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公开(公告)号：CN117400295A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311637447.5
申请日：2023-12-01
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种双支撑电动关节组件，包括谐波减速器、关节外壳、无框电机、电机轴、低速轴、后支撑支架和十字交叉轴承；所述谐波减速器外壳与关节外壳的一端相连接，所述后支撑支架与所述关节外壳的另一端相连接，所述十字交叉轴承的外圈体固定安装在所述后支撑支架的内壁；所述无框电机的定子固定安装于所述关节外壳内，所述电机轴与所述无框电机的转子相连接，所述电机轴为中空管状，所述电机轴的一端与所述谐波减速器的输入端相连接。能使得关节连接臂的受力更加平衡，稳定性和精度都得到明显提高，能够实现更加灵活的运动方式。
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公开(公告)号：CN115416019A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211003543.X
申请日：2022-08-19
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
摘要： 一种自动装卸货机器人，包括：移动底盘、机械臂、末端执行器、视觉传感器、输送带以及控制系统；移动底盘上设有机械臂及输送带，末端执行器设于机械臂末端，用于实现货物的搬运与转移；控制系统设于移动底盘的内部，控制系统与移动底盘、机械臂、输送带、视觉传感器以及末端执行器相连接，用于实现对移动底盘、机械臂、输送带、视觉传感器以及末端执行器的控制。本发明运用视觉传感器能够准确识别各种货物外包装的几何参数以及码放状态，机械臂、末端执行器以及移动底盘的组合方式，采用机械化自动装卸货，相比于传统人工装卸货而言，本发明的应用使得装卸效率大幅提高，车辆滞留时间缩短，车队利用率上升，节约了运输成本。
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公开(公告)号：CN115122339A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211003586.8
申请日：2022-08-19
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种面向装卸机器人的控制系统，包括：主控制器，主控制器包括用于处理信息的信息处理模块；机械臂，机械臂包括有机械臂控制器；移动底盘，移动底盘包括有移动底盘控制器；辅助设备，辅助设备连接有可编程逻辑控制器；视觉处理器，视觉处理器包括视觉检测模块；交互设备，交互设备包括用于与用户直接交互的用户交互界面；通讯系统，用于实现信息处理模块与各个逻辑控制模块之间的信息通讯。本发明能够将多种不同型号的硬件设备串联起来，使得它们可以协调运转，合作完成目标任务。本发明避免了现有技术中控制不同型号硬件设备协作运行困难的问题，提高了装卸机器人的运行效率，降低了用户学习使用系统的难度。
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公开(公告)号：CN117745829A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311808248.6
申请日：2023-12-25
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于烟包抓取机器人的烟包定位与尺寸测量装置，包括相机模组、图像处理模组和控制模块。其中，相机模组包括三维相机和二维相机，三维相机用于获取传送带末端烟包的点云图像，二维相机用于获取传送带末端烟包的平面图像。图像处理模组根据点云图像的深度值获取烟包的三维位置信息。图像处理模组根据平面图像，获得烟包的平面位置信息和尺寸信息。图像处理模组根据三维位置信息、平面位置信息和尺寸信息计算烟包对应的最优抓取点。控制模块根据最优抓取点向烟包抓取机器人发出抓取指令。本发明实现了烟包抓取机器人对烟包的自动化抓取，无需人工参与即可完成工作，既节省了成本又提高了烟包抓取的效率。
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公开(公告)号：CN117733857A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311823054.3
申请日：2023-12-27
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种协作机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备和介质，涉及机械臂轨迹规划的技术领域，方法包括：利用多项式函数参数化协作机械臂关节角；确定轨迹规划约束条件；确定每个关节的优化目标函数；构建初始种群；使用遗传算法配合基于非线性动态惯性权重粒子群优化算法寻找最优参数，包括：根据选择算子并按适应度值对初始种群进行择优和更新，使用非线性动态惯性权重粒子群优化算法更新个体的速度与位置，使用基于非线性动态惯性权重粒子群算法的变异算子对完成交叉操作的个体进行变异以增加种群的多样性；根据最优参数确定协作机械臂每个关节的最优轨迹。本发明能够获得复杂路径下平滑曲线，提高机械臂时间效率和能量利用效率。
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公开(公告)号：CN117628347A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311833343.1
