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公开(公告)号：CN112945121B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110163869.8
申请日：2021-02-05
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： G01B11/16
摘要： 本发明公开一种基于线结构光扫描的巷道多目视觉测量方法及装置，涉及勘测技术领域，方法包括：所述巷道车带动所述旋转测量台上的所述激光线扫描测头和所述平台双目相机扫描巷道表面，获取巷道点云数据，结合巷道内每隔100米固定安装的立式双目相机组追踪巷道车位置，使巷道点云数据归一化，重构出精确地巷道三维模型。该装置包括：激光线扫描测头、煤矿巷道车、平台双目相机、第一组立式双目相机、第二组立式双目相机、步进电机、减速箱、联轴器、传动轴、旋转测量台，本发明提出的测量方法可行及装置结构简单、精度高，解决了坐标不连续困难、测量范围有限和因遮挡影响模型完整性及在线测量延时等问题。
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公开(公告)号：CN113911229B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111302024.9
申请日：2021-11-04
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明涉及工业机器人领域，具体的是一种适用于不同工作环境可以变胞的六足机器人，六足机器人包括机械腿模块、基节、变形躯干模块和承载平台模块，基节连接在机械腿模块和变形躯干模块之间，变形躯干模块和承载平台模块相连接，承载平台模块设置在六足机器人的中间位置。变形躯干模块中的数字舵机控制机器人变化姿态，即变胞的机构，变胞功能是最突出的特点。本发明设计的机器人有两种行走方式，机械腿可以根据不同地形环境变换行走方式，即在平坦地面可以轮式滚动行走，凹凸地面可以切换足式爬行，数字舵机能够调节机身构态，并且精确的控制机器人转向和自身移动速度，能够迅速地适应不同工作环境，为各种勘探任务和救援场合提供有力的保障。
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公开(公告)号：CN113035380B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202110213748.X
申请日：2021-02-25
申请人： 安徽理工大学
摘要： 作为驱动机构，使用万向连接轴组件作为连接机本公开属于磁约束核聚变装置高温等离子 构，实现精确的机械传动。体诊断领域，公开一种用于磁约束核聚变装置的弹出式偏滤器探针系统，包括支撑底座，所述支撑底座上设置有装载有矩形石墨探针的探针组件模块；所述支撑底座上安装有驱动支撑模块，驱动支撑模块用于带动探针组件模块运动，使得探针组件模块能够进行弹出或者回收；所述支撑底座下端安装有装载有线圈的线圈盒组件模块，线圈盒组件模块转动安装在支撑底座上，线圈盒(56)对比文件钟武律.托卡马克高约束模边缘等离子体不稳定性研究《.原子核物理评论》.2020,第37卷(第3期),462-469.谭胜均 等.EAST 上由垂直不稳定性引发破裂的分析与预测《.核聚变与等离子体物理》.2019,第39卷(第2期),104-111.
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公开(公告)号：CN113911229A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111302024.9
申请日：2021-11-04
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明涉及工业机器人领域，具体的是一种适用于不同工作环境可以变胞的六足机器人，六足机器人包括机械腿模块、基节、变形躯干模块和承载平台模块，基节连接在机械腿模块和变形躯干模块之间，变形躯干模块和承载平台模块相连接，承载平台模块设置在六足机器人的中间位置。变形躯干模块中的数字舵机控制机器人变化姿态，即变胞的机构，变胞功能是最突出的特点。本发明设计的机器人有两种行走方式，机械腿可以根据不同地形环境变换行走方式，即在平坦地面可以轮式滚动行走，凹凸地面可以切换足式爬行，数字舵机能够调节机身构态，并且精确的控制机器人转向和自身移动速度，能够迅速地适应不同工作环境，为各种勘探任务和救援场合提供有力的保障。
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公开(公告)号：CN113487583A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110812819.8
申请日：2021-07-19
申请人： 安徽理工大学
摘要： 本发明涉及巷道表面的检测领域，公开了一种基于3D点云切片的井下巷道表面变形检测系统，由防爆移动机器人、防爆双目深度相机、高性能计算机及软件系统组成。防爆双目深度相机实时采集井下巷道表面图像，利用WiFi模块无线传输至计算机中进行分析处理。软件系统基于视觉同时定位与建图技术生成稠密3D点云图；利用3D点云切片技术，得到巷道表面每层点云每个位点的空间坐标，可获取变形位置、变形大小、变形几何形状。本发明无需人工检测井下巷道表面，仅搭载防爆双目深度相机的防爆移动机器人自主移动整个巷道一至两次，即可完成井下巷道表面3D点云稠密建图、点云切片和变形检测。本系统自动化程度高、检测速度快、测量精度高。
