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公开(公告)号：CN111220967B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010001696.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请提供了一种激光雷达数据有效性的检测方法与装置，以及相关可读存储介质、电子设备和机器人，涉及智能机器人技术领域。该方法应用于激光雷达采集的数据，具体包括：将所述数据旋转至所述数据的协方差矩阵对应的特征向量与笛卡尔坐标系的坐标轴平行；获取所述数据在横坐标轴上的投影长度的最大值和最小值的第一差值，并获取此时所述数据在纵坐标轴上的投影长度的最大值和最小值的第二差值；当所述第一差值大于或等于第一预设距离且所述第二差值大于或等于第二预设距离时，确定所述数据有效。利用该方法能够确定出地图构建时激光雷达获取的数据是否有效，以便于提高构建的地图的精确度。
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公开(公告)号：CN111220967A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010001696.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请提供了一种激光雷达数据有效性的检测方法与装置，以及相关可读存储介质、电子设备和机器人，涉及智能机器人技术领域。该方法应用于激光雷达采集的数据，具体包括：将所述数据旋转至所述数据的协方差矩阵对应的特征向量与笛卡尔坐标系的坐标轴平行；获取所述数据在横坐标轴上的投影长度的最大值和最小值的第一差值，并获取此时所述数据在纵坐标轴上的投影长度的最大值和最小值的第二差值；当所述第一差值大于或等于第一预设距离且所述第二差值大于或等于第二预设距离时，确定所述数据有效。利用该方法能够确定出地图构建时激光雷达获取的数据是否有效，以便于提高构建的地图的精确度。
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公开(公告)号：CN111012249A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911267866.8
申请日：2019-12-11
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种子图固化的方法、装置及扫地机器人，方法包括：获得所述扫地机器人对应的当前环境的网格地图；获取所述网格地图中的所有线条，所述线条包括曲线和线段；以所述线条中的任意一条的一端为起点，搜索所述所有线条找到最大闭合区域；将所述最大闭合区域固化为子图。扫地机器人在清扫过程中，判断是封闭区域以后，尽快固化该封闭区域对应的地图，即子图，而不是等彻底清扫完毕才固化整个的地图，因为随着时间的推移，清扫面积的加大，传感器测量的数据的误差一直在积累，误差越积累越大，所以，尽早固化子图，可以尽量避免误差积累，从而降低误差，进而提高清扫效果，使扫地机器人尽可能地清扫充分。
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公开(公告)号：CN110890772B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911203482.X
申请日：2019-11-29
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种回充方法、设备及存储介质，在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，先接收充电座发射的红外信号，并将该红外信号转换为方波电信号；再解析该方波电信号得到机器人的位置编码，并根据该机器人的位置编码生成控制指令，以便根据该控制指令控制该机器人移向充电座。如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN110867925A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911206293.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种回充方法、设备及存储介质，在该方法中，检测机器人的电池电量，以便在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，先接收充电座发射的红外信号，并根据该红外信号确定所述机器人的位置编码，再根据该机器人的位置编码生成控制指令，并根据控制指令控制该机器人移向充电座。如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110419985A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910718059.7
申请日：2019-08-05
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种路径生成方法、装置及扫地设备，方法首先在被扫区域的栅格地图中确定扫地设备当前栅格的邻域栅格；然后根据所述当前栅格的列序数c0和行序数r0，从所有邻域栅格中确定未清扫的目标栅格；最后利用当前栅格和目标栅格生成扫地路径，以使所述扫地设备根据所述扫地路径按照逐行或者逐列的方式执行自动清扫。因为未清扫的目标栅格是在当前栅格的邻域栅格中确定的，因此，目标栅格必然位于与当前栅格的邻近位置，从而保证了所生成的扫地路径的连续性。依据该扫地路径，扫地设备能够对被扫区域实行逐行或逐列的清扫，因此不会发生重复清扫的问题，本申请相比于现有技术有效提升了清扫效率。
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公开(公告)号：CN111012249B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201911267866.8
申请日：2019-12-11
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种子图固化的方法、装置及扫地机器人，方法包括：获得所述扫地机器人对应的当前环境的网格地图；获取所述网格地图中的所有线条，所述线条包括曲线和线段；以所述线条中的任意一条的一端为起点，搜索所述所有线条找到最大闭合区域；将所述最大闭合区域固化为子图。扫地机器人在清扫过程中，判断是封闭区域以后，尽快固化该封闭区域对应的地图，即子图，而不是等彻底清扫完毕才固化整个的地图，因为随着时间的推移，清扫面积的加大，传感器测量的数据的误差一直在积累，误差越积累越大，所以，尽早固化子图，可以尽量避免误差积累，从而降低误差，进而提高清扫效果，使扫地机器人尽可能地清扫充分。
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公开(公告)号：CN110419985B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910718059.7
申请日：2019-08-05
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种路径生成方法、装置及扫地设备，方法首先在被扫区域的栅格地图中确定扫地设备当前栅格的邻域栅格；然后根据所述当前栅格的列序数c0和行序数r0，从所有邻域栅格中确定未清扫的目标栅格；最后利用当前栅格和目标栅格生成扫地路径，以使所述扫地设备根据所述扫地路径按照逐行或者逐列的方式执行自动清扫。因为未清扫的目标栅格是在当前栅格的邻域栅格中确定的，因此，目标栅格必然位于与当前栅格的邻近位置，从而保证了所生成的扫地路径的连续性。依据该扫地路径，扫地设备能够对被扫区域实行逐行或逐列的清扫，因此不会发生重复清扫的问题，本申请相比于现有技术有效提升了清扫效率。
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公开(公告)号：CN110890772A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911203482.X
申请日：2019-11-29
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种回充方法、设备及存储介质，在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，先接收充电座发射的红外信号，并将该红外信号转换为方波电信号；再解析该方波电信号得到机器人的位置编码，并根据该机器人的位置编码生成控制指令，以便根据该控制指令控制该机器人移向充电座。如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN111061263B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201911183129.X
申请日：2019-11-27
Applicant: 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人清扫绕障的方法和扫地机器人，该方法包括：预先设置机器人的清扫路线和清扫路线上的掉头点；当检测到机器人当前所处清扫路线有障碍物时，根据机器人的当前位置与所述机器人当前所处清扫路线之外的清扫路线上的掉头点的位置关系，控制机器人进行绕障操作；当检测到机器人绕过障碍物并回到所述机器人当前所处清扫路线或者到达相邻的清扫路线时，结束绕障操作。本发明通过比较机器人的当前位置与清扫路线上的掉头点的位置关系，控制机器人靠右沿墙移动或者靠左沿墙移动，实现了扫地机器人的清扫避障，提高了扫地机器人清扫覆盖率，节省了绕障物的时间，保证了清扫的质量和效率。
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