公开(公告)号：CN119882787A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411696374.1

申请日：2024-11-25

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 赵爱港 ,  许晓蓉 ,  王星宇 ,  邱涛 ,  张田田

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种水下航行体回坞导引控制方法，该方法采用自适应导引控制，考虑航行体与船坞相对运动和航向偏差的影响，通过航行体与船坞侧向距离信息，实时调整控制参数，控制航行体趋近船坞轨迹线的速度，直至航行体轨迹线与船坞轨迹线重合并入坞。该方法该方案算法具有实时性、灵活性，能够依据航行体与船坞轨迹线的侧向距离实时调整航行体向船坞航行轨迹延伸线靠拢的快慢；其中船坞运动信息可全部基于声信号主被动搜索获取，具有稳定性、误差小、通信距离大等优势。

公开(公告)号：CN119239889A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411132353.7

申请日：2024-08-19

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 赵爱港 ,  张田田 ,  许晓蓉 ,  杜鹏 ,  田丽虹

IPC: B63G8/20

Abstract: 本发明涉及一种适用于水下航行体的X型舵舵角分配方法，针对传统十字型舵的分配算法无法适用于X型舵的情况，解决了X型舵舵角分配的问题。依据水下航行体的实时姿态和控制指令计算所需舵角后，考虑航行体横滚对舵效的影响，按相应舵效对X型舵的四个舵机进行舵角分配，得到水下航行体X型舵操舵指令。本发明考虑了十字型舵与X型舵舵机整体结构及舵面分布形式的差异，摒弃了传统十字型舵的舵角分配算法，针对X型舵独有的舵面分布形式，综合考虑航行体横滚角对X型舵舵效产生的影响，对X型舵舵角分配算法进行重新设计，从而提高水下航行体机动性能，为水下航行体恶劣条件下运行提供保障。