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公开(公告)号：CN112945121A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110163869.8
申请日：2021-02-05
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： G01B11/16
摘要： 本发明公开一种基于线结构光扫描的巷道多目视觉测量方法及装置，涉及勘测技术领域，方法包括：所述巷道车带动所述旋转测量台上的所述激光线扫描测头和所述平台双目相机扫描巷道表面，获取巷道点云数据，结合巷道内每隔100米固定安装的立式双目相机组追踪巷道车位置，使巷道点云数据归一化，重构出精确地巷道三维模型。该装置包括：激光线扫描测头、煤矿巷道车、平台双目相机、第一组立式双目相机、第二组立式双目相机、步进电机、减速箱、联轴器、传动轴、旋转测量台，本发明提出的测量方法可行及装置结构简单、精度高，解决了坐标不连续困难、测量范围有限和因遮挡影响模型完整性及在线测量延时等问题。
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公开(公告)号：CN114705130A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210501795.9
申请日：2022-05-09
申请人： 安徽理工大学
摘要： 本发明公开一种基于线扫描技术的多目立体视觉巷道形变监测装置，涉及煤矿巷道监测技术领域，包括巷道和智能调节旋转测量平台，巷道墙壁两侧安装有第一组追踪相机和第二组追踪相机，所述第一组追踪相机和第二组追踪相机均设置有多个,智能调节旋转测量平台固定安装在标识板上部，标识板固定安装在智能升降平台上，且智能升降平台安装在煤矿智能升降机器人内部，本发明巷道形变监测装置结构简单轻便、响应快速、测量空间开阔、测量精度高，能够持续性的实时无死角在线监测煤矿巷道复杂曲面形变量，为巷道灾害防治提供一种新的可靠的技术手段。
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公开(公告)号：CN113035380A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110213748.X
申请日：2021-02-25
申请人： 安徽理工大学
摘要： 本公开属于磁约束核聚变装置高温等离子体诊断领域，公开一种用于磁约束核聚变装置的弹出式偏滤器探针系统，包括支撑底座，所述支撑底座上设置有装载有矩形石墨探针的探针组件模块；所述支撑底座上安装有驱动支撑模块，驱动支撑模块用于带动探针组件模块运动，使得探针组件模块能够进行弹出或者回收；所述支撑底座下端安装有装载有线圈的线圈盒组件模块，线圈盒组件模块转动安装在支撑底座上，线圈盒组件模块与驱动支撑模块之间通过万向连接轴组件连接；采用通电绕组线圈在磁场条件下能够产生电磁转矩的基本原理，采用平行四边形架构作为驱动机构，使用万向连接轴组件作为连接机构，实现精确的机械传动。
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公开(公告)号：CN216566882U
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202122895907.7
申请日：2021-11-24
申请人： 安徽理工大学
摘要： 本实用新型涉及煤矿巷道形变检测技术领域，公开了一种用于煤矿巷道形变智能检测的实用识别报警装置，包括固定座、升降机构和承托板，所述固定座共有两组，两组所述固定座左右两侧均设置有固定螺栓，所述升降机构共有两组，两组所述升降机构分别垂直固定安装在两组所述固定座上表面中部。本实用新型，通过将检测板与巷道的顶板接触，当巷道出现形变时，会对检测板造成压力，检测板受到压力后通过支柱带动支板向下对压缩弹簧进行压缩，当导电片A与导电片B接触后，会使声光报警器与电源之间形成通路，声光报警器响起起到警示作用，提醒周围工作人员及时进行避险，且通过承托板下表面中部的GPS定位器，方便确定形变的位置，及时进行抢险处理。
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公开(公告)号：CN216566857U
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202122899465.3
申请日：2021-11-24
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： G01N33/44
摘要： 本实用新型涉及树脂生产技术领域，公开了一种玄武岩纤维树脂生产用凝胶时间测定装置，包括基座和放置座，所述基座顶部外壁固定连接有门型板，所述门型板相对一侧内壁滑动连接有同一个压板，所述门型板顶部外壁固定连接有液压缸，所述液压缸的活塞杆贯穿门型板连接在压板顶部中部外壁上，所述基座一侧外壁固定连接有计时面板。本实用新型通过设置的门型板、压板和液压缸，能够对导热玻璃板上的玄武岩纤维树脂起到一定的压制效果，配合加热的作用，使得达到凝胶的效果，并且可以通过液压缸调整压板对玄武岩纤维树脂的压制强度，从而能够对不同压制强度下的玄武岩纤维树脂凝胶时间进行测定，较为实用，适合广泛推广和使用。
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