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公开(公告)号：CN117430013A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210822570.3
申请日：2022-07-13
申请人： 山东铭德机械有限公司 , 山东交通学院
摘要： 本发明涉及起重机械领域，特别是一种单液压缸驱动抓钢机，包含机架、快速换接头、回转驱动装置、连杆滑块机构、抓斗；机架顶端通过回转驱动装置与快速换接头底端连接；机架内部通过液压缸和移动副与连杆滑块机构连接；连杆滑块机构与抓斗连接，抓斗与机架底端铰接；所述抓斗共五瓣，均匀分布在机架底端。所述连杆滑块机构包含液压缸、滑块、连杆；液压缸一端与机架固定连接，另一端与滑块固定连接，滑块侧面通过移动副与机架连接；连杆两端分别通过转动副与滑块和抓斗铰接；连杆滑块机构可驱动抓斗相对机架转动。该种单液压缸驱动抓钢机由单个液压缸驱动连杆滑块机构实现抓斗的同步启闭，简化了液压回路，提高了抓斗的抓取效率。
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公开(公告)号：CN117430005A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210822066.3
申请日：2022-07-13
申请人： 山东铭德机械有限公司 , 山东交通学院
摘要： 本发明涉及电磁吊具领域，特别是一种联动式钢板夹钳，包含机架、快速换接头、回转驱动装置、丝杠传动装置、夹钳、电磁吸盘，所述机架包含顶板、底板、连接架。所述快速换接头包含第一耳板、第二耳板、第一销轴、第二销轴。所述丝杠传动装置包含传动丝杆、第一直线光轴、第二直线光轴、滑块、第一连杆、第二连杆。所述夹钳包含第一夹钳、第二夹钳，由丝杠传动装置驱动，可实现同步启闭。所述电磁吸盘两侧设置有保护板，保护板可避免电磁吸盘直接与其他物品碰撞。本发明采用对称联动装置驱动夹钳同步启闭，避免因夹钳不协同作用而引发的安全事故，由于采用丝杠传动装置，避免了传统液压传动存在的液压油泄露的现象。
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公开(公告)号：CN116084483A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111314300.3
申请日：2021-11-08
申请人： 山东铭德机械有限公司 , 山东交通学院
摘要： 一种斗体联动式挖掘机贝壳斗包含斗体启闭机构、对称曲柄滑块机构。所述斗体启闭机构包括铲斗架、左斗体、右斗体、第一液压缸、第二液压缸。所述左斗体和右斗体分别通过第一、二转动副对称安装在铲斗架下方；第一、二液压缸一端分别通过第三、四转动副安装在铲斗架上方，另一端分别通过转动副与左斗体、右斗体铰接。所述对称曲柄滑块机构为含移动副的平面六杆机构，包括铲斗架、左斗体、右斗体、第一左连杆、第一右连杆、第一滑块。为了改善受力均衡性，提高负载能力，该种贝壳斗还包括第二左连杆、第二右连杆、第二滑块，装配连接方式分别与第一左连杆、第一右连杆、第一滑块相同，并镜像对称，大幅提高了贝壳斗的刚性和抓持可靠性。
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公开(公告)号：CN113859933A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010612008.9
申请日：2020-06-30
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： B65G47/248
摘要： 一种集装箱两自由度翻转机构，包含翻转机构，所述翻转机构为全转动副连接的平面闭链两自由度五杆机构，包含机架、第一杆件、第二杆件、第三杆件、动平台，机架安装在水平地面上，动平台通过转动副分别与第一杆件一端和第二杆件一端连接，第一杆件另一端通过转动副与机架连接，第二杆件另一端通过转动副与第三杆件一端连接，所述第三杆件另一端通过转动副与机架连接；所述集装箱吊具安装在动平台上，第一杆件、第三杆件为主动件，在计算机编程控制下，动平台相对机架可实现平面两自由度运动，使动平台上的集装箱吊具翻转90度，即完成集装箱的翻转作业。该种集装箱两自由度翻转机构结构刚度和运行稳定性好，有效提高了集装箱翻转作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111099518A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811264851.1
申请日：2018-10-29
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： B66F7/08 , B66F7/28 , B65G47/248
摘要： 一种集装箱低重心翻转装置，包含机架、支撑臂翻转支链、动平台、剪叉式升降支链、集装箱吊具，所述支撑臂翻转支链包含支撑臂、直线驱动器，支撑臂通过转动副与机架连接，直线驱动器一端与机架连接，另一端与支撑臂连接，支撑臂可通过直线驱动器的控制实现90度翻转运动；所述动平台通过剪叉式升降支链安装在支撑臂上，所述剪叉式升降支链包含直线驱动器、多副杆、滑块，动平台与支撑臂之间的距离通过剪叉式升降支链实现调整；在作业中，当安装在动平台上的集装箱吊具夹持住集装箱后，通过支撑臂的90度翻转即可完成集装箱的翻转作业。本发明通过对集装箱翻转装置执行机构的合理设计，改善了结构刚度和运行稳定性，降低了重心，提高了集装箱翻转作业的安全性。