申请日：2023-12-27
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
摘要： 本发明属于相机支架技术领域，具体涉及一种3D相机拼接视野调节支架，包括设有安装板的支架主体、开合调节机构和可安装1台3D相机的相机架；所述开合调节机构包括转轴、齿轮、齿条、推拉板和开合动力元件；所述转轴可转动的安装在所述安装板上，所述相机架和所述齿轮安装在所述转轴上，所述齿条连接所述推拉板并与所述齿轮啮合；所述相机架、所述转轴、所述齿轮和所述齿条均为两个，且一一对应，呈对称分布，所述转轴与所述开合动力元件的推拉方向呈垂直设置；所述开合动力元件安装在所述安装板上，并与所述推拉板相连。本发明的开合调节机构能为两个相机架赋予转动自由度，不同工况下可根据拍摄需求调节两台3D相机的姿态，拼接出符合要求的视野。
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公开(公告)号：CN221274507U
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202323273788.7
申请日：2023-12-01
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本实用新型涉及夹具技术领域，具体涉及一种烟包夹具。本实用新型提供的一种烟包夹具，包括夹具主体和固位机构；所述夹具主体具有至少一个支撑面，所述固位机构具有与所述支撑面一一对应的压紧面，且所述固位机构具有驱动机构；每一对相互对应的支撑面和压紧面之间形成用于容纳烟包的容纳空间；所述驱动机构用于驱动每一个所述压紧面向朝向对应的支撑面的方向移动，以用于将所述烟包紧压到该支撑面上；且所述驱动机构用于驱动每一个所述压紧面向远离对应的支撑面的方向移动，以用于松开被该支撑面和压紧面夹紧的烟包。本烟包夹具对包裹烟包的薄膜不会造成损伤，而且能稳定的固位住烟包，抓取稳定性更好。
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公开(公告)号：CN221543334U
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202323452320.4
申请日：2023-12-18
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： B65G61/00
摘要： 本实用新型涉及智慧物流技术领域，具体涉及一种烟包码垛用机器人系统。本实用新型提供的一种烟包码垛用机器人系统，包括输送机构、笼车、机器人、第一扫描装置、第二扫描装置和控制器，所述输送机构用于将烟包输送至所述笼车所在的区域；所述输送机构靠近所述笼车一端设有缓冲区，所述缓冲区的上方处设置有至少一个第一扫描装置，所述第一扫描装置用于获取处于所述缓冲区上的烟包的位置信息和尺寸信息并输送至所述控制器；所述笼车的上方处设有至少一个第二扫描装置。本烟包码垛用机器人系统可自动将输送机上的烟包抓取并放置到笼车内，实现了自动化码垛烟包，无需人工码垛，提高了工作效率，降低了工人的劳动强度，节省了人力成本。
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公开(公告)号：CN217915319U
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202222198370.3
申请日：2022-08-19
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
摘要： 一种自动装卸货机器人，包括：移动底盘、机械臂、末端执行器、视觉传感器、输送带以及控制系统；移动底盘上设有机械臂及输送带，末端执行器设于机械臂末端，用于实现货物的搬运与转移；控制系统设于移动底盘的内部，控制系统与移动底盘、机械臂、输送带、视觉传感器以及末端执行器相连接，用于实现对移动底盘、机械臂、输送带、视觉传感器以及末端执行器的控制。本实用新型运用视觉传感器能够准确识别各种货物外包装的几何参数以及码放状态，机械臂、末端执行器以及移动底盘的组合方式，采用机械化自动装卸货，相比于传统人工装卸货而言，本实用新型的应用使得装卸效率大幅提高，车辆滞留时间缩短，车队利用率上升，节约了运输成本。
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公开(公告)号：CN113204221A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110474500.9
申请日：2021-04-29
申请人： 中电科机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明属于多关节电机驱动、控制和通信领域，其公开了一种基于光通信的多关节电机驱控与通信系统。本系统包括：多个驱动装置，具有驱动器和检测单元，驱动器与关节电机连接，检测单元设置于关节电机上；光纤通信网络与多个驱动装置和中心控制分别连接；中心控制装置，用于接收电信号和向驱动装置发送控制指令，具有对电信号进行编码的编码单元；控制指令用于使驱动器控制关节电机转动。使检测单元检测到的数据直接上传至中心控制装置集中处理，增加中心控制装置控制多个关节电机的能力，使两个装置之间获得极高的通信带宽，减少中心控制装置通信端口，减少在多关节电机控制时组网中嵌入式系统复杂度，降低控制指令在机器装置内受到的电干扰。
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