的预制梁场建图方法及系统，该方法包括：设置各AGV小车的建图路径；各AGV小车采集前端传感器数据；确认各关注位置，对各关注位置进行采集状态判断，当判断结果为异常，确认各异常AGV小车，并对各异常AGV小车进行预警，若判断结果均为吻合计算各AGV小车的里程计信息；对各AGV小车进行回环检测；进行全局优化，得到预制梁场全局地图；确认地图建立更新频率，不断进行预制梁场全局地图更新。本发明有效解决了当前环境多变性处理不足的问题，满足了环境变化频繁以及场景较为复杂的地图建立需求，并且确保了预制梁场地图构建的精准性、鲁棒性和时效性。
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公开(公告)号：CN118789406A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411288032.6
申请日：2024-09-14
申请人： 安徽数智建造研究院有限公司 , 中铁四局集团有限公司
摘要： 本发明涉及箱梁外模打磨技术领域，具体提出了一种带转运小车的自行走式箱梁外模打磨机，包括：移动小车、两个侧壁打磨机构与底部打磨机构。本发明所设计的一种带转运小车的自行走式箱梁外模打磨机，通过移动小车、底部打磨机构与两个侧壁打磨机构相配合，将底部打磨机构与两个侧壁打磨机构一体化连接在移动小车上，通过加固锁定机构既可以对展开的两个侧壁打磨机构与移动小车进行一体化加固，还可对收缩之后的两个侧壁打磨机构与移动小车进行一体化加固，使得两个侧壁打磨机构展开与收缩时均得到稳定的加固锁定，大大提高了设备的整体稳定性，还提高了打磨机对箱梁外模的打磨质量。
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公开(公告)号：CN118518116B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410985653.3
申请日：2024-07-23
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
IPC分类号： G01C21/20 , G01C25/00 , G06V20/56 , G06Q10/047 , G06V10/10 , G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/776
摘要： 本发明属于锚穴定位管理技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的锚穴自动对中定位管理方法及系统，本发明通过将锚穴的勘探地图加载到AGV小车的本地存储中，并结合实时的移动位置定位、移动位置图像采集和定位信号质量检测，然后根据当前情况进行避障路线规划，能够在定位质量较好时依据实时获取的位置和图像信息进行动态避障路线规划，优化路径选择并提高效率，在定位质量较差时依靠本地存储的勘探地图进行静态避障规划，确保操作的安全性和稳定性，实现了AGV小车在锚穴的灵活避障，同时在由AGV小车移动到目标执行位置进行对中定位后增加了对中验证环节，能够帮助识别并纠正潜在的定位误差，确保连接执行的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN118342635B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410764378.2
申请日：2024-06-14
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
IPC分类号： B28B17/00
摘要： 本发明涉及预制箱梁浇筑成型技术领域，特别涉及一种箱梁锚穴橡胶抽拔棒拔出系统；包括底座；所述底座的上端安装有升降机，升降机上安装有承托板，且承托板呈凵型结构，承托板两个竖直段的上端共同安装有底板，底板的上端左侧设置有滚压拔出机构，底板的上端右侧设置有液压拔出机构，底板的左侧设置有用于与箱梁配合提高抽拔棒拔出系统整体稳定性的夹持机构；本发明设置的液压抽拔机构在对抽拔棒拔出的过程中，采用的是边拔动边前后往复摇晃的方式，以此达到通过摇晃克服抽拔棒与周围物体的粘附力的目的，使得抽拔棒被顺畅拔动，进一步提高抽拔棒的拔出效率。
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公开(公告)号：CN118342635A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410764378.2
申请日：2024-06-14
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
IPC分类号： B28B17/00
摘要： 本发明涉及预制箱梁浇筑成型技术领域，特别涉及一种箱梁锚穴橡胶抽拔棒拔出系统；包括底座；所述底座的上端安装有升降机，升降机上安装有承托板，且承托板呈凵型结构，承托板两个竖直段的上端共同安装有底板，底板的上端左侧设置有滚压拔出机构，底板的上端右侧设置有液压拔出机构，底板的左侧设置有用于与箱梁配合提高抽拔棒拔出系统整体稳定性的夹持机构；本发明设置的液压抽拔机构在对抽拔棒拔出的过程中，采用的是边拔动边前后往复摇晃的方式，以此达到通过摇晃克服抽拔棒与周围物体的粘附力的目的，使得抽拔棒被顺畅拔动，进一步提高抽拔棒的拔出效率。
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公开(公告)号：CN118096764B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410516716.0
申请日：2024-04-28
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
摘要： 本发明涉及钢模板安装精度检测领域，具体公开基于视觉识别技术的钢模板安装精度自动扫描检测系统，本发明通过采集浇筑前箱梁钢模板各角度实景图像，并进行预处理，进一步提取浇筑前箱梁钢模板各角度实景图像中缝隙区域的轮廓线，构建箱梁浇筑前箱梁钢模板缝隙的空间模型，并与标准空间模型进行比对，评估浇筑前箱梁钢模板的安装精度；采集浇筑时箱梁钢模板各角度实景图像，构建箱梁浇筑时箱梁钢模板缝隙可视部分的空间模型，进一步评估浇筑时箱梁钢模板的受力变形情况，并进行预警；在浇筑前和浇筑过程中对箱梁钢模板进行全角度、自动化的检测，进而提高检测速度，降低检测误差率，从而保障箱梁钢模板的安装精度。
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公开(公告)号：CN118123644B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410544187.5
申请日：2024-05-06
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 安徽数智建造研究院有限公司
摘要： 本发明涉及T梁模板加工领域，具体为一种T梁模板打磨机器人，包括承载装置，所述承载装置的内部安装有打磨装置，所述打磨装置的后侧设置有驱动打磨装置前后移动的多级液压伸缩缸，所述多级液压伸缩缸安装在承载装置上。本发明通过单一驱动源多级液压伸缩缸控制打磨装置向前移动进行打磨，同时通过支撑机构、施压机构、压紧机构和传动机构的联动配合，在打磨装置向前移动的同时，能够对打磨介质施加向下和向外的压力，将打磨介质紧贴到T梁模板的表面，不需要额外的驱动源进行驱动，降低了生产成本，且打磨装置能够同时对T梁模板上侧壁和内侧壁进行打磨，提高了打磨的效率。
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