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公开(公告)号：CN111942691A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010709160.9
申请日：2020-07-22
申请人： 安徽省烟草公司蚌埠市公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： B65B69/00
摘要： 本发明涉及一种烟草行业高速分拣线自动划箱机，PLC分别与入口光电开关，行走光电开关，出口光电开关，侧推气缸和下压气缸，超声波传感器，激光器，伺服电机，传动电机连接，所述侧推气缸和下压气缸分别连接侧推板和下压板，侧推板和下压板用于夹紧烟箱，激光器在传送滚轴传输线两侧的导轨上各安装一台，伺服电机与导轨上的激光器连接，在两侧导轨上各设有一台弹性一体刀装置；当激光器对烟箱封口胶带触发激光烧灼后，弹性一体刀装置对烟箱胶带封口处进行划切，进行二次开箱。本发明能解决激光开箱不彻底，在通过安装在激光器后端传输线中心点两侧导轨上的弹性一体刀装置进行二次开箱，提高了开箱效率。
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公开(公告)号：CN111942691B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010709160.9
申请日：2020-07-22
申请人： 安徽省烟草公司蚌埠市公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： B65B69/00
摘要： 本发明涉及一种烟草行业高速分拣线自动划箱机，PLC分别与入口光电开关，行走光电开关，出口光电开关，侧推气缸和下压气缸，超声波传感器，激光器，伺服电机，传动电机连接，所述侧推气缸和下压气缸分别连接侧推板和下压板，侧推板和下压板用于夹紧烟箱，激光器在传送滚轴传输线两侧的导轨上各安装一台，伺服电机与导轨上的激光器连接，在两侧导轨上各设有一台弹性一体刀装置；当激光器对烟箱封口胶带触发激光烧灼后，弹性一体刀装置对烟箱胶带封口处进行划切，进行二次开箱。本发明能解决激光开箱不彻底，在通过安装在激光器后端传输线中心点两侧导轨上的弹性一体刀装置进行二次开箱，提高了开箱效率。
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公开(公告)号：CN117400295A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311637447.5
申请日：2023-12-01
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种双支撑电动关节组件，包括谐波减速器、关节外壳、无框电机、电机轴、低速轴、后支撑支架和十字交叉轴承；所述谐波减速器外壳与关节外壳的一端相连接，所述后支撑支架与所述关节外壳的另一端相连接，所述十字交叉轴承的外圈体固定安装在所述后支撑支架的内壁；所述无框电机的定子固定安装于所述关节外壳内，所述电机轴与所述无框电机的转子相连接，所述电机轴为中空管状，所述电机轴的一端与所述谐波减速器的输入端相连接。能使得关节连接臂的受力更加平衡，稳定性和精度都得到明显提高，能够实现更加灵活的运动方式。
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公开(公告)号：CN117742345A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311836641.6
申请日：2023-12-27
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/55
摘要： 本发明提供了一种用于平面工件检测的移动机器人以及一种移动机器人的控制方法，该移动机器人包括：移动机器人、检测探头装置、激光雷达扫描测距仪、控制器和上位机。检测探头装置包括小车支架、滚珠丝杆滑台、探头安装板、检测探头，小车支架用于将检测探头装置固定到移动机器人上，滚珠丝杆滑台，丝杆带动滑台在水平方向上移动，探头连接板，用于将检测探头连接到滚珠丝杆滑台上，检测探头可以根据实际工作需求，更换操作简单。本发明结构设计合理，整体构造简单，控制易于实现，能够对平面材料进行自动检测，本发明的应用提高了各种类型平面材料的检测效率与可靠性、降低了检测出人员的劳动强度、保护了劳动人员的身体健康与安全。
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公开(公告)号：CN117733857A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311823054.3
申请日：2023-12-27
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种协作机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备和介质，涉及机械臂轨迹规划的技术领域，方法包括：利用多项式函数参数化协作机械臂关节角；确定轨迹规划约束条件；确定每个关节的优化目标函数；构建初始种群；使用遗传算法配合基于非线性动态惯性权重粒子群优化算法寻找最优参数，包括：根据选择算子并按适应度值对初始种群进行择优和更新，使用非线性动态惯性权重粒子群优化算法更新个体的速度与位置，使用基于非线性动态惯性权重粒子群算法的变异算子对完成交叉操作的个体进行变异以增加种群的多样性；根据最优参数确定协作机械臂每个关节的最优轨迹。本发明能够获得复杂路径下平滑曲线，提高机械臂时间效率和能量利用效率。
