公开(公告)号：CN119882787A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411696374.1

申请日：2024-11-25

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 赵爱港 ,  许晓蓉 ,  王星宇 ,  邱涛 ,  张田田

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种水下航行体回坞导引控制方法，该方法采用自适应导引控制，考虑航行体与船坞相对运动和航向偏差的影响，通过航行体与船坞侧向距离信息，实时调整控制参数，控制航行体趋近船坞轨迹线的速度，直至航行体轨迹线与船坞轨迹线重合并入坞。该方法该方案算法具有实时性、灵活性，能够依据航行体与船坞轨迹线的侧向距离实时调整航行体向船坞航行轨迹延伸线靠拢的快慢；其中船坞运动信息可全部基于声信号主被动搜索获取，具有稳定性、误差小、通信距离大等优势。

公开(公告)号：CN119779289A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411548037.8

申请日：2024-11-01

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 张田田 ,  赵爱港 ,  田丽虹 ,  张俊峰 ,  谢洲

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G06F17/10 ,  G06F18/10 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及深海导航与控制技术领域，特别是涉及一种水下平台大深度精准控位方法。本发明包括：下潜装置进行自检；对下潜装置的惯导系统进行粗对准，以得到粗对准后的惯导系统；对粗对准后的惯导系统进行精对准，以得到精对准后的惯导系统；对精对准后的惯导系统进行姿态调整，以得到姿态调整后的惯导系统；对姿态调整后的惯导系统进行调垂控制，以得到调垂控制后的惯导系统；对调垂控制后的惯导系统进行制导主平面对准控制，以精确调整惯导系统姿态。本发明能够有效应对深海环境中的各种复杂情况，并在自主运行的过程中维持高精度的定位和姿态控制，确保下潜装置在深海探测任务中能够稳定运行、准确采集数据。

公开(公告)号：CN119705722A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411742813.8

申请日：2024-11-29

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 张俊峰 ,  徐良波 ,  张田田 ,  杨光 ,  田丽虹

IPC: B63B21/50 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提出一种用于水下连接装置分离、回收方法及装置，能够满足大深度预置要求，并对航行器水下试验时组部件分离，平台回收提供保障。包括以下步骤：步骤一、利用上位机向分离装置设定预置参数；步骤二、航行器或水下设备布放后，分离装置到达预定深度时，水压开关保险器解除保险，电源电路开始供电，将稳定电压给到微处理器；步骤三、分离电路控制模块开始工作，当时间到达预置分离时间后，控制微控制器点火控制I/O口置高，经过逻辑保护电路中的三极管放大后，输出点火控制信号；步骤四、水压机构接通电源，I/O状态确定后进入工作模式，启动定时器，将设定参数整合为脉冲数目，当走时达到预定的时间后，输出点火电流，使分离装置完成分离功能。

公开(公告)号：CN119239889A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411132353.7

申请日：2024-08-19

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 赵爱港 ,  张田田 ,  许晓蓉 ,  杜鹏 ,  田丽虹

IPC: B63G8/20

Abstract: 本发明涉及一种适用于水下航行体的X型舵舵角分配方法，针对传统十字型舵的分配算法无法适用于X型舵的情况，解决了X型舵舵角分配的问题。依据水下航行体的实时姿态和控制指令计算所需舵角后，考虑航行体横滚对舵效的影响，按相应舵效对X型舵的四个舵机进行舵角分配，得到水下航行体X型舵操舵指令。本发明考虑了十字型舵与X型舵舵机整体结构及舵面分布形式的差异，摒弃了传统十字型舵的舵角分配算法，针对X型舵独有的舵面分布形式，综合考虑航行体横滚角对X型舵舵效产生的影响，对X型舵舵角分配算法进行重新设计，从而提高水下航行体机动性能，为水下航行体恶劣条件下运行提供保障。