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公开(公告)号：CN110711032B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201911001627.8
申请日：2019-10-21
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种电机后置的微型化手术机器人，包括V型的第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆拐角位置通过连接轴连接，第一连杆底端与第一电机连接，第二连杆底端穿过有第二电机的输出轴，第二电机的输出轴与设置在第一连杆和第二连杆之间的摆臂的一端固定连接，摆臂的另一端与第三连杆的一端铰接，第三连杆另一端与V型杆一端铰接，V型杆拐角位置与连接轴转动连接，V型杆的另一端与第四连杆一端铰接，第四连杆另一端与滑台铰接，滑台与第一连杆及第二连杆的顶端转动连接，滑台安装有升降机构，所述升降机构与执行机构连接，执行机构用于连接末端执行元件，本发明的手术机器人，振动小，手术风险发生概率低。
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公开(公告)号：CN110711032A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911001627.8
申请日：2019-10-21
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种电机后置的微型化手术机器人，包括V型的第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆拐角位置通过连接轴连接，第一连杆底端与第一电机连接，第二连杆底端穿过有第二电机的输出轴，第二电机的输出轴与设置在第一连杆和第二连杆之间的摆臂的一端固定连接，摆臂的另一端与第三连杆的一端铰接，第三连杆另一端与V型杆一端铰接，V型杆拐角位置与连接轴转动连接，V型杆的另一端与第四连杆一端铰接，第四连杆另一端与滑台铰接，滑台与第一连杆及第二连杆的顶端转动连接，滑台安装有升降机构，所述升降机构与执行机构连接，执行机构用于连接末端执行元件，本发明的手术机器人，振动小，手术风险发生概率低。
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公开(公告)号：CN113040918B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110286688.4
申请日：2021-03-17
申请人： 山东大学
摘要： 本公开提供了一种用于受限空间骨病变区清除的手术机器人，包括底座和固定支撑机构，所述固定支撑机构包括固定平台和支撑件，所述固定平台安装在底座上，所述支撑件安装在固定平台上；刀具轴驱动机构，所述刀具驱动机构包括刀具进给机构和刀具旋转机构，所述刀具进给机构和刀具旋转机构安装在支撑件上；机械手驱动机构，所述机械手驱动结构包括机械手旋转机构和机械手弯曲机构；以及机械手，所述机械手与机械手驱动机构相连；所述刀具旋转机构带动刀具绕轴线旋转，所述刀具进给机构带动刀具轴向进给，所述机械手旋转机构带动机械手旋转，所述机械手弯曲机构带动机械手向一侧弯曲。具有快速、高效柔性实现受限空间骨病变区清楚的优点。
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公开(公告)号：CN113040918A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110286688.4
申请日：2021-03-17
申请人： 山东大学
摘要： 本公开提供了一种用于受限空间骨病变区清除的手术机器人，包括底座和固定支撑机构，所述固定支撑机构包括固定平台和支撑件，所述固定平台安装在底座上，所述支撑件安装在固定平台上；刀具轴驱动机构，所述刀具驱动机构包括刀具进给机构和刀具旋转机构，所述刀具进给机构和刀具旋转机构安装在支撑件上；机械手驱动机构，所述机械手驱动结构包括机械手旋转机构和机械手弯曲机构；以及机械手，所述机械手与机械手驱动机构相连；所述刀具旋转机构带动刀具绕轴线旋转，所述刀具进给机构带动刀具轴向进给，所述机械手旋转机构带动机械手旋转，所述机械手弯曲机构带动机械手向一侧弯曲。具有快速、高效柔性实现受限空间骨病变区清楚的优点。
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公开(公告)号：CN111568552B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010289763.8
申请日：2020-04-14
申请人： 山东大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种经自然腔道的窥镜手术机器人，包括支架、位置调整机构、俯仰机构、进给机构、旋转机构、驱动机构和快换机构；位置调整机构安装在支架上与俯仰机构相连；所述的进给机构包括两套，其对称的安装在俯仰机构上，进给机构驱动丝鞘管沿丝鞘导管做相对移动，使柔性臂和手术器械相对内窥镜具备前后进给自由度；旋转机构安装在俯仰机构上，其被配置为使执行机构具备绕丝鞘管轴线的旋转自由度；驱动机构与快换机构均安装在俯仰机构上，驱动机构可与快换机构连接；快换机构内部设置多根驱动丝，驱动机构设置牵引多根驱动丝，部分驱动丝用于驱动第一段线驱柔性臂，部分驱动丝用于驱动第二段柔性臂，剩余部分驱动丝可驱动手术器械。
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公开(公告)号：CN110861074B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201911268425.X
申请日：2019-12-11
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种绳驱动柔性外骨骼助力机器人，包括腰带，所述腰带下方对应设置两个腿部固定装置，两个腿部固定装置并列设置，所述腿部固定装置包括大腿固定带，大腿固定带下方对应设置小腿固定带，且大腿固定带和小腿固定带之间连接卡扣弯曲装置；所述腰带与控制器连接，控制器的壳体内设置舵机和单片机，舵机和单片机相连，舵机通过丝鞘与卡扣弯曲装置连接。
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公开(公告)号：CN111568552A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010289763.8
申请日：2020-04-14
申请人： 山东大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种经自然腔道的窥镜手术机器人，包括支架、位置调整机构、俯仰机构、进给机构、旋转机构、驱动机构和快换机构；位置调整机构安装在支架上与俯仰机构相连；所述的进给机构包括两套，其对称的安装在俯仰机构上，进给机构驱动丝鞘管沿丝鞘导管做相对移动，使柔性臂和手术器械相对内窥镜具备前后进给自由度；旋转机构安装在俯仰机构上，其被配置为使执行机构具备绕丝鞘管轴线的旋转自由度；驱动机构与快换机构均安装在俯仰机构上，驱动机构可与快换机构连接；快换机构内部设置多根驱动丝，驱动机构设置牵引多根驱动丝，部分驱动丝用于驱动第一段线驱柔性臂，部分驱动丝用于驱动第二段柔性臂，剩余部分驱动丝可驱动手术器械。
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公开(公告)号：CN110861074A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911268425.X
申请日：2019-12-11
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种绳驱动柔性外骨骼助力机器人，包括腰带，所述腰带下方对应设置两个腿部固定装置，两个腿部固定装置并列设置，所述腿部固定装置包括大腿固定带，大腿固定带下方对应设置小腿固定带，且大腿固定带和小腿固定带之间连接卡扣弯曲装置；所述腰带与控制器连接，控制器的壳体内设置舵机和单片机，舵机和单片机相连，舵机通过丝鞘与卡扣弯曲装置连接。
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