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公开(公告)号：CN109750624A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711081174.5
申请日：2017-11-07
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： E01H3/02
摘要： 一种全覆盖多用途数控喷洒车，包含车前、车顶的数控喷枪以及车侧立柱式数控喷洒机构，所述数控喷枪为两自由度可控机构，包含回转机架和喷水枪体，均由控制用电动机驱动控制，安装在车前两侧以及车顶位置，实现车辆行进方向及周边的喷洒作业，所述车侧立柱式数控喷洒机构安装在车身两侧，包含立柱导轨、丝杠、横置喷管，横置喷管上有多个喷嘴，丝杠在控制用电动机驱动控制下驱动横置喷管沿立柱导轨上下移动以及绕轴线转动，进行车身两侧绿化带、路面的喷洒作业。相比现有喷洒车，该种喷洒车的数控喷枪以及车侧立柱式数控喷洒机构自动化程度高，喷洒角度可控、可调，特别适用于市政消防及环保等领域。
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公开(公告)号：CN109677944A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710967699.2
申请日：2017-10-18
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： B65G65/04
CPC分类号： B65G65/04
摘要： 一种三自由度电液机构式数控斗轮机，包含行走机构、机架、前悬臂升降机构、斗轮机构、输送系统。所述前悬臂升降机构为全转动副平面两自由度机构，在计算机编程控制下，由主动杆通过连杆传动驱动前悬臂俯仰运动，进而完成两自由度掘取作业，连杆为可伸缩杆，由缸体和活塞杆组成，里面充满液体，在实际工程应用中可以有效克服前悬臂的倾覆载荷并解决过载保护的问题。该种数控斗轮机既避免了液压式斗轮机高能耗、高维护保养成本等问题，又避免了纯机械式斗轮机灵活性差、工作空间小等缺点，具有能耗低、低维护成本、高可靠性等特点，相比单自由度前悬臂升降机构具有更大的工作空间和更高的灵活性，是现代化工业大宗散状物料连续装卸的有力装备。
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公开(公告)号：CN109551451A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710886982.2
申请日：2017-09-27
申请人： 山东交通学院
摘要： 一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人，为空间三自由度连杆机构，包含底座、回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件。所述回转台通过转动副与底座连接，并由安装在底座上的伺服电机驱动，大臂升级支链由安装在回转台上的伺服电机驱动，小臂摆动支链由直线驱动器驱动，通过回转台回转、大臂升降以及小臂摆动的运动耦合，实现该种洗扫机器人机构的末端执行件的三自由度运动，在姿态维持支链的作用下，末端执行件的姿态角始终维持不变，该种吸扫机器人机构相比现有吸扫车，具有工作空间大、灵活性好、能耗低的作业特点，在计算机控制下，可不变道完成多车道、不平地面、绿化苗圃及复杂林荫道的自动化吸扫作业。
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公开(公告)号：CN109264635A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201710583574.X
申请日：2017-07-18
申请人： 山东交通学院
摘要： 一种叉车机器人用大空间动臂升降机构，包含固定机架、活动机架、动臂、连杆、主动杆，所述活动机架可绕固定机架转动，从而增加了动臂升降机构的传动角，进而增加大了动臂的工作空间，主动杆驱动系统安装在活动机架上，该种动臂升降机构兼顾了大工作空间、高抗冲击能力、低重心、高灵活度的特点，可以满足叉车机器人大工作空间、高灵活度需求，该种大空间动臂升降机构由主动杆通过连杆输入，相比动臂作为主动件，驱动系统布置灵活方便，该种大空间动臂升降机构十分适用于大空间高灵活度叉车机器人。
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公开(公告)号：CN109264415A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201710583576.9
申请日：2017-07-18
申请人： 山东交通学院
CPC分类号： B65G61/00 , B65G47/905
摘要： 一种混合驱动四自由度机器人码垛机构，包含底盘回转装置、大臂、长臂摆动支链、手腕平衡支链、末端执行器，所述大臂由常速电机等驱动用电动机驱动，长臂由伺服电机等控制用电动机驱动，该机器人码垛的控制方法是通过实时获取大臂、长臂的运动参数，并根据运动指令实现大臂摆动，通过预设的程序运算对控制用电动机进行随动控制，进而实现长臂的精确运动，再通过各主动副的耦合运动，最终实现运动指令要求的四自由度柔性可调、可控运动。该种机器人码垛机构由驱动用电动机和控制用电动机共同驱动，避免了全伺服驱动码机受伺服电机功率制约，承载能力弱等问题，具有低成本、高负载、可控性好等特点，十分适用于重载、低运动精度要求的作业场合。
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