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公开(公告)号：CN117302630A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311361716.X
申请日：2023-10-20
申请人： 贵阳普天物流技术有限公司
摘要： 本发明涉及物流技术领域，提供了一种用于卷烟分拣的件烟高效开箱补给装置，包括烟箱分离装置；所述烟箱分离装置后级对接有补烟缓存装置用于对条烟整形成垛型条烟，补烟缓存装置前端有可横向移动的补烟小车用于分配垛型条烟，补烟小车前端有多仓的卧式分拣机用于接收垛型条烟；补烟缓存装置和补烟小车中均至少有两组垛型条烟位置。本发明大大提升了补货的效能，减少设备配置，降低了项目投资，克服现有技术的不足，大大提升了产品的市场的竞争力；一方面能有效提升补货效率，另一方面还能有效降低成本。
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公开(公告)号：CN117621084A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311823043.5
申请日：2023-12-27
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种基于改进摩擦力模型的机器人动力学参数辨识方法，包括以下步骤：建立所述机器人的动力学模型；将所述机器人的动力学模型中的所述机器人的关节扭矩的表达式转换为线性形式的所述机器人的连杆惯性参数；设置所述机器人的激励轨迹，并获取所述机器人按所述激励轨迹运动时的所述机器人关节的动力学数据；基于所述机器人的动力学模型和所述机器人关节的动力学数据通过最小二乘法计算出所述机器人的最小参数集，本发明公开一种基于改进摩擦力模型的机器人动力学参数辨识方法，本发明能够优化随动显示器支架机器人运动时的理论关节力矩，改善关节换向处的抖振问题。
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公开(公告)号：CN117485787A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311683223.8
申请日：2023-12-09
申请人： 普天物流技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种异型烟条烟自动分拣烟仓及控制方法，其中，电磁条烟分拣器装置固定安装在机架上部前端，烟仓装置通过烟仓支架固定安装在机架上部，皮带机通过连接固定块与机架固定连接，辅助滑板固定安装在机架上部前段，补烟滑板固定安装在烟仓装置尾部的烟仓支架上，光电传感器安装在机架上，与补烟滑板上探测孔位置对应，地脚安装在机架底部；所述电磁条烟分拣器装置、皮带机、光电传感器分别由工控机和可编程控制器控制；本发明能够提高异型烟分拣效率，降低作业人员劳动强度，降低分拣差错率；实现多品规异型烟条烟自动化分拣。
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公开(公告)号：CN221606852U
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202323518118.7
申请日：2023-12-22
申请人： 普天物流技术有限公司
摘要： 本实用新型涉及物流运输技术领域，提供了一种可双件垛烟提升的装置，包括机架组件；所述机架组件装在提升机底座上，沿机架组件安装有提升链条组件，提升链条组件上装有被提升链条组件提升的升降组件，升降组件中有输送皮带机用于将件烟垛输送进出。本实用新型能够达到快速输送两件垛烟的功能，提高了设备在分拣系统中的补货效率，采用标准化、模块化设计，便于安装和维护，尤其适用于相同的两件标准烟、细支烟、中支烟、短支烟的输送。
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公开(公告)号：CN220948704U
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202322816987.1
申请日：2023-10-20
申请人： 贵阳普天物流技术有限公司
摘要： 本实用新型涉及物流技术领域，提供了一种卷烟开箱补给分拣装置，包括烟箱分离装置；所述烟箱分离装置后级对接有补烟缓存装置用于对条烟整形成垛型条烟，补烟缓存装置前端有可横向移动的补烟小车用于分配垛型条烟，补烟小车前端有多仓的卧式分拣机用于接收垛型条烟；补烟缓存装置和补烟小车中均至少有两组垛型条烟位置；补烟小车架设安装在小车轨道上；补烟缓存装置由推烟整形机构组成，推烟整形机构可转动安装在型材框架内。本实用新型大大提升了补货的效能，减少设备配置，降低了项目投资，克服现有技术的不足，大大提升了产品的市场的竞争力；一方面能有效提升补货效率，另一方面还能有效降低成本。
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