一种采用纯模糊与模糊PID复合控制的电动舵机设计方法

    公开(公告)号:CN107132761B

    公开(公告)日:2020-10-16

    申请号:CN201710242946.2

    申请日:2017-04-14

    Abstract: 本发明公开了一种采用纯模糊与模糊PID复合控制的电动舵机设计方法,测量舵机的角位置信号进行反馈,与输入舵机指令进行比较,形成误差信号;通过误差的大小不同设计纯模糊控制规则库,实现电动舵机对基本输入信号的自动跟踪;通过测量舵机转动的角速度信号形成误差的微分项;计算生成误差积分项,由上述误差、误差微分与误差积分组成PID,并通过误差与误差的微分设计PID控制系数的模糊调节规则库,实现模糊PID控制中控制系数的模糊动态调节;将纯模糊控制律与模糊PID控制规律进行复合,以提高电动舵机的快速性,实现对舵机输入指令的快速跟踪;本发明的有益效果是比传统电动舵机方法具有更好的快速响应性。

    一种智能可食性遮光膜的制备方法及其应用

    公开(公告)号:CN111718502A

    公开(公告)日:2020-09-29

    申请号:CN202010556885.9

    申请日:2020-06-18

    Abstract: 一种智能可食性遮光膜的制备方法及其应用。本发明涉及食品、药品包装及农业种植领域,基于低碳环保的理念,使用天然环保原料采用流延法制备的一种智能可食性的遮光材料。主要原料为天然的大分子凝胶、黑色素及黄酮类物质,其中多酚类物质黑色素具有酸碱敏感性,被作为遮光剂和PH指示剂,使遮光膜具有智能性;黄酮类物质被作为色素保护剂,以确保遮光膜的光学稳定性。所述的遮光膜的膜液按质量分数计,包括以下原料:天然高分子凝胶1-10份,天然黑色素1-20份,黄酮类物质0.01-5份,甘油1-10份,丙氨酸0.05-5份,醋酸2-8份。根据本发明所述方法制备的膜材料具有遮光性、智能性、可食性、抗氧化性、抗菌性等特点,材料来源广泛,经济环保,有望用于食药包装行业、农业遮光种植行业、工业遮光包装等其他包装领域。

    一种实现飞艇远距离定点悬停的三段式控制策略

    公开(公告)号:CN107315419B

    公开(公告)日:2020-09-29

    申请号:CN201710402531.7

    申请日:2017-06-01

    Abstract: 本发明公开了一种实现飞艇远距离定点悬停的三段式控制策略,根据初始远距离,设置减速开始距离与悬停开始距离;测量飞艇实时飞行位置,并与目标悬停位置进行比较,并作出控制模式选择判断;设定飞艇匀速飞行的期望速度为ud,测量飞艇的实际前向飞行速度为u,则速度误差记为eu,进行匀速飞行段飞艇前向速度跟踪控制律设计;选定悬停开始段的期望速度,进行减速段控制;测量飞艇的位置信息、前向速度信息,进行小距离的精确定点悬停控制;建立飞艇俯仰通道模型,通过仿真来调选控制参数。发明的有益效果是提高了远距离情况下末段定点悬停的动态与稳态性能。

    一种家族世系表的编码表示及其使用方法

    公开(公告)号:CN111651611A

    公开(公告)日:2020-09-11

    申请号:CN202010474790.2

    申请日:2020-05-29

    Abstract: 本发明公开了一种家族世系表的编码表示及其使用方法,采用基于代数和排行序数的编码方法。在确定家族成员的编码之后进一步公开了世系表的编制方法,即按代编制,每代一表,其顺序根据成员的编码按照字典排列法排列。每一个成员需要记述的内容依次为编码、姓名和个人基本信息。家族成员个人基本信息查询方法是按代数从世系表中查找成员姓名,家族成员的代数由其编码位数确定。同辈成员之间的服数的确定通过两成员的编码确定。本发明的有益效果在于:1.每代一表,同辈成员在表中的顺序按照字典排列法排列,不仅可以记述家族成员个人基本信息,也避免了宝塔式世系表因人名不在同一页纸上导致兄弟之间长幼关系的不清楚,为写谱和看谱带来了方便;2.查询两个同辈成员之间的服数,只需要查询两成员的编码,然后进行简单的比较和计算即可,避免了牒记式世系表确定亲疏关系和服数的困难。

    一种基于传递函数与数据处理的新型低通滤波器设计方法

    公开(公告)号:CN107302349B

    公开(公告)日:2020-06-30

    申请号:CN201710402544.4

    申请日:2017-06-01

    Abstract: 本发明公开了一种基于传递函数与数据处理的新型低通滤波器设计方法,首先按照一阶惯性环节传递函数列出输入输出信号的表达方式;采用微分方程描述所述传递函数表达的输入输出关系式;对微分方程进行非线性扩充;对输入输出信号表达方式进行离散化处理;按照数据处理的思想对离散表达式进行加权求和处理;输入信号,通过选取合适的滤波参数,并观察输出曲线,从而确定最终的低通滤波器参数,使得整个低通滤波器具有令人满意的低通特性。本发明的有益效果是相对于传统的低通滤波器设计来说,数据处理计算更为复杂,同时可调整参数也大大增加,设计更为灵活,能够根据实际需求,设计出更为灵活多样的低通滤波器。

    一种利用三维矩阵表示的图像进行布料表面瑕疵检测的方法

    公开(公告)号:CN110987968A

    公开(公告)日:2020-04-10

    申请号:CN201911344005.5

    申请日:2019-12-24

    Abstract: 本发明旨在提供一种利用三维矩阵表示的图像进行布料表面瑕疵检测的方法。待检布料放在背景布料上面,背景布料是与待检布料完全相同、经人工检查无瑕疵的布料。CCD固定安装,相面与待检布料平行,并根据待检布料的移动速度定时拍摄图像。以矩阵R、G、B表示CCD图像中红、绿、蓝三个颜色分量矩阵,固定红、绿、蓝三种颜色的顺序,用三维向量表示CCD图像中任何像素点处的颜色向量以及相应的单位颜色向量。在每一帧图像的左右两边分别提取背景布料的若干列像素,将这些像素对应的颜色向量求和并单位化,再与其余的每个像素对应的单位颜色向量做内积,当内积足够小是判定该像素点在待检布料上的对应点为疵点,否则为非疵点。本发明的有益效果在于:1.充分利用图像数据,有效避免疵点漏检;2.算法简单,检查速度快。

    一种脉搏模拟器及其模拟方法

    公开(公告)号:CN110755054A

    公开(公告)日:2020-02-07

    申请号:CN201910973391.8

    申请日:2019-10-14

    Abstract: 本发明公开了一种脉搏模拟器及其模拟方法,脉搏模拟器包括机架、步进电机、螺杆、花套、花杆、缸套、活塞、弹性盲管和本地计算机。机架具有立板一、立板二、立板三和立板四,步进电机固设在立板一上,花套固设在立板二上,缸套固设在立板三上,步进电机的电机轴固接螺杆,花杆内具有与螺杆螺接配合的内螺孔、外具有与花套滑动配合的花键,花杆的一端与活塞固接,缸套的封闭端设置与其内腔相通的管口,弹性盲管的开口端套设并固定在管口上,活塞内侧的空腔及弹性盲管内填充液体,步进电机与本地计算机相连。本发明的有益效果在于:结构简单,造价低廉;可用于远程把脉;名老中医的高超医术得到充分发挥,远距离患者被名老中医诊断得以实现。

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